发布时间：
文明需要知识，文明需要辨析，文明更需要诚恳。来!你我携手，从自我做起，从身边小事做起，争做文明小卫士，共建美好家园!下面我为大家整理了高三关于文明 议论文 五篇，希望对同学们有所帮助。下面就和我一起来看看吧!
关于文明议论文五篇1
天蒙蒙亮，隐约间还可以看到繁星点点，四周一片寂静，偶尔有一两辆车呼啸而过激起阵阵涟漪随后又归于平静，一成不变的是地面上那沙沙的声音，宛如永恒。循声望去，便会看到一个个桔红色的身影，他们散布在城市的各个街道，给这个即将醒来的城市穿上崭新的外衣。
环卫工人是一个城市不可或缺的一部分，他们为城市的发展做出了巨大贡献。然而他们大多都是五十岁以下的老年人，本着像他们的年纪都应赋闲在家看着子孙满堂，颐养天年，却因为这样那样的原因不得不出来工作。我就看到过这样一名老人，她头发花白，佝偻着腰，瘦小的身躯后面拉着一辆满载垃圾的拖车，一步一步的往前拉，旁边跟着一位年纪同样差不多大的老奶奶，她手上拿着扫帚，不停的把洒落地上的垃圾一点又一点的扫起来装进拖车里。当我问起怎么这大把年纪还要出来打工的时候，她苦笑着道：“两个娃娃都不中用，不自己出来挣钱怎么办。”她们的年纪差不多六十岁左右，都是低保户，靠着每月一千两百块的环卫工资来维持生活。看着她们远去的身影，有种说不出的滋味，想起以前随手都在马路上的垃圾，心里顿时羞愧不已。
这不过是所有环卫工人中的一个缩影，在马路上扫地的环卫工很大一部分都是这样的老人组成。她们每天不仅要面对繁重的劳动，垃圾的恶臭，夏天要顶着太阳的暴晒和冬天刺骨的寒风，还要时刻提防道路上来往车辆的危险，只为了给人们留下一个整洁舒适卫生的生活环境。
赞美环卫工人的人比比皆是，可真正愿意做环卫这份工作的却少之又少，他们往往口头上赞美着环卫工人的崇高，可敬，是城市的美容师，是独特的风景线。却背地里做着不文明的行为。垃圾照常乱丢，这不仅败坏了自己的道德形象，影响了环境，还加剧了环卫工人沉重的负担，让这些本是年老的人们更加劳累，辛苦。
我在这里想衷心地说一句，从我做起，从现在做起，保护环境，不乱丢垃圾。珍惜环卫工人清扫过的每一片区域，做一个文明的人。
城市开始慢慢苏醒，马路上的车流渐渐变多，闹市两旁的商店也一个一个的打开门来招揽生意，街头巷尾突然变得热闹了起来，人们开始迎接新的一天。只有这样一群与众不同的人，他们身穿桔红色的外衣，低着头，默默的打扫着……
关于文明议论文五篇2
道德文明也许只是一个简单的动作，也许只是一句善意的问候，更也许只是一个会心的微笑。一言一行总关情，在不经意间，我们传播着热情、尊重、关爱和友谊。这就是讲文明。我认为，讲文明不仅要思想文明，更重要的是还要语言和行为文明。文明，其实就在我们身边。
文明从心开始
想必每个人的父母和老师都曾经告诉过你们，人活在世上，最重要的一点就是学会做人，而做人就是要做一个文明的人。要文明的人，首先就要思想文明。思想才能驱使行动，行动才能能传播文明。如果一个人心里想的都是不健康、肮脏的事，如怎样去捉弄别人、怎样损人利已，那么这个人就是病态的、不正常的。
古人在很早以前就认识到了这一点，《礼记》中的一篇 文章 《大道之行也》就阐述了这样一个简单而双复杂的问题，描述了他们心中的“大同”社会：“货恶其弃于地也，不必藏于已经;力恶其不出于身也，不必为已。是故谋闭而不兴，盗窃乱贼而不作，故外户而不闭，是谓大同。”“谋闭”“兴”和“盗窃”作的原因就是他们没有让自己的思想文明起来，从而导致了自己不文明的行为。
所以我们要文明，首先就要让思想文明起来。
文明在语言中体现
管住自己的心之后，还得管住自己的口。不说粗话、不骂人、使用文明用语。语言文字在作家笔下成了一段优美的语句，而在我们的口中可以成为拉近人与人这间距离的工具。
所以后我们要文明，还要让语言也文明起来。让文明在语言中体现。
文明在行动中传递
要实现真正的文明，最重要的是让行为也文明起来。动作形成习惯，习惯造就品格，品格决定成败。就拿2008年汶川大地震来说吧有许多救援者、志愿者不顾生命的危险，赶到灾区发生地，这多么令人敬偑啊!也许还有人有这样的冲动，但他们还不是止步于危险之前吗?
所以我们要文明，最重要的是要让行动文明起来。让文明在行动中传递。
个人文明一步，国家文明一大步。文明其实就在我们身边。在这个进步的社会中，我们需要以勇气和智慧战胜困难我，用文明和 文化 战胜野蛮和愚昧。让我们带着微笑出发，向着文明阔步前进，永不止步。
关于文明议论文五篇3
为创建文明校园而努力为创建文明校园而努力。
中国是一个有着五千年历史的文明古国，中华民族素来是谦恭礼让的 文明礼仪 之邦。文明礼貌是我们学习、生活的根基，是我们健康成长的臂膀。我国 教育 家陶行知先生有一句 名言 ：“千教万教教人求真，千学万学学做真人。”说的就是老师不但要教育学生学知识，也应该教育学生学做人，学做文明人，学做社会中人，只有这样，我们才能真正做到“爱国守法，文明诚信，团结友善，乐于奉献。”
然而在现实生活中，我们也不无不遗憾的发现，在物质文明高度发展的今天，我国公民素质却出现了一些问题，随处乱扔垃圾的现象日益严重。据有关报导，有很多外国游客到中国来，看到景区垃圾遍地，便自发组织起来起来垃圾，完毕后才安心游玩。
作为中国人，我们在对外宾捡垃圾的行为表达敬意的同时，更应该为自己的行为感到惭愧。
文明礼仪时刻提醒我们：周围还有别人的存在，我们的行为回互相影响。因此，构建和谐的人际关系是非常必要的。
其实想要成为一名“讲文明、树新风”的时代青少年并不是一件很困难的事情。只要我们从身边做起，从小事做起，就能养成良好的习惯。
在每天的早晨，我们每个班级会诵读《弟子规》，中午吟唱革命歌曲。清晨、中午走进校园，我们可以听到书声琅琅，歌声嘹亮;可以看到整齐的桌椅，清洁的校园。
但几节课之后，我们也会看到校园中随处丢弃的纸片，饮料瓶，听到某些同学口中吐出的脏话，着怎能不叫人痛心疾首呢?明代大学者王守仁说：“知是性的主意，行是知的功夫;知而不行，只是未知!”我们接受文明礼仪的教育，自己却不去履行，甚至还反其道而行之，这跟从来没有接受社会教育有什么不同?所以，要实践文明礼仪，就要从这“知行和一”上下功夫!从自己的“ 言行举止 ”上下功夫!
