发布时间：
一、毕业论文的选题选题是论文写作的首要环节。选题的好坏直接关系到论文的学术价值和使用价值，新颖性、先进性、开创性、适用性以及写作的难易程度等。下面重点谈谈选题的原则：1．要客观需要，颇有价值。选题要根据我国经济建设的需要，具有重大的理论和实用价值。例如“企业联盟问题研究”，就是这样。正如一汽集团李启祥副总经理说，我国汽车与国外的汽车竞争，无论是技术、质量、品牌、功能、成本和规模经济等都比不过人家，只能靠一体化，战略联盟，与“大众”合资进入世界大汽车集团，靠国外发展自己。因此，关于战略联盟的研究，既满足了我国经济建设的需要，又具有重大的理论和实用价值。2．要捕捉灵感，注重创新。论文的生命在于创新。创新的含义非常广泛，是指一种新的观点，创立新说，新的论据(新材料)，新的补充，新的方法，新的角度。也有人说创新指研究的内容是新的，方法是新的，内容与方法都是新的。还有人认为创新指独特见解，提出前人未曾提出过的问题，纠正前人的错误观点，对前人成果进一步深化、细化、量化和简化等。由上可见，一篇论文总要有一点创新，否则就算不上真正的论文。创新靠灵感，灵感靠积累。只有在长期的艰苦砥砺中才能偶然产生一点思想的火花，而这稍纵即逝的思想火花就可能变成学术创新的起点。
具体的范文模板链接： 提取码: ne8r
论文发表等级第二级-A类：
权威核心刊物论文，被国际通用的SCIE、EI、ISTP、SSCI以及A&HCI检索系统所收录的论文(以中国科技信息研究所检索为准)，或同一学科在国内具有权威影响的中文核心刊物上发表的论文，论文不含报道性综述、摘要、消息等。
论文发表等级第三级-B类
重要核心刊物论文，在国外核心期刊上刊登的论文(见《国外科技核心期刊手册》)或在国内同一学科的中文核心期刊中具有重要影响的刊物上发表的论文。
论文发表等级第四级-C类：
一般核心刊物论文，在《全国中文核心期刊要目总览》刊物上发表的论文。由中国知网、中国学术期刊网和北京大学图书馆期刊工作研究会联合发布中文核心期刊目录。1992年推出《中文核心期刊目录总览》，1996年推出(第二版)，2000年推出(第三版)，2004年推出(第四版)，2008年推出(第五版)，2011年推出(第六版)，第七版(2014版)
论文发表等级第五级-D类：
一般公开刊物论文，在国内公开发行的刊物上双刊号期刊(有期刊号“CN”“ISSN”，有邮发代号)发表的论文。
学位论文
学位申请者为申请学位而提出撰写的学术论文叫学位论文。这种论文是考核申请者能否被授予学位的重要条件。
学位申请者如果能通过规定的课程考试，而论文的审查和答辩合格，那么就给予学位。如果说学位申请者的课程考试通过了，但论文在答辩时被评为不合格，那么就不会授予他学位。
有资格申请学位并为申请学位所写的那篇毕业论文就称为学位论文，学士学位论文。学士学位论文既是学位论文又是毕业论文。
以上内容参考：百度百科-论文
毕业设计四翼无人机必须是需要实物操作的。因为四翼无人机结构简单，它是需要借助遥控器或者手机平台等系统操作的。
我就是南航飞行器设计专业毕业的，实话告诉你，整个飞行器设计专业都不好，虽然南航的飞设专业实力很强，但是整个行业就不行，跟实力没多大关系的。建议你学机械制造自动化之类的就强很多，我现在已经工作几年了，专业受制比较严重，肠子都悔青了。关于就业前景就是为国家做苦工咯。工资不高，也饿不死。出国的话也还算行，比有些专业要容易点。我有个同学已经出国了。 这个专业出国形势很一般，国外一般喜欢招理科的学生的。反正我们专业出国的人数我知道的就大概3、4个人
