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编辑 邓函云
Sebastian Thrun，德国发明家、企业家、教育家和计算机科学家。Thrun曾担任卡内基梅隆大学副教授、斯坦福大学计算机科学系与佐治亚理工学院的兼职教授，致力于机器人、人工智能、教育、人机交互和医疗设备的研究，发表了约380篇科学类论文和11本著作。
在商业领域中，Thrun也创立了很多知名项目，在担任谷歌的副总裁兼研究员期间，创立了谷歌的自动驾驶 汽车 团队、谷歌X和谷歌眼镜等。他还是全球知名慕课企业Udacity的董事长兼联合创始人、Kitty Hawk 公司的首席执行官。
他赢得了许多奖项：
从小镇走出的机器人天才
Thrun于1967年出生于国际知名的刃具制造中心德国索林根（属于西德）。出生在“二战”后“婴儿潮”时期的 Thrun，与其他同时代的德国青年一样，走在反对种族歧视、妇女解放运动以及反帝国主义的最前线，具有与生俱来的叛逆精神。
与其他同时代青年一样，Thrun也想让周围的人都听从自己的命令，但是他发现自己周围的人难以听从自己，他陷入了深深的挫败感。不久，Thrun发现计算机会听从他的命令，会对编写的程序做出预期的反应，他开始痴迷于为TI-57计算机编程。
TI-57计算机除了减轻了Thrun青少年时期的挫败感之外，也无意中让他踏入了计算机科学领域。由于长期钻研计算机编程，熟练的编程技巧让学生时代的 Thrun出尽了风头，他设计机器人，赢得各项科学竞赛并在电视上露面。
1988年，21岁的Thrun同时获得希尔德斯海姆大学的计算机科学、经济学和医学三个学士学位。1993年，他获得了波恩大学计算机科学硕士学位并留校继续攻读博士。
博士期间，Thrun 开发了许多自主机器人系统，并在导师Armin引导下启动了研究地图学习与高速导航的“犀牛项目”。Thrun在计算科学领域所展现出的科研能力让他在1995年顺利获得博士学位。
打造多个成功的机器人项目
早在20世纪末，计算机领域的发展如火如荼，而美国作为当时世界上 科技 最发达的国家，吸引了世界各地的优秀青年学者。
刚获得博士学位的Thrun也加入了这些优秀青年之中，加入了美国卡内基梅隆大学计算机科学系研究团队，但远渡重洋的他并没有停止对“犀牛项目”的研究工作：
化身谷歌“无人驾驶 汽车 ”之父
Thrun长期致力于对机器人的实践 探索 。在内心深处，他始终记得最好的朋友死于一场车祸，因此想研发出一辆能够自动驾驶的 汽车 ，给予驾驶者更高的安全保障。在2003年成为斯坦福大学副教授后，Thrun开始重点从事机器人 汽车 的研发工作。2004年，Thrun被任命为斯坦福人工智能实验室主任。
当时，美国为了推动军事领域的自动驾驶技术发展，授权美国国防部高级研究计划局举办了无人驾驶挑战赛（DARPA Grand Challenge）。在观看了第一届DARPA挑战赛后，Thrun对DARPA挑战赛产生了浓厚的兴趣。
Thrun便带领他斯坦福的学生，将一辆“悍马”改造为自动驾驶 汽车 ，并命名为“Stanley”，报名参加了2005年第二届DARPA挑战赛，Stanley在自动驾驶状态下行驶了6个多小时，完成挑战赛夺得冠军。
2007年，Thrun带领团队再次参加DARPA挑战赛，他们研发出的机器人 汽车 “少年”在比赛中获得第二名的成绩。此次比赛中，Thrun最大的收获是结识了谷歌创始人Lawrence Page。两人同是斯坦福大学的校友，而且有很多相似的地方，他们迅速成为了好友。
2008年，在谷歌的邀请下，Thrun申请了学术休假，并带领他的学生加入谷歌，开始初步进行谷歌无人驾驶 汽车 研究工作，内部代号“Project Chauffeur”。2011年，Thrun放弃了他在斯坦福大学的职位加入谷歌，正式成为谷歌研究员。
他与谷歌创始人Lawrence Page和Sergey Brin共同建立起了一个秘密研究部门谷歌X。谷歌X在Thrun的领导下，创建了自动驾驶（Google Glass）项目，设计了“街景车”（Waymo）及Google Loon等多个项目。 Thrun本人被称为“无人车之父”。
谷歌也给予了Thrun教授非常高的评价： “作为谷歌X和无人驾驶 汽车 项目的联合创始人，Thrun极大地推动了计算机科学和机器人技术的发展，为无人驾驶技术的发展铺平了道路。”
投身慕课行业 创建Udacity
2011年，在加入谷歌的同时，Thrun教授看到了萨勒曼汗创立的可汗学院，从中感知到了慕课行业的巨大潜力，以及这种全新的教育模式传播知识的力量。因此，他与自己的学生共同创立了Udacity，一家营利性教育公司。
Udacity成立的初期，也是慕课热潮兴起的时期。当时，市场上已经存在大量的慕课企业和平台，包括Udemy、Cousera等慕课企业，以及类似Edx这种由麻省理工学院与哈佛大学创立的非营利性教育平台。因此，Udacity想从行业中突出，并不是一件容易的事情。
起初，Udacity定位为与大学合作提供在线 科技 课程的MOOC平台。在早期的发展中，与大学合作的模式取得了一定成效，Thrun教授的斯坦福课程《CS 373：机器人 汽车 编程》作为 Udacity 提供的首批课程之一，吸引了 190 个国家的 160，000 名学生，最小的10岁，最大的70岁。
后来，随着业务逐渐推进，他们发现这一模式太具挑战性，并且成本高昂。Udacity便转型为一家面向成人的职业学习平台，致力于以 科技 教育推动职业发展。Udacity联合 科技 公司，依据实际工作技能要求设计并制作出相应的课程。
2014年6月，Udacity发布了Nanodegrees和有IT人才需求的 科技 企业共同研发的课程，旨在为企业输送人才，同时帮助找寻更优工作机会的人提升其所需要的专业技能。成功的企业定位，让Udacity获得了资本市场的青睐。同年，Udacity便获得了3500万美元的融资，这让企业的业务得以进一步发展扩张。
很快，Thrun教授为了追寻更远大的目标，实现在全球普及教育的想法。2014年9月，他退出谷歌 X，专注担任Udacity联合创始人兼首席执行官。Thrun教授本人对这段经历深有感触，用他自己的话讲：“我没想到我会成为一家公司的在线讲师或首席执行官，一个想要使教育公平化的企业创始人。”
雄心勃勃的“无人飞车”计划
对于Thrun教授本人而言，创立Udacity仅仅是自己事业的一部分。当2019年Dalporto接任Udacity首席执行官时，Thrun已经做好了全身心投入“无人飞车”计划的打算。
在认识谷歌创始人Lawrence Page时，两人讨论了很多，他们在人工智能领域有很多相似的看法。因此，Lawrence Page除了邀请Thrun加入谷歌负责谷歌X项目，还在2010年与他共同创立Kitty Hawk公司，共同研究电动 汽车 。
从DARPA挑战赛举办以来，在Kitty Hawk公司成立之初，市场上已经涌现出许多科学家创立的自动驾驶公司，如Waymo、通用 汽车 (GM)Cruise、Aurora、Argo AI、Nuro、Zoox等，后来这些自动驾驶公司基本都成为行业内耳熟能详的大型 汽车 公司。但是，Kitty Hawk公司在默默推进一个更加富有创意的想法，研究飞行电动 汽车 。因此，这家公司一直秘密运行，直到2016年引发了一波电动垂直起降车辆的热潮，才进入大众视野。
2020年12月，美国已经接受了Volocopter的同步适航审定申请。Volocoter公司坚信，他们的飞行出租车将在 2023 年获得安全批准。同时，合作发展也成为飞行出租车企业快速打开市场的另一种方式。佛蒙特州的Beta公司将在2024年开始向UPS交付其飞机的货运版本，并在2024年向Blade城市空中交通提供乘客版。
与现有已经开始进行试点的飞行 汽车 不同的是，Kitty Hawk希望实现无人驾驶。Thrun教授认为，通过无人驾驶，飞行出租车将降低成本，使每英里的运营成本将降至1美元以下，会比乘坐优步要便宜。
未来，如果Kitty Hawk成功说服监管机构，允许无人飞行出租车上市，那这一行业将迎来翻天覆地的巨大变化。
总 结
Sebastian Thrun教授在科研与商业上都取得了巨大的成功，并且在多个领域都做到非常优秀的成绩，可以归因于以下几点：
1. 充满激情： 他曾告诉他在斯坦福大学的研究生：“不要担心你要选择什么工作， 因为你的工作选择了你。让你的工作来挑选你。找到你热爱的东西。”他自己也是如此，从无人车到慕课再到飞行出租车，Thrun教授对各项工作都保持着激情，从不担心挑战与困难。
2. 持与创新： 成功需要持之以恒，并且从失败中找到进步的方法，因为要进步总是要坚持工作，而在坚持的同时，还要思想开放，随时准备倾听。如果不在坚持的基础上创新，那只会重复错误。Thrun教授面对Udacity的困境时，没有轻言放弃，重新找准定位，最终取得成功。
3. 深耕专业领域： 无论是最早的谷歌无人车，还是后来创立的Udacity，以及之后的飞行出租车项目。Thrun教授始终围绕着自己研究多年的机器人专业开展工作，深耕专业领域，让自己的价值跟 社会 价值相契合，这是每一个创业人都需要懂得的道理。
参考信息来源:
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德国南部有一座名为哥达的小镇，这个小镇周围环绕着著名的图林根森林（Thuringian Forest）。从哥达镇向南20公里，有一个名为Bromacker的采石场，采石场的地层属于二叠纪时期，地层中保存了大量2.9亿多年前的古老生命遗迹。
1998年，古生物学家在Bromacker采石场发现了一具化石（编号：MNG 10181），化石保存的非常完整，四肢结构清晰可见。经过研究，古生物学家在《卡耐基自然 历史 博物馆快报》（ Bulletin of the Carnegie Museum of Natural History ）上发表了论文《来自德国中部早三叠世一新钝头龙类（钝头龙亚目）——柏氏山行龙》（A new diadectid (Diadectomorpha), Orobates pabsti, from the Early Permian of Central Germany）。山行龙的化石来自Tambach Formation，距今约2.9亿年前。