同学们，让我们全校上下，携起手来，让文明礼仪之花开满校园的每个角落，为把我校建设成为一流的礼仪学校而不懈努力吧!母，是我们物质上的来源，精神上的支柱。但是，我们是否想过，有一天，父母会离我们远去，或许是我们离开父母远行，我们总有一天要学会独立。
关于文明议论文五篇4
记得有人说过：“人，一撇一捺，写起来容易做起来难。”我们要经常性地思考，我在做什么，我做得怎样，我要成为怎样的人。我们应该做怎样的人呢?常言也说，“人美看道德，花美看颜色。”道德自然与文明挂钩，我想我们首先应该做的就是文明之人。
在我们的身边，其实也不乏讲文明的人就比如像下面这则事例：
那是在学校的一天，小丽下楼，在楼梯狭窄的过道上，正碰见一个小同学端着一盆水上楼。那小同学一看是一名比他大的小姐姐，就要退回去给让路。于是小丽连忙阻止她说：“小朋友，不必这样，你端着东西已走了半截，而我现在空手，请你先过去吧!”她把“请”字说得很响亮，很亲切。然后自己紧靠着墙，让这位小同学下楼了，他才下楼。
我想，在我们的身边像小丽和这位小同学一样讲文明的人还有许多。然而，我们周围也有少数的人不讲文明，他们还没真正认识到文明的可贵。
有一次，我在学校里看到有一群小朋友正在玩耍，我看到他们玩的很开心，但是他们却是一边吃东西一边在玩，而且吃过果皮纸屑是胡乱的扔。不一会儿，东西就掉的满地都是，但是他们却不以为然，不但没把吃掉的东西捡起来，还践踏起草坪来。当时的我很气愤，于是我走过去对那群小朋友说：小朋友，你们这样做是不对的，这是一种不文明的表现，我们的国家是文明礼仪之邦的美称，从古至今，大家都讲文明。况且我们是小学生，是祖国的花朵，是以后的接班人，我们从小就要学会讲文明懂礼貌，长大才能更好地建设祖国啊。这几位小朋友听了我说的话，羞愧的低下了头，他们说：姐姐，我们知道错了，我们不应该乱丢垃圾，应该讲文明。听了他们的话，我高兴的笑了，知错就改就是好学生嘛。
生活中的我们，也许还有少部分的人不讲文明，希望大家都能做一个文明之人。做文明之人，就要会用文明语，做文明事。再简单地讲就是要懂礼貌，明事理。文明礼貌是最容易做到的事，同时也是生活里最重要的事，它比智慧、比一切的学问都重要。因此让我们大家都做文明事，争当一个文明之人。最后，让文明与我们同行，让文明之花开遍整个社会，文明自我，和谐中国。
关于文明议论文五篇5
和谐是我国 传统文化 中具有代表性的观念，是事物存在的状态;也是一切美好事物的共同特点。实现和谐，是古往今来人类孜孜以求的美好理想和愿望。而调动一切积极因素从自身做起，努力构建和谐文明的校园也将是一个永远的主题。
首先，我们先搞懂一个问题，文明是什么?也许，大家会想，这是一个多么抽象的概念啊!其实不然，很简单!文明是路上相遇时的微笑，是同学有难时的热情帮助，是平时与人相处的亲切，是见到师长的问好，是不小心撞到对方时的一声“对不起”，……文明是一种品质，文明是一种修养，文明是一种被大家广泛推崇的优良行为。
作为新世界的中学生，大家在讲文明，创和谐上该如何做呢?
我国素以“文明古国”、“礼仪之邦”着称於世。文明礼貌，重在表现。主要包括三点：一、谈吐文明;二、谦虚礼让;三、举止端庄。同学们，大家若能做到以上三点，也不愧为“礼仪之邦”的成员了。
日常生活中的谈吐最能体现你的文明，与人交谈应注意四要：态度要诚恳，表情要自然，用语要文明，表达要得体。态度若不诚恳，你是无法与人真诚的交流的;表情若不自然，别人就会以为你不耐烦，令人尴尬;用语若不文明，别人就会认为你俗不可耐，不想和你交谈;表现若忸扭捏捏，别人就会不耐烦。这就是谈吐的文明，相信同学们能轻易的做到，给人的感觉良好，体现中学生的文明。
我们是国家的小主人，我们今天有了丰富的物质生活，更需要建设高度的精神文明。好的文明行为习惯，可以影响你的学习，你的生活，甚至将来的一生都将受用不尽，文明的举止，文明的行为，加上恬静、幽雅、舒适的学习环境，浓郁的文化氛围，会启迪我们不断探索，求知。
因此，同学们让我们携起手来，还我们一个文明、美丽的校园，从现在起，从我做起，从每一件小事做起，我们应该坚决摈弃我们身上种.种不文明的行为，养成良好的行为习惯。做一个真诚友爱、礼貌待人、品德高尚的学生，做一个勤奋学习、积极向上的学生。让文明之花开遍校园，让文明行为永伴我行。
高三关于文明议论文五篇相关文章：
★ 文明作文高三700字
★ 高三文明旅游作文800字左右
★ 高三文明离校倡议书范文
中国传统文化参考文献有如下：
1.《如何保护民族优秀传统文化》
2.《谈民族文化的保护与传承》
3.《文化的传承与弘扬》
“中国”、“中华”、“华夏”乃同义词（古指中原或中原王朝，当代指中国国家），源于中原地区指黄河中下游一带。其流传年代久远，与埃及、美索不达米亚平原、印度的其他三大古文明大概同时期产生。
流传地域广至东亚与东南亚地区，影响层面包含政治意识、思想宗教、教育、生活文化。其文化圈概念亦被称为“华夏文化圈”与“汉文化圈”。
中华文明亦称华夏文明，是世界上最古老的文明之一，也是世界上持续时间最长的文明之一。中华文明历史源远流长，若从黄帝时代算起，已有5000年 。
举世公认，中国是历史最悠久的文明古国之一。一般认为，中华文明的直接源头有多个，而其中又以黄河文明和长江文明为主，黄河与长江被人们称为中华民族的“母亲河”。
中国神话，中华文化与历史的瑰宝，通过口耳相传或书面文字记载等各种形式流传在寓言、小说、宗教、舞蹈、戏曲中。某方面而言，上古神话会被假定是历史真实的一部份，
最初的文字记载散见于《山海经》、《水经注》、《尚书》、《史记》、《吕氏春秋》、《淮南子》等古典中。
晋代至明清时，中国文学史上又出现了一种被称为“志怪小说”或“神魔小说”的类别，当中很多是参考了神话、传说和仙话，其中有名的当属《西游记》、《封神演义》及《聊斋志异》、《搜神记》等。