看教材用处不大的，不过要真想看，建议你用龙驭球那版的，效果蛮不错的，几乎所有学校的教材都是从那上面抄的哦，最好找到最近几年的专业试卷，狂做就好啦，我有他们学校最近几年的材料力学试卷，没有结构力学的，
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文
在当前形势下，电力企业的体制改革已取得了一定的成效，供电服务范围进一步扩大，输电线路的分布也越来越广。由于各地区的自然环境具有一定的差异性，因此，采用人工方式对输电线路进行日常巡检已远远达不到要求。而采用无人机巡检可以在第一时间查明故障位置，且不会受到地形条件的影响，同时，还可以实现多角度、全方位的巡检，进而从整体上掌握输电线路的运行状况。可见，无人机的应用对于电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
1 无人机的研究设计分析
当前，在输电线路巡检中，应用最为广泛的是遥控直升机和四旋翼无人机。应用无人机对输电线路进行全方位的巡视，可以迅速、准确地判断故障的发生点，大大提高巡视工作的效率。从产生和自身结构来看，无人机是先进科学技术创新研究的产物，它的形成主要涉及以下几方面。
技术方面
遥控直升机采用的是普通直升机的气动布局，一般可以携带图像采集和实时传输设备，在飞行过程中，可以将所“看”
到的各种信息通过传输设备及时传输到监控中心，从而大大提高输电设备巡视、检修工作的效率。四旋翼无人机的气动布局结构是 4 个旋翼相互对称分布。这种结构设置使其具有较高的起降能力。此外，四旋翼无人机还安装有减振云台和无线传输设备，在对输电线路进行巡检时，可以利用微型高分辨率的图像采集设备获得高清信息，并将所获信息及时传输到监控中心。
自身系统构成方面
遥控式无人机的构成主体是遥控直升机的本体。此外，遥控直升机还包括减振悬挂装置、信息采集和传输设备、地面图像的监视和操控系统等。四旋翼无人机主要由本体和地面监控站构成。
功能方面
无人机的功能分析应用遥控直升机巡检的工作流程是由人工进行遥控飞行或者悬停在输电线路的上空，而后再利用信息采集设备对线路的图像信息进行实时采集和传输；应用四旋翼无人机巡检的工作流程是在地面站的引导下，根据输电线路的布设状况进行信息的采集和传输。具体来说，分为以下几个步骤：①四旋翼无人机自主悬停于特定空间位置，而后再进行图像信息采集；②通过调节四旋翼的航向和减振云台，对图像采集设备、被检测设备的光学角度和距离进行合理调整，实现对输电线路设备图像的实时采集和传输；③根据人工操作的各项指令进行控制，而后沿输电线路进行飞行式观测和信息采集。
地面站的功能分析四旋翼无人机地面站的基本功能包括与四旋翼无人机协调进行遥控、遥测通信，对四旋翼无人机的图像信息采集位置的确定起引导作用，实时接收和整理分析无人机所获得的输电线路信息，实时操作、控制无人机的飞行状态和云台状态。
关键技术要点和创新点的分析
无人机巡检输电线路的关键技术要点和创新点主要包括以下几个：①四旋翼无人机具有自主悬停、自主导航飞行的特点，可以进行输电线路跳闸后的故障点查找，并在此基础上，构建一个完整的输电线路全过程立体式的巡检系统。②四旋翼无人机的另一个功能就是可以对输电线路起到防碰撞保护作用，用于输电线路的巡视和检测，同时，还可以对严重自然灾害下的输电线路起到保护作用，比如常见的大风、暴雨等。③地面实时监控技术和图像防抖降噪技术在输电线路巡检中的应用。无人机所配备的可见光视频可以在网络信息技术的作用下及时传输到监控中心。④对四旋翼无人机一体化设计和输电线路的快速检测系统进行优化，有效解决流线型机身的碳纤维制作工艺问题，进而解决锂电池的选型、旋翼的升力、电机的选型和空气动力等相关问题。⑤自主悬停和飞行控制系统具有自驾和手动两种工作模式。在自主悬停的状态下，无人机不仅可以通过地面站的高清录像检查线路，并保留手动模式，还可以按照既定的路线进行自主导航的飞行和巡检。