山行龙的属名“ Orobates ”来自希腊语中的“ Oros ”（意为“山脉”）和“ bates ”（意为“行走”），因为研究人员认为这种动物是在高地环境下活动的。山行龙的模式种名为柏氏山行龙（ Orobates pabsti ），种名“ pabsti ”则是献给在研究采石场化石时做出杰出贡献的柏斯特（W. Pabst）。尽管从化石上看，山行龙很像是爬行动物，但是它所在的钝头龙亚目其实是两栖动物的一个分支。
根据完整的化石判断，山行龙的体长可达1米，体重约4公斤。山行龙的脑袋较短，嘴中长有粗大的牙齿，以纤维较粗的植物为食。山行龙的身体较宽，尾巴细长，皮肤类似今天的大鲵。从骨骼上看，山行龙的四肢强壮，四肢上长有五个粗大的指头。参考今天的两栖动物之后，古生物学家认为山行龙在陆地上应该像今天的大鲵一样爬行，腹部是完全贴着地面的，因此在陆地上的运动能力受到了极大的限制。
山行龙的化石非常完整，一起发现的还有它们的足迹化石。通过对于足迹化石的研究，古生物学家推翻了之前的推测，认为山行龙并不是腹部贴地爬行的，它们很可能具有直立的四肢结构。
正是由于足迹化石的发现，古生物学家开始重新考虑化石形成过程中岩层的变形和周围岩石保存的状态影响了化石原来的样子，这种影响是否妨碍了对山行龙解剖学的准确重建。通过三维重建，以微焦计算机断层扫描技术恢复山行龙碎片化的骨骼化石，进而评估其体重、重心和肩关节和髋关节的活动性。研究结果表明，山行龙很可能具有直立的四肢结构，而非之前推测的像大鲵一样贴着地面，其身体的重心位于髋关节和后肢上。
该研究发表在2015年9月的《 PLoS ONE 》杂志上，名为《对于基干羊膜动物柏氏山行龙（钝头龙类）的三维骨骼重建：重量、重心和关节流动性分析》（A Three-Dimensional Skeletal Reconstruction of the Stem Amniote Orobates pabsti (Diadectidae): Analyses of Body Mass, Centre of Mass Position, and Joint Mobility）。
古生物学家的研究已经表明山行龙具有四肢直立行走的步态，但是这种步态到底是如何运行的，又是如何留下相匹配的脚印的，细节依然成迷。为了揭开其中的奥秘，来自柏林洪堡大学的进化生物学家John Nyakatura与位于洛桑的瑞士联邦理工学院的机器人专家Kamilo Melo等人组成了研究团队，他们将古生物学、生物力学、计算机模拟、动物活体演示和仿生机器人结合起来，制造了一个山行龙仿生机器人，这个机器人名为“OroBOT”。
OroBOT看上去很粗糙，其实非常精密，它以山行龙的骨骼为基础研制，整条脊柱中有八个驱动关节，能够实现脊椎的自然弯曲，每条腿上有五个驱动器，能够模拟不同的运动形态。在试验之中，研究人员让OroBOT采用了多种步态行走，其中的四肢直立行走、尾巴不拖地的模式留下的脚印与足迹化石完美吻合，证明它们行走时像今天的凯门鳄一样。
关于OroBOT的相关研究发表在2019年1约的《自然》杂志上，论文名为《基底羊膜动物的逆向工程运动研究》（Reverse-engineering the locomotion of a stem amniote）。这项研究的意义在于证明了早期四足动物（两栖动物）直立行走的时间早于我们之前的研究，这种高级的直立行走模式在羊膜动物出现之前就已经存在了，而且山行龙所在的类群与羊膜动物有着很近的演化关系，所以羊膜动物直立行走并不是独立演化出来的，而是继承自两栖动物。
使用仿生机器人来复原和研究古生物是一项创举，这项研究本身证明早期陆生脊椎动物适应环境和运动演化的速度比我们预期要快得多，而仿生机器人与古生物学的结合在未来 探索 地球生命演化中会有更为广阔的应用前景。
参考资料：
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5.Baker, Noah (16 January 2019). "Watch: Robot reveals how ancient reptile ancestor moved". Nature. Retrieved 18 January 2019.
图片 / 网络（侵删）
文字 / 江氏小盗龙（古生物 探索 ）
排版 / 江氏小盗龙
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 4.1 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 4.2 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 4.3 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. 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[4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KG.CM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 4.1精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 4.2视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 4.3人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 1.1 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 1.2 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 2.1 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 2.2 igm焊接机器人常见故障处理 2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 2.3 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
2016年12月12日，筹划近一年时间的机器人教育与竞赛研究中心正式成立。中心将作为一个独立的第三方机构，组织和运营教育机器人竞赛,目的就是为我国教育机器人行业提供一个市场化、专业化的赛事运营平台。中心英文全称 Robotics Education & Competition Research Center，简称 RECRC。RECRC旨在为全球青少年提供机器人教育与竞赛的交流平台。通过引入最先进的机器人教育理念、资源和课程，让全球青少年机器人爱好者得以更高效的学习与交流，提升STEM素养；同时，创造性设计和运营最具知识性、教育性、观赏性和挑战性的高质量机器人比赛，让全球机器人爱好者有一个展示自我的世界舞台。我们希望通过有关机器人的知识学习和比赛，青少年能够激发对科学（Science）、工程(Engineering)、技术（Technology）和数学（Mathematics）的兴趣，明确将来学业和职业发展的方向并为之努力；同时，能够锻炼抗挫折能力，增长学科知识和生活技能，培养领导力和创新能力。毫无疑问，让孩子们具备创造力、系统化分析和解决问题能力远远比学会的机器人知识更加重要。我们相信，一群自信、阳光、具备创业者精神的青少年是使未来世界更加美好的希望。而我们所做的就是给予他们创造未来的力量！RECRC的成立得到了人民日报出版社、码高机器人教育、志鸿教育集团的支持，并为中心的工作提供宝贵的意见。中心诚挚欢迎国内外培训机构、中小学、高校、教育机构等同我们展开合作，共同把中国的教育机器人竞赛做得更好。机器人教育与竞赛中心现有专职人员8名，均为教育机器人行业的专家，有丰富的机器人教学经验和各类机器人赛事实践经验。更重要的是，中心具备独立开发具有国际水平的机器人赛事规则能力，这为中心的将来发展奠定坚实基础。在成立大会上，确定了中心LOGO,网站域名、运营章程等事宜，决定了运营第一项赛事:RLC(RECRC LEGO CHALLENGE) 机器人工程挑战赛，计划在2017年4月份，发布新一期比赛规则，尽请期待。
2017中国工业机器人企业排行榜（TOP5）。
1、新松机器人自动化有限公司（Siasun Robot & Automation Co Ltd）新松机器人隶属中国科学院，是国内首家上市机器人公司，主要是做产线，在从沈阳往上海转移，源自沈阳自动化研究所，新松机器人自动化有限公司专注开发工业机器人，位于中国辽宁省沈阳市。2002年上海新松机器人自动化有限公司进行重组，调整到新松机器人自动化股份有限公司旗下，主营业务为研究与开发工业机器人应用以及自动生产线的装配和测试。其应用领域涵盖汽车、摩托车、工程机械、电子和电气装配等。许多国际知名企业自动化设备供应商都向上海新松提供过设备，如WEBSTO、德尔福、采埃孚、CONTINENTAL、SDS等。
2、广数：主做机床，现涉足机器人领域。
3、埃斯顿 海龟创业，发展相当快，公司发展：埃斯顿的交流伺服全国排第二，做数控起家。成立于2002年的埃斯顿，前身为南京埃斯顿数字技术有限公司，埃斯顿一直专注于高端智能机械装备及其核心控制和功能部件研发、生产和销售，主要产品包括应用于金属成形机床的数控系统、电液伺服系统、广泛适用于各种机械装备的交流伺服系统，以及工业机器人及成套设备等。
4、东莞市李群自动化技术有限公司：注册资本为2000 万人民币，成立日期为2011年03月14日，和大疆一个老板，都是港科大的李泽湘教授，现在也开始做SCARA机器人。
5、上海新时达机器人有限公司是新时达股份全资子公司。2003年新时达收购了德国Anton SigrinerElektronik GmbH公司，分别在德国巴伐利亚与中国上海设立了研发中心，把全球领先的德国机器人技术引入中国。2013年在中国上海建立了年产能2000台的生产基地，产品系列已覆盖6kg-275kg。