一、引言 长期以来,由于效率较低的国有企业占有大部分资本投资,资本产出率较低,为了维持一定的就业水平,保持社会稳定,政府不得不通过扩大银行信贷规模、财政赤字来增加资本投资率以维持较高的GNP增长率,结果出现了严重的债务危机,政府不得不进行以国有企业为核心的整个经济体制改革。随着公司改制,我国的市场经济改革已进入新的阶段,但形式上的股份制改造,远没有达到人们的预期。为了保持经济持续增长以缓解就业压力,并推进公司改制,政府这几年进行的是凯恩斯主义式的大力财政投资,以期望刺激投资和需求。但是,宏观经济的繁荣来自于微观经济的活力,这种短期的宏观经济政策的成败在很大程度上依赖于这个阶段的公司化改革。 二、公司资本结构与公司治理 一般来讲,公司的资本包括自有资本和借入资本两部分,自有资本指的是所有者投入的资本以及公司在管理者经营过程中积累而形成的资本之和;借入资本指的是由债权人投入的资本。公司中自有资本、借入资本的结构及其相互之间的比例关系,包括自有资本的结构(涉及到所有权结构)、借入资本的结构以及二者之间的比例关系,就形成了公司的资本结构。显然,资本结构的形成与所有者、债权人和管理者有密切的关系。 首先,我们简单分析理想状态下,股东、债权人和管理者之间的相互作用对资本结构的影响。令S为所有者投入的初始自有资本,D为债权人投入的借入资本,不考虑利息;△S为受监督和约束的管理者对整个资本进行经营而带来的预期新增资本,那么事前的实际债务比率为D/(S+D),事后的预期债务比率就为D/(S+△S+D),如图。假定资本投资者(所有者和债权人)与管理者都希望自己投入企业的资本得到最大增值,对图分析可以得出: (1)债权人对过高的△S并不敏感,但当预期(S+D+△S) (2)如果投资产生的预期△S的不确定性很高,即使债权人愿意提供贷款,考虑到偿债的压力(限制了进一步赢利性项目的投资)和无力承担债务的后果(破产),为保护自身投资企业的资本S,所有者也不会允许经营者不顾投资效益而盲目举债。 (3)如果所有者和债权人的制约是“硬”的一方面,所有者可能给予管理者较好激励措施,以期望△S尽可能地大;另一方面,当预期△S较小时,过高的债务会加大企业破产风险,管理者就可能被所有者替换。考虑到在职的个人控制权收益,管理者也不愿冒破产或解职而举债的风险。 在这三个方面的基本约束机制作用下,公司的债务才可能保持一个合理结构范围;从最大化公司价值角度看,公司资本结构所导致的控制权分配和相关机制决定了能否雇用高能力的管理者且管理者能否尽最大努力来最大化△S。由于△S的大小与管理者有密切的关系,需要对公司的结构做进一步的理论分析。 我们知道,公司化为现代企业制度的典型形式,是以所有权和经营权及控制权的分离为特征的,由于管理者和所有者的效用函数不同,对经营绩效的责任不同,以及信息不对称导致监督所需信息的成本太高和所有者“搭便车”问题,使得管理者(代理人)可能利用已有的地位、权力和所掌握的信息,追求自己而不是所有者(委托人)的最大利益,从而产生了委托代理问题。现代企业理论认为公司中管理者的努力和某些成本属于私人信息,由于存在交易成本和未来事项的不确定性,对于管理者应该如何做以及做到什么程度,签订一个完全的最优委托代理合同几乎是不可能的。当公司中某些行动必须在将来才能确定,而不完备的初始委托代理合同无法做出具体规定时,为了约束管理者偏离股东利益的行为,需要一种法律框架。公司治理结构正是这样一种框架,它是指公司管理层、董事会、股东和其他利益相关人之间的一整套关系(OECD,1999);或者说是处理股东、贷款人、管理人员、职工等不同利益相关者之间的关系,以实现经济目标的一整套制度安排。它可以被看作是出现初始合同中没有规定的情况时的一种决策机制,其本质反映了企业中所有权的安排所导致的控制权配置状况。公司化的前提要求界定法人的产权,明晰的产权结构有利于公司化后控制权的重新安排。由于企业所有权是指其剩余索取权和控制权,为了解决企业的激励问题和管理者的选择问题,最大化公司价值,控制权的安排应使二者对应,特别是分配给企业中最重要的、最难监督、最有信息优势的成员一定的剩余索取权和控制权,对于公司的效率具有重要意义。也正是这些制度安排,支配着企业中有重大利害关系的股东、债权人和管理者之间的关系,使得参与各方能从这种关系中实现各自的经济利益。 实现这一目的的公司控制权安排及治理结构形式有很多种,代理成本的现实存在表明,现代公司实际达到的经济效率总是次优的。次优理论决定了对于不同的公司,在不同的经济环境下,公司治理机制是不同的。不存在适用所有类型企业和所有经济环境的公司治理机制。而国有企业的改革重组实质上是对公司治理机制的各种可能方式的一种相机选择,其中产权交易、并购和破产机制是转移控制权从而对治理结构调整的有效手段。公司治理的模式大致可分为两种:一种是由股东起作用依赖于资本市场的美英模式;一种是由银行起作用依赖于相互持股的德日模式。前者可能会导致投资不足问题,后者则可能会导致过度投资问题,投资不足和过度投资都不利于最大化公司价值。我国一系列的金融体制改革,说明我国的公司改制倾向于构建第一种治理模式。那么,这种模式下应该存在什么机制使管理者减少上述代理行为,从而有利于资本结构的优化呢? 三、公司治理机制与管理者 在公司治理结构中,一般来讲存在7种调整管理者与投资者(股东和债权人)之间的利益关系的治理机制:内部机制、机构持股、大股东、外部董事、债务政策、管理者市场、控制权市场。其中前4种为内部选择机制,受公司所有权结构影响,后3种则是由外部决定的,这7种机制的相互作用决定了公司代理问题的严重程度。 当公司中所有权非常分散时,由于监督管理者需支付全部监督成本,而只能得到收益中的一小部分,股东的搭便车问题就普遍比较严重,没有人有积极性去监督管理者;即使所有权非常集中,比如国有企业或国有上市公司,管理者也很难被大股东(全民)直接监督。这两种情况下,中小投资者实际拥有的控制权就显得不太重要,管理者的有效控制权很大,经营能力很低的管理者仍可占据领导位置,管理者很容易通过扩大公司规模、转移定价、增加不必要的开支、投资对自己更有利的项目来侵害投资者的利益。这种情况在我国改制后的公司中仍普遍存在。理论上认为管理者总是有扩张规模获取个人利益的倾向,那么让管理者持股或认购较大股份,自己监督自己,就应该是一种外部监督成本太高时的好机制,但在国有公司中,管理者即使拥有股份,也很难起到这个作用。