2 无人机的应用分析
实际应用效果
在输电线路的巡检中，应用无人机可以实现多角度、全方位的高空信息采集，有效降低架空输电线路巡检工作的强度，减少安全隐患，促进巡检效率和质量的提高，尤其是在恶劣的'环境中，比如在铁塔打滑时，无人机可以代替人工蹬杆和走线，进而保障了电网的安全、稳定运行。另外，应用无人机可以大大降低巡检工作的成本，为生产生活用电提供保障。
可见，无人机的应用对当前电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。
无人机的发展前景
无人机的发展前景可以概括为以下几点：
①在高压输电线路中，可快速、准确地查找故障点，并对存在的可疑故障点进行高效、合理的巡检，是高压输电线路稳定运行的保障。
②在输电线路具体的某个路段或局部设备中，可以快速对故障进行巡检，成本低、效率高，具有较好的安全性和技术性。
③可以智能化定点悬停在输电线路金具和绝缘子的上方进行局部检测，操作简单，从而减少人工巡检的任务量和时间，尤其是在环境条件恶劣的输电线路中，无人机的优势更为明显。
④无人机所具有的陀螺稳定可见监视器和红外线成像仪设备不仅能够对输电线路起到录像和检测的作用，实现自动巡检，还能够有效解决地形巡视困难等问题，进一步降低人工巡检的潜在危险性，提高输电线路的运行质量。
3 总结
电力在现代社会发展中发挥着重要作用，是国民经济健康、稳定发展的保障。在科技的推动下，将无人机应用于输电线路巡检中，可以大大提高输电线路的运行效率和质量，并进一步提升其运行的可靠性和稳定性。因此，电力企业要加大对无人机的应用和研究力度，提升其实际应用效果。
参考文献
[1]张永，李德波，吴翔，等。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].宿州学院学报，2013,28（8）：87-88.
[2]诸葛葳。无人机巡检输电线路技术的应用探析[J].科技经济市场，2015（5）：16.
[3]周海峰。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].建筑工程技术与设计，2015（18）：1238.
1. 引言 避障方案设计中，我们期望无人机从起始点飞到目标点，就要不断通过各种传感器获取无人机当下的位置坐标，并根据无人机的位置调整无人机的姿态，最终到达目的地。四旋翼无人机飞行时会有六个自由度，性能灵活，移动迅速，路径中的障碍物也是来自于四面八方，不仅仅局限于正前方，所以增加了无人机避障过程中检测障碍物以及规划安全路径的难度，为方便实验验证算法，减少障碍物检测方向，本文计划采取四旋翼无人机定高控制下的避障飞行实验，即四旋翼无人机在期望高度下飞行，通过前置检测装置检测障碍物，利用算法实现躲避四旋翼无人机前方的障碍物，以此将三维空间中的避障转化为二维平面中的避障飞行，本章主要分析四旋翼无人机的高度解算以及姿态解算，然后利用PID控制方法简历四旋翼无人机的控制器。 定高飞行指无人机在不接受遥控器飞行指令的情况下，飞控板会自动控制无人机的友们，从而保持无人机飞行高度不变，无人机所受升力等于自身重力，定高模式下，遥控器油门输入不再控制无人机的高度，但是仍然可以控制无人机的俯仰、偏航、横滚运动，即无人机会在期望高度平面自由运动，无人机常用的几种高度信息整理如下： 绝对高度：当期位置于平均海平面的垂直距离，也叫做海拔高度。 