《人工智能与机器人研究》是一本关于人工智能的期刊，该期刊杂志上发表的文章包含这些领域：智能机器人、模式识别与智能系统、虚拟现实技术与应用、系统仿真技术与应用、工业过程建模与智能控制、智能计算与机器博弈、人工智能理论、语音识别与合成、机器翻译、图像处理与计算机视觉、计算机感知、计算机神经网络、知识发现与机器学习、建筑智能化技术与应用、人工智能其他学科等等。另外，这本期刊就是一本开源期刊，与传统期刊相比，采用了同行评审的方法审稿，具体开源期刊的特点可以百度了解更多；而且发表了的文章传播范围更广，受众更多，文章的影响力也更大。
1 软件学报2 计算机学报3 计算机研究与发展4 计算机辅助设计与图形学学报6 中国图象图形学报7 计算机工程与应用8 系统仿真学报9 计算机工程10 计算机集成制造系统12 小型微型计算机系统14 计算机应用研究15 机器人17 计算机应用18 信息与控制19 计算机科学20 计算机测量与控制21 模式识别与人工智能22 计算机仿真23 计算机工程与科学26 计算机工程与设计30 微电子学与计算机
接触危险物品的工作岗位高温、低温、高压、辐射等极端环境的工作岗位长时间机械作业的工作岗位长时间监视监控的工作岗位精细工作高强度工作……-----------------------------------随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。据了解，目前日本继前两个机器人计划--“极限作业机器人”计划和“微机械技术”开发计划之后，正在实施第三个“人型机器人”计划；美国仅花在无人机上的费用就已达25亿美元。我国政府也非常重视机器人的研究，早在“七五”期间就开始了工业机器人和水下机器人攻关计划，并取得了一定的成绩。1986年，国家“863”计划将智能机器人列入其中。经过十几年的艰苦奋斗，从跟踪世界先进水平到自主开发，取得了举世瞩目的成果。 机器人技术--科技经济的必争之地 世界各国都非常重视机器人技术的开发与研究，主要有以下几个方面的原因： 第一，发展机器人可以提高综合国力。机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术，从某种意义上讲，一个国家机器人水平的高低，代表了一个国家的综合实力。 发展工业机器人可以增强一个国家的制造能力。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。国外一些大的汽车、电子、机械制造商通过采用工业机器人作为关键生产设备，可以做到根据市场需求，及时调整生产策略，以小批量、多品种，占领更多的市场份额。国家"863"计划正是看到了这一趋势，对工业机器人及其应用工程给予了大力支持，在摩托车、汽车、电子、家电等行业推广了一批示范工程，并形成了拥有自主知识产权的产品系列。 发展特种机器人可增强国家的可持续发展能力。所谓的特种机器人是指除工业机器人之外的各种机器人。在“863”计划实施的初期，我国先后研制出了水下机器人、排险机器人、机器人压路机、微操作机器人、双足步行机器人、灵巧手等多种用途的特种机器人，大大缩短了我国机器人水平与国外发达国家之间的差距，有力地推动了我国机器人技术的发展，加强了机器人与社会、经济的联系。 智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器，是机构学、自动控制、计算机、人工智能、光电技术、传感技术、通讯技术、仿真技术等多种学科和技术的综合成果。智能机器人做为新一代生产和服务工具，在制造领域和非制造领域占有更广泛、更重要的位置，这对人类开辟新的产业，提高生产与生活水平具有十分现实的意义。例如，我国在争取公海海域优先开采权的过程中，由国家“863”计划研制的6000米水下无缆自治机器人系统先后两次出海，获得了海底锰结核分布的珍贵资料，使我国成为世界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。 第二，发展机器人技术可以提高国防实力。在海湾战争、波黑战争、科索沃战争中，各种无人机和地面军用机器人系统在战场侦察、探雷排雷、监视、通讯中继、电子对抗、火力导引、战果评估、骚扰、攻击等方面都起了特殊的作用。鉴于高新技术对未来战争的指挥系统、战场环境将产生重大影响，我国已经开展并将加强这方面的研究。 第三，机器人可以形成一个巨大的产业。尽管目前发展相对成熟的只有工业机器人，但从世界机器人的发展趋势看，服务机器人、个人机器人具有巨大的市场潜力，可以预见，个人机器人将会像个人电脑一样走进千家万户，成为人类社会必不可少的生活用品。 第四，发展机器人可以提高一个国家的国际地位。在国家攻关计划和“863”计划的支持下，我们已经研制出了各种用途的机器人，并加入了由少数发达国家参加的国际先进机器人计划，提高了中国科技的国际地位。 我国发展机器人技术的必要性目前，我国机器人市场还不是很大，其原因是多方面的。我国是一个人口大国，多数人对机器人缺乏了解，认为现在下岗人员就很多，还用机器人干什么。这是一个偏颇的观点。 首先，机器人不是简单地代替人工作，我们使用机器人是让它们完成不适合人直接干、干不了和干不好的一些工作。比如：机器人可以进入病人体内进行检查和治疗，进入煤气管道进行检查和维修，进入核电站检查核泄漏，机器人可以登陆月球、深潜海底，能24小时不停地高质量完成单调或复杂的工作。目前我国有许多人工作在有毒、有害、高温、危险的作业环境中，机器人的应用可以将他们从恶劣环境中解放出来。 市场竞争也需要机器人。机器人的应用，不仅可以提高产品质量，提高产品的改型速度，适应快速变化的市场，满足消费者的需要，而且可以降低产品的成本，提高市场竞争能力，从而提高我国企业在国内外市场上的竟争能力。 另外，随着物质及精神生活水平的提高及老龄人口的增多，人们将需要更多的智能化、社会化、家庭化、个性化、感情化的服务，机器人将大显神通。 最重要的是，站在国家的角度来看，许多尖端技术，尤其是国防高技术必须拥有自主知识产权，才能在国际竞争中得到主动权。霸权主义并不希望我国拥有能与其相抗衡的机器人技术，我们只能依靠自力更生。 前景光明的机器人应用我国是一个发展中大国，经济的高速发展给机器人技术带来了广阔的应用前景。 随着我国高技术产业的兴起和大中型国有企业的扭亏为赢，将出现一批新兴产业，也将诱发新一轮的投资，工业机器人作为先进制造业的核心必将得到广泛应用。近两年，我国大规模的基础设施建设为混凝土喷射机器人、凿岩机器人、机器人压路机、机器人推土机等机器人化工程机械提供了用武之地。新一代机器人化工程机械如装载机、搅拌机、摊铺机、盾构机器人等正在研究中。21世纪是人类走向海洋，向海洋要资源的世纪，我国的系列水下机器人将承担起海洋探测的重任，为我国开发海洋作出贡献。 通过国家“863”计划的实施，我国机器人产业化已初露端倪，而且发展势头良好。一些企业已看到了机器人的巨大潜力，一汽、华录、海尔、嘉陵、长安等大型企业集团都开 始涉足机器人领域，他们都看到了中国潜在的机器人市场。 抓住时机迎接挑战 加速我国机器人产业化的发展迫在眉睫，我们必须采取相应的措施，才能适应形势。 国家应加大对机器人技术的投人，并制定相应的鼓励政策。机器人是具有创新性的、战略性的、对国民经济和国家安全有巨大影响的高技术，是21世纪经济技术的制高点之一。国家必须投入较多的资金加快机器人技术的研究，同时对有关企业给予一定的优惠政策，以推动我国机器人产业的发展。 我国应组建机器人自动化装备产业集团。随着我国制造业的快速发展，国内对机器人自动化装备的需求越来越旺，国外大的机器人公司已纷纷进人中国市场。尽管总的说来我国的特种机器人性能价格比优于国外，但由于企业规模小，产品比较单一、批量小，缺乏足够的资金实力和企业间的协调能力，因此很难与国际大公司抗衡。我们只有成立具有一定规模的公司，增加投入，在提高产品质量的同时降低成本，创造品牌，才能形成企业的良性发展，在国际市场占有一席之地。 筹建中国机器人协会。现在我们国家拥有二级机器人协会、学会不少，但各个分会针对的重点不同，涉及的人员范围也不同，相互沟通不够，给人一种各行其事的感觉。如果能成立一个中国机器人协会，把现有的二级学会组织起来，通过学术交流、科普宣传、市场调查等活动普及知识、培养人才，推动机器人科学技术的研究和应用水平，将对我国的机器人事业大有裨益。----------------------------------中国工业机器人未来发展会怎样？它能不能大规模应用于生产，被市场所接受？这一直以来就是困扰很多人一个的问题。 中国工业机器人发展长期以来受限于成本较高同时国内劳动力价格低廉的状况，这种局面使得工业机器人应用面十分狭窄。但是随着中国经济近30年的持续快速扩张，人民生活水平不断提高，很多情况已经悄然间发生了变化，这些变化改善了工业机器人的使用环境。 加工制造业作为制造业体制最为灵活，发展最为迅速的部分，它对国民经济有着极大的影响。改革开放以来，加工制造业的发展经历了从80年代的“三来一补”到国内外厂商直接投资开办工厂并同时在国内和国外销售。但是这些在中国的投资和开办的工厂利用的只是中国充足和低廉的劳动力，而它所采用的技术和设备大多来自于国外。虽然劳动力近似无限的供应使得中国制造业在二十世纪末已经发展成为世界工厂。但是这种发展却埋下巨大的隐忧，世界工厂的发展依赖于劳动力能否充足供应。经济持续的增强以及在中国推行了20余年的计划生育，中国劳动力供应格局到现在已经开始发生变化。中国劳动力市场逐步从“买方”市场转移到“卖方”市场，劳动力由供远大于求开始向供求平衡的方向发展。作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。这种市场的变化使得很多劳动力密集行业中的企业为了提高劳动生产率所采用的依靠增加工人数量，延长工人劳动时间的方法反将使其成本越来越高昂，同时这种方法的使用也受到越来越多法律的限制和政策的阻碍。这种从企业微观层面到整个社会宏观层面的改变对于中国企业影响巨大，它促使企业认识到必须采取从改善机器设备入手，提高技术和资金的密集度以尽量减少用工量来应对这种改变。 随着劳动力过剩程度的降低，单个工人的成本上升、对于产品质量更高的要求以及国家对装备制造业的重视，工业机器人及技术在中国得到了政府和产业界的广泛重视。