当所有权比较集中时,外部投资者有很强的激励去收集信息和监督管理者,从而可以一定程度上避免搭便车现象(国有股权集中并没有这个效果)。但集中的股权改变了公司的委托代理状况,不可能彻底消除代理问题。因为,首先,机构持股本身带来新一级的代理问题;其次,由于得不到监督所带来的全部收益,大股东不可能尽全力监督,相反,他可以通过损害其他股东的利益来达到自己的目的。因此,缺乏对中小投资者有效保护的大股东(机构持股、大股东)治理也可能不是最优的。从理论上讲,董事会对于公司的治理很重要,但董事会的效率值得怀疑,因为执行董事本身就是管理者,指望执行董事监督管理者是困难的,而外部非执行董事也没有足够的利益驱动来更好地监督管理者。在国有公司中,董事会究竟有多少动力和能力激励约束和监督管理者,更让人怀疑。 可见,通常意义上的上述4种内部治理选择机制的共同点在于,即使公司的管理绩效大幅提高,监督者(或自我监督者)也只能得到收益的一部分。也就是说需要一种更低成本、更强约束力的机制。管理者市场和控制权市场被认为是对管理者进行控制约束的有效外部机制,但它依赖于劳动力市场和资本市场的发展,对我国来讲,这两个市场刚刚发展,所起作用极其有限。 对管理者进行约束的另一个重要机制是公司的资本结构,特别是公司债务的选择。从控制权角度看,债务的实质是债权人施行控制权的能力,而债权则表现为一种相机控制权。当公司破坏债务合同条款或无法到期偿还债务,债权人将行使其法律权力,以最大程度地保全自己投入的资本。债权人的清算或破产威胁将约束管理者以扩张规模和获取个人利益为目的的投资行为,同时也迫使所有者加强对管理者的监督和激励,必要时替换现任管理者。债务作为这样一种约束工具是以合理的破产机制为前提的。当银行为最大债权人时,起到控制权相机转化的条件是:第一,其本身贷款结构要合理,否则破产会暴露其财务状况,银行会陷入债权人消极状态,即公司(特别是清算价值很低的公司)到期不偿还贷款,银行也不会令企业破产;第二,银行的贷款资本的配置不应受政策干预,否则银行就没有动力去监督企业,债权机制将失去作用。银行只有有能力和动力监督公司的状况,才能发挥其债权人作用。可见,我国银行体系改革对企业资本结构优化具有重要性。 现实中,以股权分散和银行持股为代表的两种治理模式在公司运营中都遇到了问题,美国的公司改革与日本的主银行体制的改革说明了二者有融合趋同的倾向。美国学者Anup通过对外部治理和内部治理及其相互影响的实证研究,认为机制的选择具有可替代性和相互依赖性,过分强调单一机制将不利于企业价值最大化。但是所有机制都几乎不起作用,将会使管理者控制权非常大,公司资本结构必然会恶化。 四、债务机制、管理者激励与优化资本结构 理论和实证研究都说明,某种形式的所有权集中和对中小投资者的法律保护、较强的债务机制应该是一个好的治理结构的基本特征。由于债务更多地是作为一种事前约束机制来起作用,为了减少管理者事后消极的可能性,应该在发展竞争性的资本市场和管理者市场的基础上,给予管理者直接的报酬激励和适当的产权激励,如分配给其部分股权、股票和期权等,同时应该根据其控制权收益的大小,确定可信的管理者替换机制。我们的现状是,国有股份在国有公司中仍占有很高比例,初始委托人虚置的国有股份,即使股权集中,也没有监督的动力,相反政府官员作为代理人可能与管理者合谋,同时机构投资者与中小投资者还弱小,因此依靠实际股东监督管理者的模式只能收到有限的效果;资本市场和劳动力市场刚刚发展,控制权市场对公司治理的作用近期内也很有限;银行作为最大债权人还没有能力和动力起到相机控制权的转移作用(其中一个原因是破产机制仍是有限的),其承诺不可信,无论对管理者的选择还是对管理者的报酬还不具有市场竞争特征。从而使得管理者有效控制权很大,内部人控制问题比较严重。因此,国有企业实际上仍然不存在优化资本结构的治理机制。可见,为了激励管理者投资扩张并限制和约束其无效扩张,保证投资扩张的效率,应该发展两个市场,既保护中小投资者的利益,又塑造真正的、持有较大比例股份的大股东或机构股东,同时必须加强债务约束机制和管理者激励机制构建。 笔者认为,伴随银行金融系统的改革,债务机制和管理者激励将首先对治理结构重构与资本结构优化起到积极作用。按照委托代理理论及自由现金流量理论,管理者有追求规模、扩大投资的倾向,投资决策总体上可能是次优的。而投资项目的收益直接影响着公司的资本结构,从而使得管理者的投资激励与资本结构有非常强的相关关系。所以为了优化资本结构,需要限制管理者侵害其他投资者利益的能力。通过有效的所有权结构改革以增强对管理者的监督和激励,以满足其在遵守公司法前提下的个人参与约束效用最大化,通过债务来约束管理者未来可获取的现金流,从而约束管理者损害企业价值、追逐个人利益的扩张行为,这是资本结构优化的主要途径。由于我国股权融资的成本低,股权融资并不影响经理人对公司的控制权,反而增加了经理可自由支配的现金流。与之相比,债务融资可能是一种更强的约束。债务融资应该被充分考虑,它在一定程度上可以起到控制公司自由现金流、约束经理人寻租与过度投资等行为的作用。经营的持续性,以及外界环境的不确定,决定了公司的资本结构应该是动态变化的,在上述合理机制的作用下,资本结构优化应该表现为公司的自主优化行为。从这个意义上讲,简单地调整债务比率并不能解决资本结构优化中的根本问题。 参考文献: [1]余志宏,段红涛.资本结构、契约理论与上市公司治理[J].经济评论,2003,(3). [2]张宗新.融资结构与公司治理结构:基于契约理论的研究[J].经济理论与经济管理,2003,(3). [3]钱颖一.转轨经济中的公司治理结构[M].北京:中国经济出版社,1995. [4]陈耿,周军,等.债权融资结构与公司治理:理论与实证分析[J].财贸研究,2003,(2). [5]郑志刚.投资者之间的利益冲突和公司治理机制的整合[J].经济研究,2004,(2). [6] 汪辉.上市公司债务融资、公司治理与市场价值[J].经济研究,2003,(8).