相对高度：指两个测量地之间的绝对高度之差。 真实高度：无人机飞行过程中，飞控距离地面的实际高度即为真实高度，又称几何高度。 2. 基于互补滤波的信息融合 关于四旋翼无人机的高度以及姿态解算，需要用到数据融合，数据融合也成为信息融合，是将来自多个传感器信息进行处理，从而得出更为全面、可靠的结论，本节采用互补滤波器进行数据融合，将多传感器信息融合解算得到高度以及姿态信息，互补滤波法要求融合的信号的干扰噪声处在不同的频率，通过设置两个滤波器的截止频率，确保融合后的信号能够覆盖需求频率，通过预测---矫正融合两种信息来源，一般是预测其中一种信息，然后利用另外一种信息进行校正。 基于互补滤波的高度解算 定高控制需要获取无人机的高度信息，绝大多数情况下，飞控的高度信息是由飞控内部的气压计来提供的，气压计测量的是绝对高度，利用大气气压伴随高度的增加而降低的原理测量，测量公式：所以气压计高度测量可以表示为：即气压计所测高度等于实际高度加上测量误差高度。 实际飞控板内计算气压计数据时，会采集多次数据求均值然后进行计算，但是单一的传感器所提供的信息似乎不能够满足实际飞行的要求，而且气压计有其难以忽视的缺陷： （1）气压计测量时，噪声干扰很大，数据不够平滑； （2）气压计所测数据会存在漂移现象； （3）经实验证明，气压计测量受温度以及气流干扰严重，低温、强气流环境下，气压计均无法测得准确数值。 加速度计也可以获取飞控的位置信息，飞控通过加速度计获取到当前的加速度以后，通过积分得到垂直速度信息，再积分即可获取高度信息，如下：但是加速度计同样存在固有的缺陷问题，多次积分会使结果产生累积误差，且加速度计的瞬时测量值误差会比较大。 显然，无法单独依靠气压计或者加速度计提供准确的高度信息反馈到实际地控制中，考虑通过其他传感器与气压计的数据进行数据融合处理，以期望得到良好精确的高度信息。 互补滤波算法是通过将气压计于加速度计测量得到的高度信息按照权重进行融合，以此为基础结算高度信息，采用高通滤波器处理加速度细心，低通滤波器处理气压计信息，其中加速度计可以获取飞控的垂直方向上的加速度，经过积分可以化的垂直方向的速度信息，整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正陈尚可利用的信息，第一次是李忠传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后可利用速度经过加速度修正，可利用的位置经过了加速度和位置修正，加速度的修正过程是由机体测量的加速度通过减去偏差，再转换到地理坐标系。 气压计主要的作用就是计算一个校正系数来对加速度偏移量进行校正。数据融合过程如图所示：加速度计测量的是无人机的加速度，测量值是机体坐标系下的，所以需将加速度值利用旋转矩阵转换为地面参考坐标系下的加速度。具体融合信息的实现过程如下：（2）将加速度计测量的加速度通过旋转矩阵转换到地面参考坐标系下，转换之前注意需要先去除加速度计的偏移量，因为地理坐标系下 z 轴加速度包含重力加速度，所以需要将重力加速度补偿上去； （3）计算气压计的校正系数，这个系数也就是需要用来校正加速度计的系数，具体公式为（4）利用所求的气压计校正系数计算加速度计的偏移向量。 （5）将加速度偏移向量转换回机体坐标系，将转换后的加速度积分，得到融合后的速度信息，再对速度信息积分，即可得到最终的高度估计值，最后将气压计矫正系数二次校正。 采集飞行数据并通过 Matlab 软件仿真以后的结果如图所示，可见融合以后的高 度较加速度计以及气压计单独测的高度准确。 