政府努力加快中国装备制造业尤其是工业机器人的发展，使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额，并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及技术以提升技术水平。产业界也开始重视工业机器人在降低劳动成本、减少劳动风险、提高产品质量中所起的巨大作用。正因为如此，最近几年国内越来越多的企业在生产中采用了工业机器人。不少企业通过采用工业机器人及技术满足了自己的要求，从而提高企业的竞争力。各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。最近四年,很多企业在华的销售量甚至是前面十几年销售量的几倍。德国CLOOS公司在华焊接机器人销售量2000年以前为47台，2000年以后已经突破121台，销售量翻了近三倍。快速发展的工业机器人及技术正被大量应用于工业企业的技术提升。在未来，中国的工业机器人产业将作为一种在国民经济中占据重要地位的产业而存在。 国家863机器人技术主题自成立以来一直重视机器人技术在产业中的推广和应用，长期以来推进机器人技术提升传统产业，利用机器人技术发展高新产业。机器人技术主题不仅积极推动机器人产业化应用而且在普通人群中广泛普及机器人知识，增加人们对于各种机器人的了解和认识。使利用机器人技术提升我国工业发展水平，提高人民生活质量成为全社会的共识。----------------------------------------------1，基于符号的机器人学诞生与发展的简要历史 工程学科的一个共同点是：先有工程实践。机器人学的诞生也不例外，是随着工业机器人的诞生与发展而进行的，直至七十年代，工业机器人整个系统基本定型，发展主要在于单元器件性能的逐步改进。这时机器人学向深度和广度发展，成为一门非常综合和活跃的学科，这也是工程性质学科的另一个共同点：到一定时期，理论将超前于工程实践。George C. Devol于五十年代中期发明工业机器人，是可重复编程的PTP控制的操作手，和Jeseph F.Engelberger共同发展这一全新工具概念后，于1959年成立第一家工业机器人公司Unimation lnc.启发工业机器人发明的前期工作是二战中开始的主从控制的遥控机器人的开发，主要用于放射性物质的处理。 工业机器人发展的主要历史事件如下： 1954年：美国G.C.Devol，发明可编程机器人，专利号2988237 1959年：美国行星公司制造第一台商用机器人 1960年：美国Unimation公司成立 1970年：Victor Sheinman验证Starford Manipulator 1971年：日本工业机器人协会成立 1974年：美国Cincinnati Milaeron公司推出第一台小型机控制的机器人T3 1976年：Ralph Bolles发展了机器人编程语言AL 1978年：Unimation公司推出可用于装配的通用机器人PUMA 1978年：日本，牧野洋发明SCARA装配机器人 机器人学研究的主要事件有： 1954年：Denavit和Hartenberg（1954）提出用于表达空间杆件几何关系的一般方法，可用于解机器人正运动学 1962：Ernst（1962）和Boni（1962）分别研究带触觉和压觉传感器的机械手 1964：Uicker（1964）的博士论文研究了空间杆件的动力学 1968：Pieper（1968）的博士论文中用代数方法解逆运动学问题 1968：McCarthy（1968）在Stanford AI Lab研究带摄像机、麦克风的机器人，能根据人的指令发现并抓取积木 1971：Kahn和Roth（1971）研究机器人的最少时间控制 1972：Paul（1972）研究关节空间轨迹规划 1973：Bolles和Paul（1973）用装有视觉和力觉的Stanford arm完成水泵装配 1974：Bejezy（1974）研究机器人的动力学和计算力矩控制 1976：Bolles（1976）发展了机器人编程语言AL 1979：Paul（1979）研究了笛卡尔空间的轨迹规划 1979：Lozano—Perez和Wesley（1979）研究机器人避障问题 1981：R.P.Paul（1981）出版第一本机器人学课本，“Robot Manipulator：Mathematics，Programmings and Control” 这些事件的选择标准是该项研究开创性的。但是，虽然1954，1964二事件是机器人运动学和动力学的基础，但并不是专门为机器人学研究的。 1978年PUMA通用工业机器人的诞生可看作是工业机器人的成熟，直到现在，工业机器人的整个机械结构，驱动，控制结构，编程语言均和1978无本质差别。 1981年机器人学课本的出版标志着该学科的成熟，Denavit和Hartenberg（1954），Pieper（1968），Paul（1972），Bolles（1976），Paul（1979）等人的研究对工业机器人的成熟作用巨大。 由于学科发展的主要驱动力是求新求深，进入八十年代，机器人学的发展主要向广度和深度发展，主流也渐离工业背景。但由于机器人学是工程学科，太偏离实际肯定要受到制约，也即受到市场驱动力的制约，如那么多的机器人控制和智能方面的研究，但无一实用，这方面的研究肯定要萎缩。这几年，机器人学界意识到这一点（也即研究经费减少了），开始把注意力投向新的工程主题。基于行为的机器人学和生物机器人学将把机器人学推向新的发展时空。2， 基于符号的机器人学的主要研究内容 参照K.S.Fu等（1988）的经典机器人学课本，传统机器人学的研究内容为： ·运动学 ·动力学 ·轨迹规划 ·操作手控制（包括位置与力控制） ·机器人传感器 ·路径规划与任务规划 以上内容均在笛卡尔空间对机器人或环境用符号进行描述（关节空间可映射至笛卡尔空间），然后实施规划和控制，这部分机器人学称之为基于符号的机器人学是恰当的。另外机器人路径规划和任务规划是与基于符号的人工智能特别相关的部分，这部分内容也称之为智能机器人学或基于人工智能的机器人学，基于符号的人工智能引起的危机自然也是它的危机。 进入十年代后，机器人学向深度和广度发展的研究有： ·多机器人系统的运行学、动力学、运动轨划、控制和协调等问题 ·冗余度机器人的运动学、动力学、运动规划和控制问题 ·弹性机器人的运行学、动力学、运动规划和控制问题 ·复杂环境中机器人的基于多传感器的信息处理与任务实现问题 向广度发展的研究为： ·移动机器人的结构、传感器、控制与任务规划等 爬行，步行，飞行，水下，轮式，履带式等等能移动的机器人均是移动机器人，够成非常丰富的研究内容，由于机器人在工作空间中移动，首要问题即是避障与导航。由于移动机器人需要具有在动态环境中的自主运动和作业的能力，另一术语自主机器人也主要指移动机器人。 由于移动机器人的工作环境（动态的，不确定的）与工业机器人的工作环境（结构化的）完全不同，也就需要新的理论，正是这方面的工程需要诞生了基于行为的机器人学及向生物机器人学的发展。3，什么是基于行为的机器人学？ 基于行为的机器人学反对抽象的定义，因此采用场景化、具体化的解释更适合该领域的哲学思想，下列表是基于行为的机器人学和基于符号的机器人学在各方面的比较。 特征项 基于行为的机器人学 基于符号的机器人学 研究对象 非结构化环境工作的自主机器人 结构化环境工作的机器人 环境特点 动态的、不确定的、复杂的 确定的、预知的、简单的 传感信息的处理 分布式直接处理，不抽象、不定义 集中式融合处理，抽象、定义 对环境的处理 无中心模型，无中心表达 有模型，有中心表达 行为序列的产生 行为序列由目标、操作场景和机器人之间的交互作用而突现产生 根据给定的任务预先进行精确的规划 行为控制 自组织、分布式 中央控制或隐形中央控制 信息处理方式 并行、计算量极小 串行、计算量极大 任务实现 由自组织行为和环境交互作用的突现行为实现 由算法实现 系统结构 由行为模块并行组织，分层结构动态突现 由功能模块串行组织，结构固定不变 系统理论 主要用语言表达，难以形式化，强调具体化、场景化证实 主要用符号表达，便于分析，多用仿真基于行为的机器人学的重要研究内容是系统结构而不是算法，基于行为的机器人在非结构化动态环境中的性能非常优越，用基于符号的机器人学设计的类似的机器人无法达到如下性能： ·高速度，高灵活性。在动态复杂环境中的移动速度可达到2米/秒。 ·高柔性。迅速适应变化的内外部约束。 ·高鲁棒性。可以承受局部损坏。 ·高效性。软件代码可以是传统的几百分之一，硬件可以是传统的几十分之一。 ·经济性。价格是传统的十几分之一。 ·简易性。没有机器人学正规训练的人也能很快操作。 ·可扩展性。很少改变原有系统便可增加性能。 ·可靠性。分布式自组织并行工作，可靠性强。4，生物机器人学，新的研究共同体 进入九十年代，机器人学研究中出现了许多新名称，如：基于行为的机器人学（Brooks，1991a），进化机器人学（Harvey，92），非笛卡尔机器人学（Gomi，1996），认知机器人学（Brooks，1997）等等。其中，进化机器人学主要研究当前环境行为进化，非笛卡尔机器人学和基于行为的机器人学研究类似的内容，认知机器人学是Brooks新提出的概念。因为Brooks一直领导着这个新的领域，有必要解释这个概念的背景。Brooks研究组研制基于行为的机器人取得很大成功后，（Brooks和Stein，1993）开始进行机器人的最高形式--仿人机器人的研究，主要是想实现其智能一步步累积的思想，更把研究面向人类认知问题，当时建立了很大的研究计划，至1996年底（Brooks，1997）报告了该计划的研究成果，显然，该计划从经费、技术和研究思想上遇到大挫折，目前还停留在单元模块的制造和研究上，在研究思想上，由于系统结构还是基于SA设计，由第三章的分析，根本是不会成功的。从技术上说，人从机体、感觉到大脑，远比想象的复杂，完全模拟人的行为，进一步拥有人的能力，还是长远的研究目标，从研究思想上，Brooks的智能累积思想（1991a）是行不通，一方面Brooks仍采用整体智能的概念，另一方面，智能的进化包含生物基础的进化，并不单纯是行为层次的增加。尽管如此，Brooks的研究计划引起世人注目，因为以前的类人机器人主要是机构的研究，最复杂是早稻田大学加藤一郎研制的会演奏钢琴的机器人，是传统控制方式的杰作，Brooks是第一个用基于行为的方法研制仿人机器人，已制成头眼手模块。