[1] 王建辉:建立现代企业制度比转企更难[J]. 出版参考, 2010,(01) [2] 许飞青. 抓住重点把建立现代企业制度的工作推向前进[J]. 甘肃省经济管理干部学院学报, 1995,(03) [3] 刘淑安, 鞠树林. 对建立现代企业制度与加强档案管理关系的点滴认识[J]. 黑龙江档案, 1997,(01) [4] 刘继武, 李春艳. 建立现代企业制度与企业档案工作[J]. 黑龙江档案, 1996,(06) [5] 曾铮. 对发展现代企业制度的再认识[J]. 企业导报, 1997,(03) [6] 邵秉仁. 关于建立现代企业制度若干问题的思考[J]. 科学中国人, 1995,(01) [7] 本刊编辑部. 关于建立现代企业制度组稿要点[J]. 有色金属工业, 1994,(02) [8] 著名经济学家林凌认为 政府的改革是建立现代企业制度的关键[J]. 甘肃省经济管理干部学院学报, 1994,(02) [9] 周江华, 赖晓琳. 现代企业制度下的档案管理发展模式探讨[J]. 机电兵船档案, 2005,(02) [10] 建立现代企业制度的难点与对策[J]. 山东社会科学, 1995,(04) [1] 陈薇. 浅析国有企业的改革—基于现代企业制度的建立[J]. 经营管理者, 2009,(17) . [2] 付黎宏,俞富. 建立现代企业制度推进国企改革[J]. 现代企业, 2008,(03) . [3] 褚博洋. 现代企业制度与国有企业改革[J]. 合作经济与科技, 2009,(04) . [4] 崇学时. 浅析社会主义现代企业制度[J]. 辽宁经济, 2009,(09) . [5] 季景泽,陆丽君. 探讨国有企业如何建立现代企业制度[J]. 科技信息, 2007,(03) . [6] 林民书,王昊英. 产权改革、现代企业制度的建立与外部制度环境[J]. 当代经济管理, 2009,(05) . [7] 刘敏. 浅谈如何深化国有企业改革[J]. 中外企业家, 2009,(10) . [8] 林修凤,游栋明. 强化公司治理建立现代企业制度[J]. 现代企业, 2008,(04) . [9] 邓经国. 国有企业法人治理结构初探[J]. 新重庆, 2009,(04) . [10] 蒋才勇. 国有中小企业产权制度改革初探[J]. 乌蒙论坛, 2007,(02)
在我国，根据《民法通则》的规定，法人主要被区分为企业法人与非企业法人两大类。（一）企业法人企业法人是从事商品生产经营活动，以获取利润、创造社会财富、扩大社会积累为目的法人，包括从事工业、农业、建筑业、运输业、商业、服务业的经济组织。相当于传统民法理论中的营利性社团法人。根据企业法人的所有制形式及投资者的国籍及投资方式等，企业法人又可作以下分类：1．全民所有制企业法人全民所有制企业法人即国有企业法人，是由国家投资设立的企业法人，它们在我国国民经济中具有主导地位。国有企业法人对国家交给其经营管理的全部财产享有独立的支配权利。2．集体所有制企业法人集体所有制企业法人是劳动群众按合作化原则集资建立起来的企业法人。我国集体所有制企业法人主要是在五十年代末国家对个体农业、手工业、商业的社会主义改造中产生的。集体所有制企业法人的财产所有权归集体所有。3．私营企业法人私营企业法人是二人（自然人）以上按有限责任公司形式建立的企业法人。私营企业法人的投资者以其出资额对公司的债务负责，公司以其全部财产对公司债务承担清偿责任。4．联营企业法人联营企业法人是企业与企业、企业与事业单位按有限责任公司形式成立的法人。5．中外合资经营企业法人中外合资经营企业法人是外国合营者与中国的公司、其他企业或经济组织按有限责任公司形式在我国境内依法设立的企业法人。合营各方按出资比例分享利润，分担风险。6．中外合作经营企业法人中外合作经营企业法人是外国合作者与中国的企业或者其他经济组织按合作各方签订的合同约定的合作条件，依法在中国境内设立的企业法人。合作各方对于利润分配，风险分担以及合作企业终止后剩余财产的归属，由合作合同予以规定。7．外资企业法人外资企业法人是依照中国法律在中国境内设立的全部资本由外国投资者投资的企业法人。外资企业法人以企业所有的财产承担民事责任。随着我国经济体制改革的深化，公有制企业的公司化改造成为一个发展的潮流。在这种情况下，单一所有制的企业逐步为多种所有制成分并存的企业形式所替代（例如，在原有的国有企业中，通过吸引外资或吸收其他投资，注入了其他性质的资本，即由国家独资变为国家控股或者参股）。所以，上述企业法人的分类的意义逐渐减小。（二）非企业法人非企业法人是指依法设立，从事生产经营活动之外的其他社会活动的法人。根据《民法通则》第50条的规定，非企业法人又分为以下几类：1．机关法人机关法人是指从中央到地方的具备法人条件的各级各类国家机关。机关法人从国家财政或地方财政获得活动经费（预算拨款）。如各级政府机关、人民法院等。2．事业单位法人事业单位法人是指依法设立，具备法人条件的，从事文化、教育、卫生、体育、科学技术等公益事业的社会组织。如学校、医院、科学院、文艺团体等。3．社会团体法人社会团体法人是指人民群众按照法定程序自愿组织起来进行非生产经营活动的一类社会组织。如工会、妇联、学联、各种学会及研究团体。
法律分析：分为营利法人、非营利法人、特别法人三类。营利法人以取得利润并分配给股东等出资人为目而成立。非营利法人为公益目的或者其他非营利目的成立，不向出资人、设立人或者会员分配所取得利润。特别法人有机关法人、农村集体经济组织法人、城镇农村的合作经济组织法人还有基层群众性自治组织法人。
法律依据：《中华人民共和国民法典》第七十六条以取得利润并分配给股东等出资人为目的成立的法人，为营利法人。营利法人包括有限责任公司、股份有限公司和其他企业法人等。第七十七条营利法人经依法登记成立。第八十七条为公益目的或者其他非营利目的成立，不向出资人、设立人或者会员分配所取得利润的法人，为非营利法人。非营利法人包括事业单位、社会团体、基金会、社会服务机构等。第九十六条本节规定的机关法人、农村集体经济组织法人、城镇农村的合作经济组织法人、基层群众性自治组织法人，为特别法人。
痔疮是粘膜下层空间内高度维管组织的缓冲垫，代表肛门垫的病理变化，肛垫是肛管的正常组成部分。在肛管中发现了三个主要的垫子，位于左侧外侧，右前侧和右侧后侧位置。它们富含血管和肌纤维，这些纤维由内括约肌和连体纵肌产生，并围绕上直肠和中直肠动脉的末端分支与上，中，下直肠静脉之间的吻合。这些垫子在排便时充满血液并保护肛管免受伤害（Shafik 2009）。对症状性痔疮的确切病理生理学知之甚少。目前，提出当肛垫的支撑组织恶化时会发生痔疮，这可以通过高龄和活动（例如剧烈抬举，排便紧张和长时间坐着）来促成。因此，痔疮被定义为导致静脉扩张的肛垫的异常向下位移（Thomson 1975）。痔疮可根据其位置进行分类，外痔位于齿状线下方，并由鳞状上皮覆盖，并由供给肛周皮肤的躯体神经支配。内痔位于齿状线上方，被柱状上皮覆盖，并由内脏神经纤维支配（Thomson 1975）。内痔传统上根据其脱垂的严重程度进一步分类。一级内痔不会脱出管道。在排便或紧张期间，二度痔疮在管外脱垂但自发减少。三度痔疮脱出管道并需要手动复位。四度痔疮是不可减少的。虽然这种分类主要用于临床试验和结果评估，但是与治疗目的更具临床相关性的是症状的严重程度以及是否存在痔疮的外部成分。痔疮是非常常见的，在筛查结肠镜检查研究中注意到高达40％的病例（Riss等人2011），并且在美国％的人口中报告了痔症状的患病率（Johanson和Sonnenberg 1990）。许多痔疮患者不需要治疗，因为超过一半的患者可能无症状（Thomson 1975）或可能只有短暂和自限性症状。有需要管理症状的人可以选择多种治疗方案。与多种治疗方式的功效有关的证据是多种多样的，有时缺乏。此外，由于痔疮疾病的多模式管理和不同的症状特征以及这些症状在任何治疗中的不同结果特征，很难完全确定特定治疗成功的真实性质。此外，长期数据很少。然而，最近很少有荟萃分析和优质RCT有助于加强证据基础，可以更好地指导外科医生决定对疾病的适当干预。因此，本章的目的是全面回顾治疗痔疮疾病的新旧治疗方法。