基于互补滤波的姿态解算 从飞行原理可以看出，无人机飞行过程中，最终的控制要回到姿态控制上面，通过具体的欧拉角度调整，从而控制无人机的飞行姿态。要完成无人机的e姿态控制，就需要采集到无人机当前的姿态，然后经过控制算法，将无人机当前姿态调整到期望的姿态，姿态采集主要依靠飞控的惯性测量单元IMU，姿态解算精确与否直接关联到无人机飞行位置精确与否。 飞行过程中，陀螺仪测量无人机的角速度，具有高动态性能，将角速度对时间积分可以得到三个欧拉角角度，陀螺仪数据在积分过程中，会形成累计误差，累计误差随着时间增加不断变大，所以短时间内陀螺仪测量值比较可靠。磁力计主要测量当前的磁场分布，即无人机与磁场之间的角度，这个角度即为偏航角，但是磁力计受周围磁场干扰严重，实际测量中误差较大。加速度计之前已经介绍过，不再赘述。 三种传感器再频域上特性互补，所以本文考虑采用互补滤波融合这三种传感器的数据，实际是利用加速度计与磁力计融合后补偿陀螺仪所测的姿态信息，提高测量精度和系统的动态性能。 三种传感器的数据融合过程如图所示，陀螺仪经过高通滤波器，消除低频噪声，加速度计与磁力计经过低通滤波器，消除高频噪声。利用旋转矩阵将三个传感器所测量的欧拉角转换为四元数形式，然后计算磁场的参考方向计算重力分v与磁场分量w：利用加速度，磁力计的值与重力分量，磁场分量求取误差：利用比例-积分处理上步所求误差，然后利用所求的值补偿陀螺仪产生的零漂现象， 最终结算得到当前姿态信息。 采集飞行数据并通过滤波以后的结果如图 俯仰角，图 滚转角，图 偏航角。3. PID控制器设计 无人机定高飞行主要分两种情况，一种是手动控制定高模式，此种模式下，无人机飞控仍然接收并执行遥控器指令信号，另一种是无人机自主飞行时，如航点飞行或者 offboard 模式等，设定无人机在一定高度下执行预设飞行任务，而不依靠遥控器信号指 令控制自身运动，而本文研究的是第二种定高模式。 在位置控制的背景下，本文中串级双环 PID 控制系统专为实现避障系统而设计，保证四旋翼无人机可以准确的到达目标位置，并且在悬停时保持四旋翼的稳定性。整个双回路控制系统分为内环控制（姿态控制）和外环控制（位置控制）两部分，其中外环控制中主要研究定高控制部分。 PID控制原理 PID 控制器是控制理论中最经典的控制算法，PID 算法简单，可靠性高，被广泛应用于过程控制与运动控制，PID 控制主要由比例，积分以及微分三个环节组成，通过这三个环节对输入值与输出值形成的差值分别做比例运算，积分运算和微分运算，将控制结果发送到被控对象以实现对系统的控制作用，闭环 PID 控制系统原理图如图所示。PID 的三种环节中比例环节 P 的作用是直接将误差的比例作为输出，加快系统的响应速度，提高系统调节精度，但是较大的比例作用会使对象的输出产生较大波动，太小的比例作用会使对象的输出变换缓慢。积分用于将之前的误差值与时间的比例累加起来作为输出，积分环节 I 主要用于消除对象输出稳定时的稳态误差，但是会存在积分饱和情况。微分环节 D 将误差随时间的变化的斜率以比例的形式输出，改善系统的动态性能， 主要用于缩短对象的上升时间，加快响应速度，达到超前调节的作用。使用 PID 控制器的过程中，既可以使用 PID 控制，也可以单独使用 P、PI、PD 等控制，使用的过程即 串级PID控制器设计 本文把避障研究简化到二维平面以后，整体的位置控制就被分为了两部分：定高控制与平面位置控制。其中平面的位置控制即由机载设备发送平面位置，然后由飞控执行。（1）高度控制器 因为高度信息是三维位置的垂直方向信息，所以在实际的飞控控制的无人机飞行的过程中，高度控制属于位置控制的一部分，其中关于高度控制器的流程图可以总结为下图所示。（2）姿态控制器4. 本文小结 本文主要介绍避障过程中相关姿态以及位置高度的控制设计过程，要想控制效果好，首先解算要准确，再飞控资深所带传感器具有固有缺陷的前提下，通过互补滤波算法融合传感器数据，通过融合加速度计与气压结算无人机实际高度，融合加速度计、磁力计与陀螺仪数据解算无人机当前姿态信息；最后利用PID控制算法，设计了串级PID高度控制器与串级PID姿态控制器。