德国GMD和日本东京大学也开始这方面的研究。虽然研究计划遭到挫折，但（Brooks，1997）提出了认知机器人学的概念，并把它作为基于行为的机器人学的进一步发展。他把身体形态、动机、一致性、自适应、发展、大脑机理等作为研究主题，可以看出，Brooks想把研究类人机器人作为基于行为的机器人的发展，他所说的认知机器人学即是对类人机器人的研究，也没有提出系统的理论，只是研究对象复杂了。 通过以上分析，进入九十年代，许多研究人员从生物学中寻找启发来开拓机器人学的新方向，主要推动力量是Brooks建立的包容结构理论，许多研究者也发现了包容结构的局限性，在它基础上很难再进行进一步的研究，上一章提出的GBA作出了很大的发展，GBA是一个开放的系统，在GBA的基础上，行为学习、行为进化等等均可以系统地进行研究，同时又面临许多新的问题，如更为有效的驱动系统、传感器，复杂学习问题，计算工具问题，思维问题等等，单一地面对某一问题，如，当前环境行为进化，或认知，都不利于机器人学新的发展，有必要把它们都统一到生物机器人学的范畴中，因为它们的思想基础都是统一的，另外，生物机器人学也不是基于行为的机器人学的发展，而是一种包容，以构成新的研究共同体，以深入、综合的视野拓宽机器人学研究的新时代。 生物机器人学的研究对象是：动态的不确定的环境中工作的自主、半自主的机器人。研究方法是：从生物系统的各个层次获得启发，动态平行应用从上向下和从下向上的研究方法，也即太极研究方法，更多地运用综合策略。 主要研究内容如下： （1）仿生物机构、驱动器、传感器 （2）仿生物计算工具 （3）系统结构与智能结构 （4）意识、动机、情感、成长、相互作用、技能、语言、学习、知识、知觉、行为实现、思考等认知能力 （5）系统设计与制造 这样，生物机器人学就有了明确的指导方向，包容性也很大，如（Harvey，1992）提出的进化机器人学主要研究认知能力中的成长问题，采用动态神经网作为计算结构和工具，认知机器人学也主要针对认知能力中的几个因素。需要指出的是系统结构和智能结构是生物机器人学的基础，认知能力也需要在这个基础上实现。基于行为的机器人学主要研究了系统结构以及行为实现和相互作用问题。显然，生物机器人学能把已进行的该方向的所有领域都包容进来，并能促进和指导进一步的研究，同时避免犯局部性的错误。特别是，在研究方法上得到了和谐统一，一味从下向上的还原主义的研究方法容易犯机械论的错误，如目前发展的神经网络，难以产生高层行为，一味从上向下的研究方法容易脱离实际，如基于符号的机器人，难以适应环境。
免费的就不要想了，这些都是需要费用的，尤其是有核心检索的，就拿ICMRA国际会议来说，注册费是分几个阶的，你可以看看哪种你可以接受。
下面的网站上提供了世界上主要的机器人生产商的信息，所有的机器人分为6个大类，即：① 49 products in Articulated robots （发声机器人） ② 30 products in Cartesian robots（笛卡儿机器人）, Gantry robots （起重机器人） ③ 22 products in Welding robots （焊接机器人） ④ 23 products in Palletizers, Palletizing robots（货盘装运机器人） ⑤ 14 products in Machine tending robots（倾向于机器的机器人） ⑥ 其他类还提供了各种类型机器人的图片，点击任何一个即可进入查看详情： Industries Association （北美）机器人行业联合会的网站，上面有供应商和用户的公司名称：其他的网站你可以自己看一下：参考资料
德国南部有一座名为哥达的小镇，这个小镇周围环绕着著名的图林根森林（Thuringian Forest）。从哥达镇向南20公里，有一个名为Bromacker的采石场，采石场的地层属于二叠纪时期，地层中保存了大量2.9亿多年前的古老生命遗迹。
1998年，古生物学家在Bromacker采石场发现了一具化石（编号：MNG 10181），化石保存的非常完整，四肢结构清晰可见。经过研究，古生物学家在《卡耐基自然 历史 博物馆快报》（ Bulletin of the Carnegie Museum of Natural History ）上发表了论文《来自德国中部早三叠世一新钝头龙类（钝头龙亚目）——柏氏山行龙》（A new diadectid (Diadectomorpha), Orobates pabsti, from the Early Permian of Central Germany）。山行龙的化石来自Tambach Formation，距今约2.9亿年前。
山行龙的属名“ Orobates ”来自希腊语中的“ Oros ”（意为“山脉”）和“ bates ”（意为“行走”），因为研究人员认为这种动物是在高地环境下活动的。山行龙的模式种名为柏氏山行龙（ Orobates pabsti ），种名“ pabsti ”则是献给在研究采石场化石时做出杰出贡献的柏斯特（W. Pabst）。尽管从化石上看，山行龙很像是爬行动物，但是它所在的钝头龙亚目其实是两栖动物的一个分支。
根据完整的化石判断，山行龙的体长可达1米，体重约4公斤。山行龙的脑袋较短，嘴中长有粗大的牙齿，以纤维较粗的植物为食。山行龙的身体较宽，尾巴细长，皮肤类似今天的大鲵。从骨骼上看，山行龙的四肢强壮，四肢上长有五个粗大的指头。参考今天的两栖动物之后，古生物学家认为山行龙在陆地上应该像今天的大鲵一样爬行，腹部是完全贴着地面的，因此在陆地上的运动能力受到了极大的限制。
山行龙的化石非常完整，一起发现的还有它们的足迹化石。通过对于足迹化石的研究，古生物学家推翻了之前的推测，认为山行龙并不是腹部贴地爬行的，它们很可能具有直立的四肢结构。
正是由于足迹化石的发现，古生物学家开始重新考虑化石形成过程中岩层的变形和周围岩石保存的状态影响了化石原来的样子，这种影响是否妨碍了对山行龙解剖学的准确重建。通过三维重建，以微焦计算机断层扫描技术恢复山行龙碎片化的骨骼化石，进而评估其体重、重心和肩关节和髋关节的活动性。研究结果表明，山行龙很可能具有直立的四肢结构，而非之前推测的像大鲵一样贴着地面，其身体的重心位于髋关节和后肢上。
该研究发表在2015年9月的《 PLoS ONE 》杂志上，名为《对于基干羊膜动物柏氏山行龙（钝头龙类）的三维骨骼重建：重量、重心和关节流动性分析》（A Three-Dimensional Skeletal Reconstruction of the Stem Amniote Orobates pabsti (Diadectidae): Analyses of Body Mass, Centre of Mass Position, and Joint Mobility）。
古生物学家的研究已经表明山行龙具有四肢直立行走的步态，但是这种步态到底是如何运行的，又是如何留下相匹配的脚印的，细节依然成迷。为了揭开其中的奥秘，来自柏林洪堡大学的进化生物学家John Nyakatura与位于洛桑的瑞士联邦理工学院的机器人专家Kamilo Melo等人组成了研究团队，他们将古生物学、生物力学、计算机模拟、动物活体演示和仿生机器人结合起来，制造了一个山行龙仿生机器人，这个机器人名为“OroBOT”。
OroBOT看上去很粗糙，其实非常精密，它以山行龙的骨骼为基础研制，整条脊柱中有八个驱动关节，能够实现脊椎的自然弯曲，每条腿上有五个驱动器，能够模拟不同的运动形态。在试验之中，研究人员让OroBOT采用了多种步态行走，其中的四肢直立行走、尾巴不拖地的模式留下的脚印与足迹化石完美吻合，证明它们行走时像今天的凯门鳄一样。
关于OroBOT的相关研究发表在2019年1约的《自然》杂志上，论文名为《基底羊膜动物的逆向工程运动研究》（Reverse-engineering the locomotion of a stem amniote）。这项研究的意义在于证明了早期四足动物（两栖动物）直立行走的时间早于我们之前的研究，这种高级的直立行走模式在羊膜动物出现之前就已经存在了，而且山行龙所在的类群与羊膜动物有着很近的演化关系，所以羊膜动物直立行走并不是独立演化出来的，而是继承自两栖动物。
使用仿生机器人来复原和研究古生物是一项创举，这项研究本身证明早期陆生脊椎动物适应环境和运动演化的速度比我们预期要快得多，而仿生机器人与古生物学的结合在未来 探索 地球生命演化中会有更为广阔的应用前景。
参考资料：
1.Berman, D. Berman, D. S, Henrici, AC, Kissel, R., Sumida, SS, and Martens, T. S, Henrici, AC, Kissel, R., Sumida, SS, and Martens, T. (2004): A new diadectid (Diadectomorpha), Orobates pabsti, from the Early Permian of Central Germany. Bulletin of the Carnegie Museum of Natural History No 35: pp 1-37. abstract]
2.Nyakatura, John A.; Allen, Vivian R.; Lauströer, Jonas; Andikfar, Amir; Danczak, Marek; Ullrich, Hans-Jürgen; Hufenbach, Werner; Martens, Thomas; Fischer, Martin S. (10 September 2015). "A Three-Dimensional Skeletal Reconstruction of the Stem Amniote Orobates pabsti (Diadectidae): Analyses of Body Mass, Centre of Mass Position, and Joint Mobility". PLoS ONE. 10 (9): e0137284. doi:10.1371/journal.pone.0137284. PMC 4565719. PMID 26355297.