及时就医，切勿盲目自行治疗。
如果保守治疗失败，可以选择传统的门诊手术，如传统硬化剂注射、透明帽辅助内镜下硬化术、胶圈套扎、超声多普勒引导下痔动脉结扎术、激光光凝、双极电凝、冷冻疗法、红外线凝固疗法等。最近出现无痛苦微创治疗技术是透明帽辅助内镜下硬化术颇受医生和患者喜欢。
痔疮是临床上最常见的肛肠疾病之一，俗话说“十男九痔”、“十女十痔”，在痔疮患者中可以广泛见到。痔疮在中医中有广泛的文献记载。痔疮是直肠下端肛门垫的病理性扩大。
根据发生部位，痔疮可分为内痔、外痔和混合痔。目前认为内痔是肛垫支撑结构、血管丛、动静脉吻合支的病变或移位。外痔是远端齿状线皮下血管丛的病理扩张或血栓形成。混合痔是内痔和外痔的混合。
痔疮是由位于肛管上的血管、结缔组织和肌肉构成的垫子。功能性痔疮有助于保持排便，并确保没有液体通过消化道末端的括约肌逸出。
根据美国结肠和直肠外科医生协会，所有人的正常解剖结构中都有痔疮组织。只有少数人痔疮会扩大或出现其他症状。
“我们相信痔疮的正常功能是防止大便意外渗漏，”俄亥俄州立大学韦克斯纳医学中心的结直肠外科医生赛义德·侯赛因博士说它们存在于每个人身上，但在某些情况下它们会增大，然后开始引起症状。
痔疮增大的确切患病率很难测量，因为许多人选择非处方治疗，而不是去看医生。研究人员2016年在《结肠直肠外科诊所》杂志上发表报告称，在美国，每年约有1000万人（占总人口的）自我报告痔疮证据，而医生每年在约220万门诊评估中识别痔疮。医生在报告中写道，白种人的痔疮发病率高于非裔美国人，痔疮发病率的增加与社会经济地位的提高有关。
问题痔疮在45至65岁人群中也更为常见，哈佛医学院的数据显示，大约一半的成年人在50岁之前至少出现过一种典型的痔疮症状。
痔疮通常是由于对直肠下部施加过多压力所致。根据梅奥诊所的说法，如果你正在努力排便，这可能会发生在慢性腹泻和便秘的时候。如果你坐在马桶上太久，也可能会发生这种情况，因为当你坐在马桶上时，你的 *** 会放松，让周围的静脉充满血液，然后对这些静脉施加压力。
孕妇也更容易患痔疮，因为带孩子和分娩的重量。根据在法国进行的两项研究估计，大约25%到35%的孕妇在妊娠晚期受到影响。体重过重、站立或抬举过多也会使痔疮恶化。
痔疮肿胀的人不一定会感到疼痛，尽管他们可能会出现出血、 *** 肿胀和不适。
痔疮有两种：内痔和外痔。内痔位于直肠内部，最常见的症状包括无痛直肠出血、脱垂或突出、疼痛和 *** ，根据梅奥诊所的说法，
“在某些情况下，患者还可能出现外部肿胀，这种肿胀是疼痛的，他们可以感觉到，”侯赛因说。外痔位于 *** 周围皮肤下。它们会扩大，导致疼痛、肿胀，严重时还会自发破裂、剧烈疼痛和出血。
诊断测试不仅可以确认是否存在肿胀痔疮，还可以消除其他可能的消化系统疾病，因为直肠、 *** 或血便出血可能是癌症等更严重疾病的征兆，根据美国家庭医生学会的说法，
医生通常通过在直肠插入一个带橡胶手套的手指来检查内痔，以便感觉是否有任何突出物，或者根据梅奥诊所的说法，用 *** 镜或内窥镜检查结肠下部。某些伴随症状可能提示其他消化系统疾病，可能需要更广泛的结肠镜检查。
“kds”然而，痔疮已经成为肛部疾病的一大诱因，约40%的人去专家那里检查痔疮，事实上还有其他问题，Husain说，例如
，有裂缝的人也会经历出血，并且经常把这种情况误认为是有问题的痔疮。但与痔疮不同，痔疮与压力感有关，肛裂与大便时剧烈疼痛有关，Husain说，
非处方药，如大便软化剂和消炎软膏，可以提供短期局部缓解不适，外痔引起的疼痛和出血。Husain说，人们在上厕所时也可以多吃纤维，多喝水，避免紧张。这些措施往往有助于扩大痔疮自行消失，他说，
有一些内痔的非手术治疗选择。Husain说，橡皮筋结扎是最常见的治疗方法。它包括在痔疮底部放置一个小橡皮筋，阻止血液流向痔疮区域，直到痔疮缩小并脱落。它比其他方法更有效，尽管它也与更多的治疗后疼痛和并发症有关。
硬化疗法是最古老的疗法，通过注射化学物质来缩小痔疮。红外线或电凝疗法通过烧灼痔疮并使其脱落来靶向痔疮。它被发现不如带状组织有效，通常需要更多的治疗。然而，它也有明显的术后疼痛和较少的并发症。
手术切除或吻合器痔疮可能需要如果内痔已经脱垂或是非常大，根据发表在美国外科医生学会杂志。但是最近吻合术变得不那么流行了，因为长期的数据显示吻合术的问题复发率增加了，Husain说，
医生也可以使用多普勒引导的痔动脉结扎术，一种识别供血痔的血管并将其切断的超声技术，Husain说：
“对于同一个问题有很多技术和过程。”从病人的角度来看，最好的事情是你的外科医生觉得舒服的东西。
一个人可以保持正常的排便，通过在他或她的饮食中加入更多的纤维来减少痔疮的风险，大约每天30克，Husain说。泻药，除了大量形成泻药，如腓肠肌和梅塔穆奇，可以导致腹泻，应该避免，因为他们可以恶化痔疮。此外，根据梅奥诊所的说法，人们在排便时应该避免施加过大的压力。
在等待排便时尽量不要在马桶上坐太久，在试图排便时也要避免用力过猛。
“当你觉得有急迫要排便时，要给自己留出时间，”侯赛因说截止时间应该是5到10分钟。如果在这段时间内什么都没有发生，那就出去晚一点回来。
附加资源
如今的武汉，街边贴的“争创文明城”的标语在不断的增加，但大街上的“风气”还是不见好转。如果随便问一个路人：“你文明吗?”他(她)肯定会说：“文明!”但是，我们真的文明吗?在社会上，我收集了一些“不文明”现象。有一次，我去参加一个聚会。在路上，我发现一些阿姨和叔叔，把吃完了的冰棍到处扔，原本整洁、干净的道路上，因此留下了几个“污点”。看着这“惨不忍睹”的一幕，我还是决定帮他们拾起袋子和冰棍，丢进了垃圾篓。我觉得他们这么做虽然方便了自己，但却污染了环境，那不就相当于既害了别人又害了自己吗?这，文明吗?后来到了聚会餐厅，那里人声鼎沸，虽然大厅华丽，但我也不想多待半秒，原因很简单——大厅再华丽、桌椅再整洁，也掩盖不住喧闹的声音，服务再周到，也阻止不了随地吐痰的人们。他们只管自己畅快，而不管他人的感受。这，文明吗?有的人喜欢游山玩水，这并不错，但每当他看到一个“名胜古迹”时，就往上刻一行小字“xxx到此一游”随之欣赏一番后，一走了之，但他可想过后来者的感受?他虽然快乐了自己，却影响了他人的欣赏。其实“文明”在很多人心里已经不存在了，不管街边标语牌上的“文明”再怎么放大，在他们心里也是一张废纸，于是漠然以对。其实，文明很简单，只要我们都顾及一下他人的感受就行了。比如面对喧嚷的人群，只要每个人把自己的音量调小一些，虽然不用像电影厅里的观众席那样安静，但，至少不会被称上嘈杂了吧!其次就是说过多次的随地乱扔垃圾，只要我们多走几步，让垃圾入篓也许就会让环境更干净，让他人更舒服。然后，就是在游玩的过程中，碰到有名胜古迹的地方时，我们要以前来者随便刻画为耻，以为后来者作榜样保护它为荣!我说了这么多，大家也了解了社会上不文明现象了吧!那么我们回头想一想，我们文明吗?