飞机维持正常飞行时所需的升力是靠机翼上下表面的压力差产生的，由于上下表面压差的存在，翼尖附近机翼下表面空气会绕流到上表面，形成翼尖涡，致使翼尖附近区域机翼上下表面的压差降低，从而导致这一区域产生的升力降低。为了削弱这种绕流现象对升力的影响，很多飞机的翼尖都安装了翼尖小翼，用以阻碍上下表面的空气绕流，降低因翼尖涡造成的升力诱导阻力，减少绕流对升力的破坏，提高升阻比，达到增加升力的目的。对于有动力航空器来说还可降低油耗。不过增加翼尖小翼，翼端结构为了组装翼尖小翼会比较复杂，也会增加一些额外的重量，若是装了翼尖小翼都只飞两小时内短程航线，油耗反而会增加，飞长程航线才能得到降低油耗的效益。
襟翼：曾升装置，改善飞机起降性能，缩短起飞着陆滑跑距离副翼：飞机的横向操纵舵面，改变飞机横向稳定性扰流板：对机翼气流进行有益调节，增加机翼升力系数翼尖小翼：减小机翼诱导阻力除副翼是操纵舵面以外其他都属于曾升装置我只简单说了作用，原理有需要的话我还可以提供
楼上的，飞机没有扰流板？ 粘贴的时候稍稍看看嘛。飞机扰流板 分为飞行绕流板和地面扰流板 地面扰流板只在地面起减速作用 飞行扰流板在空中和地面都可以使用 作用是减速或协助副翼使飞机滚转倾斜 飞行扰流板有多个位置。
楼上的可能说反了 襟翼才是空气方面的 扰流板就一点 记住了 让飞机增加阻力 导致减慢速度
翼状胬肉是一种比较常见的眼表面疾病，主要表现为纤维血管性组织自结膜向角膜中央生长。比较小的翼状胬肉就可引起角膜散光而影响视力，如胬肉组织持续增大，挡住瞳孔，就会有明显的视力损害。翼状胬肉影响美观，而且可能威胁视力，但目前尚缺乏非常有效预防及根治的方法，总的来说，通过术前、术后恰当的点药，选择合适的手术方法，可以减少手术的并发症，降低术后的复发率。术前用药术前用药的目的是保证手术的安全和顺利进行。常用的有抗菌素眼液、减轻血管充血剂、非甾体类抗炎药。术前一般要做泪道冲洗，防治泪道中的细菌在角膜表面有创口的时候对角膜造成威胁。减轻血管充血剂和非甾体类抗炎可以使胬肉避免过度充血，不利于手术。同时充血明显的胬肉术后的复发率也较高。手术方式胬肉的手术方式一般有单纯切除+巩膜暴露法，单纯切除+球结膜缝合，切除+球结膜转埋，切除+带蒂球结膜移植，切除+游离球结膜移植，切除+角膜缘移植，切除+羊膜移植，切除+羊膜移植+角膜缘移植或球结膜移植。每种手术都可以在术中联合应用丝裂霉素棉片贴敷。根据患者的年龄、胬肉生长的状态、大小、患眼的具体状况，选用合适的手术方式。术后观察用药翼状胬肉手术后的观察和用药极为重要。在角膜上皮愈合前可使用抗菌素眼膏，球结膜植片存活良好时，应及时拆除缝线。在角膜上皮愈合后，需及时点用激素类抗炎药，减配合非甾体类抗炎药以轻术后的炎症反应。国外文献报道，在新生血管生长及胬肉有复发倾向时，可短期应用抗血管生成剂。关于药物抑制胬肉复发的研究目前仍然是国内外眼科学者研究的热点。