3.Berman, D.S.; Henrici, A.C. (September 2007). "First well-established track-trackmaker association of Paleozoic tetrapods based on Ichniotherium trackways and diadectid skeletons from the Lower Permian of Germany". Journal of Vertebrate Paleontology. 27 (3): 553–570. doi:10.1671/0272-4634(2007)27[553:FWTAOP]2.0.CO;2.
4.Nyakatura, John; Melo, Kamilo; Horvat, Tomislav; Karakasiliotis, Kostas; R. Allen, Vivian; Andikfar, Amir; Andrada, Emanuel; Arnold, Patrick; Lauströer, Jonas; R. Hutchinson, John; S. Fischer, Martin; J. Ijspeert, Auke (16 January 2019). "Reverse-engineering the locomotion of a stem amniote". Nature. 565. doi:10.1038/s41586-018-0851-2. eISSN 1476-4687.
5.Baker, Noah (16 January 2019). "Watch: Robot reveals how ancient reptile ancestor moved". Nature. Retrieved 18 January 2019.
图片 / 网络（侵删）
文字 / 江氏小盗龙（古生物 探索 ）
排版 / 江氏小盗龙
随着人类社会不断进步与发展，科技文化以快于人类文明变化的速度日新月异的展示在民众面前。为了解决劳动力成本上升和消费升级步伐加快的问题，人类发明了机器人工具。从机器人出现以后，人类在各行各业引入机器人概念，时至今日已有涉及到工业、医疗、社交、自动驾驶、搜索救援、太空探索等多个领域的机器人产品。中国电子学会结合中国机器人产业发展特性，将机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类，本文按照此标准划分；工业机器人作为自动化时代的典型标志，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。很多人也喜欢叫它机械臂，它是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。1954年，美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念；1959年，第一台工业机器人在美国诞生；20世纪80年代，生产技术的高度自动化和集成化；1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人——感知机器人的问世；第三代机器人——自治机器人；1986年，国家高技术研究发展计划开始实施；从20世纪90年代初起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地。
机器人发展史简介如下：1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据Robota(捷克文，原意为“劳役、苦工”)和Robotnik(波兰文，原意为“工人”)，创造出“机器人”这个词。 1939年 美国纽约世博会上展出了西屋电气公司制造的家用机器人Elektro。它由电缆控制，可以行走，会说77个字，甚至可以抽烟，不过离真正干家务活还差得远。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。 1942年 美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。 1948年 诺伯特·维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年 美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1956年 在达特茅斯会议上，马文·明斯基提出了他对智能机器的看法：智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后30年智能机器人的研究方向。 1959年 德沃尔与美国发明家约瑟夫·英格伯格联手制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。 1962年 美国AMF公司生产出“VERSTRAN”(意思是万能搬运),与Unimation公司生产的Unimate一样成为真正商业化的工业机器人，并出口到世界各国，掀起了全世界对机器人和机器人研究的热潮。 1962年-1963年 传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括1961年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼1962年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡1963年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在1965年，帮助MIT推出了世界上第一个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。 1965年 约翰·霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人。Beast已经能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。 1968年 美国斯坦福研究所公布他们研发成功的机器人Shakey。它带有视觉传感器，能根据人的指令发现并抓取积木,不过控制它的计算机有一个房间那么大。Shakey可以算是世界第一台智能机器人，拉开了第三代机器人研发的序幕。 1969年 日本早稻田大学加藤一郎实验室研发出第一台以双脚走路的机器人。加藤一郎长期致力于研究仿人机器人，被誉为“仿人机器人之父”。日本专家一向以研发仿人机器人和娱乐机器人的技术见长，后来更进一步，催生出本田公司的ASIMO和索尼公司的QRIO。 1973年 世界上第一次机器人和小型计算机携手合作，就诞生了美国Cincinnati Milacron公司的机器人T3。 1978年 美国Unimation公司推出通用工业机器人PUMA，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂第一线。 1984年 英格伯格再推机器人Helpmate，这种机器人能在医院里为病人送饭、送药、送邮件。同年，他还预言：“我要让机器人擦地板，做饭，出去帮我洗车，检查安全”。 1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始走入个人世界。 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。 2002年 丹麦iRobot公司推出了吸尘器机器人Roomba，它能避开障碍，自动设计行进路线，还能在电量不足时，自动驶向充电座。Roomba是目前世界上销量最大、最商业化的家用机器人。 2006年 6月，微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机器人很快将席卷全球。
点击收听课程音频 在我们开始探讨人工智能的相关问题之前，还是先简单回顾一下人工智能发展简史。 一、人工智能的诞生(20世纪三十~五十年代) 人工智能的概念最早是由约翰·麦卡锡(John McCarthy)在1956年著名的达特矛斯会议(Dartmouth Conference)上提出： 人工智能是指让机器的行为看起来就象是人类所表现出的智能行为一样。 因为社会在不断进步和发展，所以对新技术的认知不可避免存在时空的局限性。人工智能这个定义在六十年后再往回看，已经被赋予了更多新的内容， 个别领域的人工智能应用已经不仅仅是象人类行为一样，甚至已经超越了人类，更快速、更准确、更强大。 这个定义强调人工智能是人造机器，所“表现”出来一定的智能性也就是 弱人工智能 。主流科学研究也是集中在弱人工智能上，并且取得可观的成就。那既然说到了弱人工智能，就不得说与之对应的另一个分类就是强人工智能。 强人工智能一般观点认为： 人类有可能制造出真正能推理和解决问题的智能机器 ，具有以下几种特征： 1、机器有知觉和自我意识；2、机器可以独立思考问题并制定解决问题的最优方案； 3、有自己的价值观和世界观体系； 4、有和生物一样的各种本能，比如生存和安全需求； 5、在某种意义上可以看作一种新的文明。 比如在好莱坞出品的人工智能的题材科幻电影中，很多机器人都表现出了很强的学习认知能力以及自我意识，这样的人工智能就可以认为属于强人工智能。但遗憾的是当前我们科技发展水平还没有能力创造任何种类的强人工智能。还有 弱人工智能与强人工智能并不是发展阶段的关系，弱人工智能不一定能发展为强人工智能，二者发展路径与理念存在根本的不同。 让我们来回顾一下在人工智能诞生时期的伟大历史事件： 1936年，数学家 阿隆佐·邱奇 (Alonzo Churc) 和艾伦·图灵 ( Alan Turing) 命名邱奇-图灵论题，提出 所有计算或算法都可以由一台图灵机来执行，这也是构建计算机科学的基础之一。 图灵这个人相信大家都有了解了，二战时发明了解码机破解了德国人密码，改变了战争的进程。并且他发表的图灵计算机论文也是现代计算机的原型。他把生物的进化也看做是一种程序，也就是图灵机的基本概念，一切都是数学公式的表达，然后按程序进行。 1943年， 沃伦 · 麦卡洛克 (WarrenMcCulloch) 和沃尔特 · 皮茨 (WalterPitts) 两位科学家提出了 “ 神经网络 ” 的概念，正式开启了 AI 的大门。 虽然在当时仅是一个数学理论，但有着极其深远的影响，因为这个理论让人们了解到计算机可以如人类大脑一样进行“深度学习”，描述了人造神经元网络如何实现逻辑功能。 1945年博弈论的创立者 冯·诺依曼(John.Von.N eumann)提出了存储程序的概念，在计算机领域建立了不朽的功勋。 他的这一思想被誉为电子计算机时代的开始。到今天计算机的体系结构还基本上是冯 · 诺依曼型。 1946年2月14日情人节那天，基于 图灵和冯 · 诺伊曼 学说，计算机的先驱者莫克利(J.W.Mauchly)与他的研究生埃克特(J.P.Eckert)在美国合作研发了世界上第一台通用计算机， 这 是现代计算机发展史上重要的里程碑，也 为人工智能的出现奠定了硬件基础。 1947年，神经学的研究发现大脑结构是由神经元组成的电子网络，其电平只存在“有”和“无”两种状态，不存在中间状态，这也是人类研究大脑结构的重大成果。 1948年，计算机时代刚刚进入黎明时， 诺伯特 · 维纳 ( Norbert Wiener) 就提出了一种“控制论”的概念。他是最先预见到信息技术双重可能性的人，这把双刃剑可能也逃离人类掌控并反过来控制人类。他也成为了最早对机器智能的到来提出批判的学者。 1950 年，图灵发表了一篇划时代的论文，预言了创造出具有真正智能的机器的可能性。 图灵测试是人工智能哲学方面第一个严肃的提案。著名的图灵测试诞生： 如果一台机器能够与人类 ( 通过电子设备 ) 展开间接对话而不能被辨别出其机器身份，那么称这台机器具有智能。 他也因此被誉为“人工智能之父”。同一年，图灵还预言了人类将会创造出具有真正智能的机器的可能性。