经济全球化具有二重性。 一方面，经济全球化是生产社会化和现代生产力发展的产物，反过来，它具有促进生产力提高和全球经济发展的巨大作用。在经济全球化的条件下，各国可望在全球经济密切交往中实现资源优势互补，发挥各自优势；可望科技成果在全球快速传播；可望为发展中国家提供实现“后发优势”的宝贵机遇；可望更好地解决环境、资源、人口等人类共同面临的问题。 另一方面，经济全球化是在发达资本主义国家主导下进行的，不可避免地存在着弊端。 其一，经济全球化包含着市场经济的全球化，市场经济所具有的盲目性、自发性、滞后性等缺点也被全球化了。 其二，以美国为首的西方资本主义大国利用经济全球化推行经济霸权主义和强权政治，在全球范围内实施资源的不公平分配和不平等的国际贸易。由此，发达国家是最大的受益者，发展中国家总体上处于不利的位置，南北差距加大了。 其三，局部危机极易引起全球化的动荡甚至危机。 经济全球化既是机遇，又是挑战。一方面，经济全球化给每个国家都提供了更为宽广的舞台，另一方面，由于不合理的旧的国际经济秩序的存在，发达国家与发展中国家的矛盾激化。 二、经济全球化与中国经济的发展 （一）经济全球化为中国经济发展带来机遇和挑战 经济全球化为中国经济发展带来了机遇： ①国际贸易的加快发展，有利于我国扩大出口，发展对外贸易。 ②国际金融和国际投资的发展，使我国能够更好地利用国内国外两种资源。一方面可以引进更多资金、技术及先进管理经验，另一方面也可以“走出去”，参与跨国投资，利用海外资源。 ③经济全球化加速了全球经济结构调整的进程，中国可以利用发达国家的产业向全球转移的机会，加速自己工业化、信息化的进程，使我国的经济结构不断改善和升级。 ④可以利用融入经济全球化的机会改善我国的国际环境和周边环境等。 当然，经济全球化对中国来说还意味着挑战和风险，我们应采取积极的态度，审时度势，趋利避害。 （二）全面提高对外开放水平 ①着眼于增强综合国力，充分发挥我国经济的比较优势和后发优势，从广度和深度上扩大对外开放，完善全方位、多层次、宽领域的对外开放格局。 ②以更加积极的姿态走向世界，参与国际经济合作与国际竞争，既开放国内市场，允许外商进来，又勇敢地走向世界经济舞台，开拓国际市场，发展开放型经济。 ③以提高效益为中心，优化进出口结构，坚持以质取胜和市场多元化战略，积极合理有效地利用外资和引进技术，加强其宏观调控，促进经济结构优化和国民经济素质的提高。 ④进一步办好经济特区和上海浦东新区。 ⑤正确处理对外开放同自力更生的关系，维护国家经济安全。 （三）积极参与国际市场合作与竞争，提高国际竞争力 从外向型经济走向开放型经济，在更广阔领域和更深层次积极参与国际竞争。不仅要坚持“引进来”的政策，还要采取“走出去”的战略，充分利用国外的资源、技术、管理经验和市场。 要发展我国在国际分工和国际竞争中的比较优势产业。由于我国是一个人口众多，劳力资源丰富的国家，就业压力大，这就需要重点发挥劳动和资源密集型产业的优势，参与国际分工和国际竞争。 （四）经济全球化条件下两种社会制度的并存与发展 社会主义国家将在一个相当长的时间里与资本主义国家共存和共同发展。两种不同社会制度的国家之间，既竞争又合作，既有矛盾斗争，又要和平共处。社会主义国家要大力发展生产力，不断提高劳动生产率，提高人民生活水平。社会主义国家既要警惕国际反动势力“和平演变”的阴谋，又要同资本主义国家发展科学技术和科技文化交流，吸收发达资本主义国家一切科学的有益的东西为我所用，以加快社会主义现代化建设。
我是一个文明的人，因此懂得如何做文明的人。文明，我想这个词大家都不陌生，文明，是一个人做人的准则，是广交朋友的条件，是财富之门的钥匙，文明，替你抓住所有机会。文明其实并不难，但有很多好处。随手捡起垃圾，就是文明，上课认真听讲，这也是文明，不说脏话，着更是文明，文明是无处不在的，只看你发现了没有。有了文明，会有人们的称赞，有了文明，会有良好的习惯，有了文明，会有美好的未来，文明可以换来这么多好处，何乐而不为呢？因为有了文明，世界变的和谐，因为有了文明，才有了坚固的友谊，因为有了文明，才有了这世界突飞猛进的进步。文明涉及到许多方面：道德文明、艺术文明、交友文明……文明，是一个巨大的体系，文明是多么重要。如果没了文明，世界没有文化，各地战争不断，人们口中都是污言浊语，世界会一团糟。文明是人类进步的象征。文明最难，又最容易，最简单，又最复杂。文明让我们和平相处，文明让我们的友谊固若金汤。
人类的起源，可以说是学术上最令人头痛的问题，不论是人类学家、考古学家、历史学家、生物学家、化学家，甚至於哲学家、宗教家，都曾对人类起源做过各种角度的研究，然而，迄今仍没有最令人信服的说法。 关於人类起源的神话传说，各民族都相当丰富，其中有些说法颇为相似，当然不同的也不少，在这些神话里头，很有趣的，我们可以发现有和进化论不谋而合之处。 归纳各种神话，人类的起源可以分为『呼唤而出』、『原本存在』、『植物变的』、『动物变的』和『泥土造的』五种，现就分别叙述。 《埃及神话》说人类是神呼唤而出的。自古以来，埃及一直是个神秘之地，她是所有古老国家中最自我封闭的，她有自己的生活方式，外在的文明很难对她发生影响，因此她的人类起源的说法也和别的民众不同。 埃及人认为远在埃及於世界上出现之前，全能的神『努 (NU) 』就已存在，他创造了天地的一切，他呼唤『苏比』，就有了风；呼唤『泰富那』，就有了雨；呼唤『哈比』，尼罗河就流过埃及，他一次次呼唤，万物一件件出现，最后，他道出『男人和女人』，转眼间，埃及就住满许多人。 造物工作完成，努就将自己变成男人外形，成为第一位法老王，统治大地人类，开创安和繁荣景象。 人类原本就存在着的神话，散见於北美印第安人和纽西兰毛利人。印第安人神话中说到神创造天地，然后从地下带领人类上来，生活在大地上。