尽量避免外来刺激，积极治疗眼部慢性炎症。1.用抗生素眼药水以控制结膜炎症,减轻充血。在充血较重时可加用皮质类固醇眼药水。为减少外界刺激可戴适当的变色镜。当有炎症刺激时可点氯霉素与可的松眼药水、夜晚可涂四环素可的松眼膏。2.小而静止的翼状胬肉无需治疗。如胬肉为进行性或已接近瞳孔区影响视力或眼球转动受限时则可行手术切除。对不愿意接受手术的病人，可用 2000～3000U/ml的博来霉素液在表面麻醉下注射于翼状胬肉的颈部及体部，每周1次，3～6次为1疗程。为减轻局部反应，可在对侧球结 膜下注射泼尼松龙、四环素可的松眼膏包扎。3.冷冻治疗 用-40℃的冷冻头接触胬肉头部及颈部，破坏其新生血管并使之萎缩。用于较小和较薄的翼状胬肉。4.手术治疗(1)适应证：①翼状胬肉为进行性、肥厚且充血;②胬肉已侵入近瞳孔区影响视力。(2)手术方法：翼状胬肉的手术治疗要求达到3个主要目的：将胬肉切除干净;达到良好的光学;避免复发。因此，在选择手术方法时要特别慎重。手术方法主要包括：翼状胬肉头部转移法、暴露巩膜法、结膜移植术，后来又发展出口腔黏膜移植术及羊膜移植术等。为大限度地减少术后的复发，在术中操作及术后要注意：①取健康球结膜不要过厚，移植要平整;②术毕用虹膜复位器把移植的结膜瓣下积血压出，使 之平伏，紧贴在巩膜上;③胬肉要切除干净，尽量使角膜面平整而又少损伤健康组织;④切除胬肉时要注意不要伤及泪阜及肌腱，以免日后发生睑球粘连或运动障 碍;⑤对于胬肉下的结膜下组织，其切除范围要比胬肉大一些，以减少术后迅速发生新生血管或组织增殖;⑥由于角膜表面及结膜下胬肉残存组织是形成胬肉术后复 发的基础，而巩膜表层新生血管进入角膜创面是胬肉复发的原因，因此，切除角膜缘、巩膜及角膜上的变性组织并暴露巩膜，用作防止结膜纤维组织入侵角 膜的缓冲地带;也可在角膜缘外侧刮除一条1mm宽的巩膜作为防御结膜纤维入侵的屏障。必须对手术后病人进行定期复查、随访以观察有没有复发体征。5.术后药物治疗 虽然翼状胬肉在手术方法上曾进行多次的改进，但仍不能避免复发。Castroviejo曾报告复发率为25%～45%，自从采用板层角膜移植后复发率有所降低。一般认为术后采用适当的辅助治疗对减低其复发率是有一定作用的。概括有以下几种方法：(1)噻替哌(thiotepa)：这是一种抗癌药物。方法是1∶2000(即15mg噻替哌溶在30ml Ringer's溶液中)的噻替哌眼液在术后5天开始应用，每3小时1次，连续8周;亦有人提出可以持续使用3～6个月。其作用主要在于抑制术后新生血管新生上皮细胞及新生结缔组织，阻止细胞核的丝状分裂，对预防翼状胬肉复发有较好的。(2)丝裂霉素C眼液：这是一种抗增殖性药物，用以防治术后复发。术后滴用丝裂霉素滴眼液，3次/d，共7天，或2次/d，共5天，已足够维持低复发率。(3)局部皮质类固醇治疗：翼状胬肉术后复发可能与新生血管有关，皮质类固醇可抑制炎症反应与角膜水肿，从而防止血管新生。使用时间可在角膜上皮缺损修复后，开始点用可的松眼液或地塞米松眼液，4次/d，持续6周。6.物理疗法(1)馍湎哒丈洌菏鹾蟛捎免射线照射对防止复发有显着疗效。手术后馍湎哒丈洌廊飧捶⒙士山抵?。最常用者90Sr馍湎摺2捎玫恼? 射总量为2600R，分为术后第2天、拆线时及术后8～10天3次照射。若总剂量低于(1200R)易复发。而剂量过高，超过 /kg(5000R)则易发生辐射性白内障，故应予注意。(2)激光治疗：用氩激光对准胬肉颈、体部血管进行光凝固，压强200～400mw，时间～,直径200靘，每次凝固点100～200个，凝毕眼部用可的松液或地塞米松液点眼。(二)预后手术成功则恢复良好。术后复发原因与术眼条件(如胬肉肥厚，充血明显的进行性胬肉)、操作不当及手术方法等因素有关。继续受到危险因素的刺激也是重要因素。