1951年， 克 里斯托弗 · 斯特雷奇 (ChristopherStrachey) 使用写出了一个西洋跳棋程序； 迪特里希 · 普林茨 (DietrichPrinz) 写出了一个国际象棋程序。 从这开始游戏 AI 就一直被当做评价 AI 发展水平的标准。 1955 年，艾伦·纽厄尔 (Allen Newell) 和赫伯特 · 西蒙 (Herbert Simon) 在 J. C. 肖 的协助下开发了“逻辑理论家”。这个程序通过模拟人证明符号逻辑定理的思维活动，证明《数学原理》中的38个定理，其中某些证明比原著更加简明合理。1956 年，人工智能诞生 马文· 明斯基 (Marvin Minsky) 与 约翰· 麦卡锡 (John McCarthy) 、克劳德· 香农 (Claude Shannon) 等人一起在美国达特茅斯学院发起并组织“达特茅斯会议”，麦卡锡首次提出了“人工智能”这个概念，纽厄尔和西蒙则展示了编写的“逻辑理论家”。会议上AI的名称和任务得以确定，同时出现了最初的成就和最早的一批研究者，因此这一事件被广泛认为是AI诞生的标志，被誉为“人工智能的起点”。 1956 年乔治 · 戴沃尔戴沃尔 (Ge orge Devol ) 与约瑟夫 · 恩格尔博格 ( Joseph F·Engelberger ) ， 创建了世界上第一家机器人公司，名为“尤尼梅新”。 1956 年，奥利弗·萨尔夫瑞德 (Oliver Selfridge) 研制出第一个字符识别程序，开辟了模式识别这一新的领域。 1957年， 艾伦·纽厄尔 (Allen Newell) 和 赫伯特 · 西蒙 (Herbert Simon) 等人开始研究一种不依赖于具体领域的通用问题求解器，他们称之为GPS(General Problem Solver)，这一时期，搜索式推理是许多AI程序使用相同的基本算法。原理就像在迷宫中寻找出路一般；如果遇到了死胡同则进行回溯选择其他分支路径往前，这就是“搜索式推理”。这算法主要困难是在很多问题中，线路总数的可能性是一个天文数字。 1958年，美国国防部先进研究项目局(Defense Advanced ResearchProjects Agency)成立，主要负责高新技术的研究、开发和应用。几十年来DARPA已为美军研发成功了大量的先进武器系统，同时为美国积累了大量的科技资源储备，并且引领着美国乃至世界军民高技术研发的潮流。总结一下，最初的人工智能研究是20世纪30年代末到50年代初的一系列科学研究成果交汇的创新的产物。在这些领域的顶级研究人员本身也是多学科跨界的专家，因此需要集各家所长的人工智能，才得以快速发展，其中主要的几个学科成果是： 1、神经学研究发现神经网络；2、维纳的控制论描述了电子网络研究3、香农信息论的数字信号研究；4、图灵的计算理论证明数字信号可以描述任何形式的计算，5、冯·诺依曼提出了存储程序的概念，这些密切相关的想法融合在一起，展现了构建一个电子大脑的可能性，研究如何用机器来模拟人类智能的学科产生了。 二、人工智能逻辑推理时期 (20世纪六十年代) 在这一时期，一般认为只要机器被赋予了逻辑推理能力就可以实现人工智能。 不过此后人们失望的发现，制造出来的机器仅仅具备了基本的逻辑推理能力，还远远达不到“智能”的水平。 早在1958年， 约翰· 麦卡锡 (John McCarthy) 提出了“纳谏者”的程序构想，将逻辑学引入了AI研究界。到了六十年代末麦卡锡和他的学生们发现，实现这一想法运算复杂度极高：即便是证明很简单的定理也需要天文数字的运算步骤。此时，麦卡锡认为，人类怎么思考是无关紧要的：真正的目标应该是解决问题的机器，而不是模仿人类进行思考的机器。因此麦卡锡等人一派也被称为“简约派”。这一时期的重大事件有： 1962年，创立6年时间的公司 “尤尼梅特” ， 推出了世界上首款工业机器人“尤尼梅特”， 开始在通用汽车公司的装配线上服役。 1963年6月，麻省理工学院MIT从DARPA，国防部先进研究项目局获得经费资助，其中包括 马文· 明斯基 (MarvinMinsky) 和麦卡锡 (John McCarthy) 五年前建立的 AI 研究组。 此后DARPA每年提供三百万美元，直到七十年代为止。 1966年到1972年间，美国斯坦福国际研究所(SRI)研制了具备一定人工智能移动式机器人Shakey,，它能够自主进行感知、环境建模、行为规划并执行任务(如寻找木箱并将其推到指定目的位置)。这是首台采用了人工智能学的移动机器人，引发了人工智能早期研究工作爆发。 1966 年， MIT 的系统工程师约瑟夫·魏泽堡 (Joseph Weizenbaum 和精神病学家 肯尼思·科尔比 (Kenneth Colby) 发布了世界上第一个聊天机器人艾丽莎 Eliza 。智能之处在于她能通过脚本“理解”简单的自然语言，并能产生类似人类的互动。而其中最著名的脚本便是模拟罗吉斯心理治疗师的Doctor。作为最早的有情感人工智能机器，可以帮助用户和机器进行对话，缓解压力和抑郁，同时这也是人工智能语音助手最早的雏形。 1968年12，加州斯坦福研究所的 道格·恩格勒巴特 ( Douglas C. Engelbart) 发明了鼠标，被誉为“鼠标之父”。 如果你认为发明鼠标已经很厉害的话，那他还有个更厉害发明，正是他提出了超链接概念，而超链接原理几十年后成了现代互联网的根基。他关于人工智能发展的理念是提倡“智能增强”而非取代人类。 了解最新课程内容，点击 原文链接 或者搜索"知识星球"小程序，在里面搜索“人工智能进化论”订阅课程，加入圈子讨论或者向作者提问。 或者加wx:AI61825
最多追加100好吧，怎么都喜欢人啊 微型机器人的发展和研究现状 摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词: 微型机器人; 微驱动器 近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有 强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。 日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可 用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动 精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。 国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双 压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动 力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置, 吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部, 通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特 点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围 大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展 除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型 医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了 进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配 备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有 非常好的发展前景。 美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上 最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为 411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替 人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型 城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事 件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电 子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研 制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入 空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个 圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊 的任务。 由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机 能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机 能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人 学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开 展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿 生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流 电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生 机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长 30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达 到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人 的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人 的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机 器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型 化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响 应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马 达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微 型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型 机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。 