1.“小梁切除术296例疗效观察”，《第三届全国青光眼学术会议论文汇编》，1987年，西安临潼2.“搜风止痒汤治疗春季结膜炎疗效观察”，《眼科通讯》，1988年，第3期3.“以银花、地榆、山楂、玉片、为主治疗急性菌痢43例”，《陕西中医函授》，1989年，第1期4.“病毒性角膜炎56例辩证治疗体会”，《陕西中医函授》，1990年，第1期5.“功能性泪溢从肾论治”，《山西中医》，1990年，第1期6.“局部冷敷少量放血治疗麦粒肿”，《陕西中医函授》，1990年，第2期7.“中西医结合治疗眼内出血若干问题的探讨”，《中西医结合眼科杂志》，1990年，8卷，第3期8.“有关药物影响中医眼科临床疗效问题的初步探讨”，《全国中医眼科基础理论研讨会议论文汇编》，1990年5月，湖南，慈利9.“经络学说在眼病诊断上的指导意义”，《新疆中医特色研讨会论文汇编》，1990年10.“伴有全身疾病的老年性白内障手术复明初步体会”，《第二届中国康复医学学术会议论文汇编》，1991年11.“中西医结合治疗眼内出血的研究思路及方法”，《中国临床医学理论与实践》，1991卷12.“辨证治疗高度近视黄斑出血32例”，《中国中医眼科杂志》，1992年，2卷，第2期13.“治目眩验方介绍”，《新疆中医药》，1992年，第2期14.“脾与高度近视黄斑出血发病机制及治疗”，《新疆中医学》，1993年，第1期15.“白内障术后低视力原因分析”，《石河子医学院学报》，1993年，15卷，第1期16.“暴盲125例分例”，《中国中医眼科杂志》，1993年，3卷，3期17.“与《五轮八廓辨证完善论试探》一文作者若干问题的商榷”，《江西中医》杂志，1994年增刊，眼科专辑18.“玻璃体出血”，《中医杂病诊治》，中原农民出版社，1994年6月，第1版19.“392例角膜异物眼前部观察”，《石河子医学院学报》，1995年，17卷，第1期20.“中药治疗青光眼术后持续性前房不形成”，《新疆中医药》，1995年，第4期21.“玻璃体出血三期论文及有关问题述系”，《中国中医杂志》，1995年，5卷，第3期22.“国际眼科会议述要”，《乌鲁木齐医学》，2001年23.“论痰饮眼病的病因病机及辩证”，《中国中医眼科杂志》，2002年，12卷，第3期24.“伴有瞳孔闭锁，瞳孔膜闭的白内障摘除人工晶状体植入术”，《农垦医学》，2002年，24卷，4期25.“新疆老年性白内障临床特点的研究”，《中国实用眼科杂志》，2003年，第13期26.“功能性泪溢从肾辨治的临床探讨”，《新疆中医药》，2003年，21卷，第6期27.“中药对人工晶体膜形成的作用”，《中国中医眼科杂志》，2004年，14卷，第2期28.“白内障超声乳化术后低视力原因分析”，《眼外伤职业眼病杂志》，2004年，26卷，第4期29.“中西医结合治疗重症人工晶体膜形成”，《新疆中医药》，2005年第23卷，第4期30.“改进翼状胬肉剥离及人羊膜移植术临床观察”，《眼外伤职业眼病杂志》，2005年27卷，第1期31.“非缝线固定专用人工晶体睫状沟缝线固定术”，《新疆医学》，2005年，35卷，第4期32.“翼状胬肉切除联合羊膜移植的临床应用”，《新疆医学》，2006年，36卷，第3期33.“非染色囊袋减压撕囊术500眼临床报告”，《国际眼科杂志》，2007年，7卷，第6期34.“抽水囊联合前房成形术治疗睫状环阻滞性青光眼”《新疆医学》2008年，38卷，第11期35.“超声乳化晶状体摘除联合前部玻璃体切除治疗睫状环阻滞性青光眼的临床观察”《中国中医眼科杂志》2008年，18卷，第5期36.“玻璃体切除术后白内障超声乳化摘除人工晶状体植入术临床体会”《新疆医学》2008年，38卷，第2期