微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以 及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真 正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技 术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的 应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员 必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处 的环境, 并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精 加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机 构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移 动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统 微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境 的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处 理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解 决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关 键。 3 结论 微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化 还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解 决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科 的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实 用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿 课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影 响较大的领域。
学术，是指系统专门的学问，泛指高等教育和研究，而学术论文对个人思维的严密性和科学性也是很好的锻炼。下面是我为大家整理学术论文发表要求，希望你们喜欢。 学术论文发表要求 1、确定自己的学术论文专业和分类方向。 2、查阅期刊，寻找合适自己学术论文的相关期刊，并对其规范性，合法性，及专业程度进行综合的了解和考评。 3、寻找代理机构或者杂志社。在此杂志之家网就得提醒各位，一定确认其合法性，正规性了，对于这些机构，杂志社也要做一个全面的了解和考评，并作出慎重的结论。 4、达成协议，支付定金。然后按照编辑或者审稿专家的意见对学术论文进行修正。 5、收到用稿通知后，付清余款。学术论文成功发表之后，杂志社或者相关机构会给你寄去样刊。 6、收到样刊，确认自己的学术论文已经成功发表。(记得确认期刊是正刊，并到知网去查询下有没有被收录) “9.11”对美国经济及世界经济的影响 内容提要“9.11事件”，对美国造成了巨大的伤害和经济损失，对美国经济和世界经济也将产生深远的影响。 美国的直接经济损失 爆炸事件使世界贸易中心和五角大楼的建筑物本身的损失约为50亿～150亿美元，其保险赔偿额将达300亿美元。爆炸事件造成失踪和死亡的人数超过5000人，人寿保险赔款总额预计超过60亿美元。航空公司已宣布裁员2万人，预计被辞退的员工将达10万人。美国每天有5.5万人乘坐飞机，因停飞而带来的损失每天高达数亿美元。目前，航空公司要求政府提供240亿美元的援助金，否则，公司就有破产的危险。旅游业因飞机停飞损失惨重。世贸中心大楼内的许多著名大型金融机构，其中包括摩根斯坦利投资银行、德意志银行、德国COMMERG银行、康特杰拉德公司、汤姆逊金融公司、CHARLESSCHWAB公司、BARDAYSCAPITAL公司、美林证券、美国运通公司等，损失惨重，前四天的业务损失额累计达10亿美元(每天业务损失在2.5亿美元左右)，今后何时恢复运作还是未知数。 因股市和汇市停市，美元对欧元的汇率下降1.8%，对日元的汇率下降1.5%。美国股市因“9.11事件”关闭四个交易日后到星期一开盘，当天纽约证券交易市场“道指”跌破9000点，“纳指”也惨跌115点。一周内“道指”共下跌1369.7点，跌幅超过14%，创战后单周下跌新记录，与年初比，“道指”下跌24%。“纳指”21日收于1423.19点，一周下跌16%，与年初比，跌去42%。一周内，美国股市市值损失达1.4万亿美元。“道指”和“纳指”双双步入熊市。以上是可以直接计算的损失，另外，还有许多不可直接计算的间接损失。 对美国经济的短期影响 从经济增长角度看，这一突发事件对于正处于步履蹒跚等待复苏的美国经济来说，无疑是雪上加霜。从去年第四季度开始，美国经济走势就不妙。2000年GDP增长近5%，2001年第一季度同比增长1.3%，第二季度增长0.2%。原本预计第三季度～第四季度会回暖，然而发生这一事件后，复苏的步伐将大大减缓，不会呈现V型的发展曲线，而可能出现W或U型经济走势。根据美国《蓝筹经济指标》杂志在“9.11事件”后对美国四名经济学家的调查，其中81.8%的人认为恐怖事件使美国经济进入衰退状态，他们预计第三季度美国GDP将下降0.52%，第四季度将下降0.74%。 从金融领域看，由于证券、期货和物资市场的短期关闭，全球金融市场陷入严重的混乱并产生连锁反应。银行业，由于事件造成的重大生命财产损失，一些公司和个人的信贷可能出现坏账，部分美国银行的坏账会迅速增加，从而影响银行的经营效益。保险业，由于人寿险损失惨重，超出保险公司的赔付能力，一方面一些保险公司有破产的可能，另一方面，会导致增加以后的保险费用，从而扩大美国国民的保险支出。外汇市场，由于美元短期急剧下挫，全球汇市和黄金市场价格巨幅波动。资本市场的混乱、消费者信心的下降，打乱了美联储货币政策的既定计划，被迫在9月17日提前宣布今年以来的第八次降息，累计降息3.5个百分点，其力度超过了30年代经济大萧条时期。 从国际贸易领域看，由于美国政府在事件当日宣布立即封闭全国所有的关口，美国中断了与全球所有国家和地区的物流，许多公司，尤其是严重依赖国外市场的公司，如分布在东南亚的IT组装产业，由于生产环节中断，造成整个生产瘫痪。危机使世界黄金价格、白银价格飞涨。原油价格先是暴涨，后又猛跌。预计，其他如铜、贵金属的价格也将出现剧烈波动。如果战火烧到中东，后果将更加严重。 对世界经济的影响 在美国股市休市期间，全球股市就已先声下跌10%以上，美国股市复市的一周内全球股市继续下挫。一周内，伦敦《金融时报》指数下降322点;法兰克福DAX30指数下跌328.75点;巴黎CAC-40指数损失256.62点;东京股市跌破1万点大关，滑落为18年来最低点;台湾股市报收于3591.85点，至9年以来最低水平;香港恒生指数收于8934点，为1998年10月以来最低点。初步预计，一周内受美国股市暴跌的影响，除美国以外的世界其他股市的市值损失也在1.5万亿美元左右。即是说，包括美国在内的全球股市市值一周内的损失相当于中国三年创造的国民生产总值。 资本市场受重挫，直接影响全球外国直接投资。今年世界外国直接投资将下降40%以上，跨国购并减少1/3以上。投资收入的减少，将导致消费需求萎缩，全球对外贸易规模将大幅下降。据日本《朝日新闻》报道，新加坡今年可能出现负增长;泰国旅游可能会减少20%。韩国主动下调了今年的经济增长率;台湾半导体产业遭受沉重打击，经济增长率可能降至-1%;日本经济今年负增长已在所难免;欧洲期盼今年经济回升的愿望被美国的悲剧所打破。在前景不明的情况下，人们都不愿意对悲观的前景做出进一步预测。 对中国经济的影响 世贸中心的中国公司被炸，是我国的直接损失。美国经济复苏雪上加霜，对中国外贸的打击将首当其冲。由于它可能影响美国经济的复苏，使消费需求减少，进口减少，而美国是我国最大的贸易伙伴，占我国外贸出口比例的25%(按照美国的统计是40%)，因此，这种影响将会在下半年显现出来，将直接影响中国今年下半年的外贸出口。对于中国外贸来说，今年可谓“祸不单行”，也可谓“城门失火，殃及池鱼”。 此外，中国民航飞往美国的航班直接受到危机影响，其他航班也受到不同程度的影响。银行界的短期业务受到损失。危机引起的国际原油价格上涨将加大中国的进口成本。对阿拉伯世界的项目可能遭遇抵制因而实际无法执行。企业到美国上市的国外融资计划受阻，股市也受到美国股市及世界股市暴跌的影响而低迷徘徊，从而影响了中国资本市场的发展。 对美国经济的长期影响 以上谈的是爆炸事件对美国和世界经济的短期影响，但并不能因此认为，美国经济就进入了全面衰退，不能把它与30年代的经济大危机相提并论，那次危机是由于生产全面过剩以及金融系统全面瘫痪而引起的，本次危机是外来力量导致的，不是内部经济矛盾引起的。目前的生产过剩只是“新经济”部门的局部生产过剩，其他部门，如房地产业和一些传统工业部门并没有出问题，金融系统也没有瘫痪，因此，事件只是暂时打击了消费者和投资者的信心，影响是短暂的，从长期看信心还会重建起来。这是因为： 第一，外国资本并没有完全撤离，只是在等待观望。它们认为：1美国经济强大，占全球经济的1/4以上。2一半以上的国外客户是为了寻求较高的利差(高于日本和欧洲)。3出于资本安全考虑，虽然世界一些地区，如发生过金融危机的地区的利率大大高于美国，但由于政治和经济的不稳定性，也难以与美国争夺资金。美国出了危机可以向其他国家动武，而别的国家出了危机则没有动武的经济和军事实力。4美国证券资本的回报率也大大高于日本、欧洲以及大多数发展中国家。5美国资本市场交易成本低。其流动性大大高于世界其他资本市场。6美国公开资本市场比世界其他地区的市场更加注重保护创新和中小投资者，反对内部交易。7美国经济比较稳定，又有活力，不象欧洲和日本那样死气沉沉。 第二，美国劳动生产率仍是全世界最高的，失业率只有4.9%，比欧洲低，通胀率也只有2%～3%。此次轰炸并没有动摇美国的经济基础。 第三，美元受危机影响短期走弱，但从长期看，美国政府还将一如既往地坚持强势美元政策。强势美元之所以能够坚持下去的依据是：从外贸来看，强势美元使美国进口的东西便宜;在资本市场上，全世界3/4的资本以美元计价，如美元贬值，这些资产将会贬值;从税收看，政府要减税，如贬值的话，今年平均每个美国人将获得400美元～500美元的税收收入将会大打折扣。此外，美国还可以到处借款，支撑自己的高新技术产业的发展。然而，美元价值确实被高估了，打个比方说，水有多高，堤就筑多高，若某一天美国经济整体不行了，就将发生山洪爆发般的决堤。 第四，若美国动武，发动对阿富汗的战争，短期内会增加美国纳税人的负担，使劳动生产率下降，延缓经济复苏。但从历史上看，美国靠两次世界大战发财，二战后的越南战争刺激了美国106个月的经济增长。90年代的海湾战争，由于石油危机导致经济短期衰退，但后来克服衰退后，美国经济持续了115个月以上的战后最长的经济增长。目前，美国财政盈余，如果发动战争，美国扬言，不惜采用赤字财政来维持经济运转。从长期看，战争投资可以拉动国内需求，消化掉目前美国的过剩供给，使美国经济摆脱下滑的负面影响。 看了“学术论文发表要求”的人还看： 1. 发表学术论文格式要求 2. 发表学术论文的心得 3. 本科生如何发表学术论文 4. 学术论文标准格式规范 5. 发表学术论文的格式要求(2)
一般中级职称论文还是比较好发表的，但是也需要注意一些问题，主要有一下几个方面：文章是原创的，抄袭率不能超过30%，这点也是最重要的，一般杂志社都会查抄袭率的；字数不宜太多，3000字左右，正好一个版面为佳；期刊必须有CN或ISSN刊号的，在新闻出版总署网可以查到的期刊。具体对期刊的选择最好是符合当地相关单位要求的；关注一下当地评职称相关文件，看看有没有什么特殊要求，例如有些地方发省级期刊和国家级期刊加分是不同的；需要注意下发表时间，有些专业性强的期刊发表时间是比较长的，所以应提前几个月准备；还有你在中级职称时发表的文章是不能用作评高级职称的，也就是说评高级的时候还要发表新的文章，并且对期刊要求更高了。具体的你可以去问问百姓论文网