毛利人的神话说『兰奇』和『巴巴』是天和地，是万物源头，当时天和地未分开，四下漆黑，其儿子渴望得到光明，便用力将天地推开，光明於是出现，一向藏在黑暗中的人类便被发现，原来他们也是天地所生。 认为人类是植物所变的为日耳曼神话，它说天神欧丁 (ODIN) 有一天和其他的神在海边散步，看到沙洲上长了两棵树，其中一棵姿态雄伟，另一棵姿态绰约，於是下令把两棵树砍下，分别造成男人和女人，欧丁首先赋予生命，其他的神分别赋予理智、语言、血液、肤色等，成为日耳曼的祖先。 人类是由动物变的之神话相当常见。在澳洲神话中说人是蜥蜴变的；美洲神话则说人是山犬、海狸、猿猴等变的；希腊神话也说某族人是天鹅变的，某族人是牛变的。 我们由这种『动物变人』的神话中，可以发现很接近进化论的说法，尤其是美洲神话中说人是猿猴变的，就完全与进化论相吻合，这种巧合，很耐人寻味。 我国神话论及人类起源的有数种，比较早的说法是《淮南子精神篇》：『有二神（阴、阳二神）混生，经天营地……类气为虫（混浊的气体变成虫鱼鸟兽），精气为人（清纯的气体变成人）。』这种说法并未受多大重视。 晚一点的说法则指盘古垂死化为万物之时，身上的寄生虫变为人类。绎史卷一引五运历年纪：『（盘古）身之诸虫，因风所感，化为黎甿（人）。 』此种说法也没有流传开来。 另一种说法是指人类由黄帝所造，然后由其他的神上骈和桑林赋予四肢五官，见淮南子说林篇：『黄帝生阴阳，上骈生耳目，桑林生臂手……。』这种说法很有趣，和日耳曼所述的很相似，可惜上骈和桑林是什麽样的神，在其他古籍中并无叙述，徒留一个谜。 在所有神话中，『泥土造人』的说法最多，也最为流传，如纽西兰神话说人是天神滴奇 (TIKI) 用红土和自己的血制成；美拉尼西亚人也这样说；希腊神话说神从地球内部取出土与火，派普罗米修斯和埃皮米修斯兄弟二神，分别创造动物与人类，并赋予人类种种个性和智慧。 北美洲西部的迈都族印第安人认为当初『大地开创者』创造树木鸟兽之后，说『我要造人了。』便取些暗红色泥土搀水，做成一男一女。 在所有神话里，最引人入胜的泥土造人故事，要数我国的女娲和犹太神话（圣经）的上帝。 话说盘古开辟天地之后，不知经过多少年，忽然在天地间出现女娲。女娲在这荒凉天地中感到寂寞，有一天，她对着水，照见了自己，心里想要是天地间有几个像自己的，彼此说说话，该有多好，便不自觉的抓泥土，和上了水；照自己的形体捏出泥偶，放在地上，迎风一吹，便成为活跳跳的东西，於是给他起名为『人』。 原先女娲一个接一个继续不停的造人，但进度缓慢，终於感到吃力，心想要如何快速造人，以填补辽阔的大地时，他背靠山崖，顺手摘下藤条，懒懒地在和了水的泥浆里搅着，然后一甩藤条，洒落许多泥点，这些泥点落在地上，经风一吹，都变成了人，於是不停地挥动藤条，大地上的人也不断的增多了。 圣经里的上帝造人故事记载在旧约的创世纪之中。话说上帝花了五日时间创造了大地万物，到第六日他说：『我们要照着我们的形象，按着我们的样式造人……』於是用地上的尘土造人，将生气吹进人的鼻孔后，就成为活生生的男人，取名亚当。 不久便取下亚当的一条肋骨，造成一个女人，亚当说：『这是我骨中的骨，肉中的肉，可以称他为女人。』 在女娲和上帝造人的神话里，可以发现共同之处是都按着他们的形像造人，由此可见女娲和上帝的长相和人相似。不同之处在於圣经描述女人是男人肋骨造的，而不是泥土造的。
现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～ ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文
机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，实现文明生产等方面具有重大作用。下面是我整理的机器人焊接技术论文，希望你能从中得到感悟!
浅谈焊接机器人
概要：本文从国内外工业机器人的发展，焊接机器人技术及现状，及焊接机器人的发展及前景，焊接机器人在生产中应用的主要 经验 和问题，四个方面分别进行阐述，为今后焊接机器人的研究提供了依据。
关键词：焊接机器人 机器人 管道焊接
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章 编号：
1.国内外工业机器人的发展
机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，它在提升企业技术水平、稳定产品质量、提高生产效率、实现文明生产等方面具有重大作用。大工业革命曾使人沦落为机器的奴隶，而机器人的诞生和广泛推广应用又重新使人类恢复了尊严。目前机器人技术已成为世界各发达国家竞相发展的高技术，其发展水平已成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。
美国是最早出现工业机器人的国家,1954年美国的.戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文,第一次提出“工业机器人”和“示教再现”的概念。1959年美国Unimation公司推出第一台工业机器人。1967年日本从美国引进Unimate和Ver satran等类型的工业机器人以后，结合国情,面向中小企业,采取一系列鼓励使用工业机器人的 措施 ,率先在汽车制造业的喷涂、焊接、装配等重要工序中得到应用。并以此为契机,向 其它 产业渗透。
在我国，人工焊接仍然占据焊接作业的主导地位，人工施焊时焊接工人经常会受到心理、生理条件变化以及周围环境的干扰。在恶劣的焊接条件下，操作工人容易疲劳，难以较长时间保持焊接工作稳定性和一致性，而焊接机器人则工作状态稳定，不会疲劳。因而，选择应用焊接机器人对产品进行焊接可以实现用稳定一致的工艺条件确保产品焊接强度和满足产品各项性能指标的要求，同时满足焊缝成型良好的产品外观质量要求。随着国外及国内对工业机器人在焊接方面的研究应用,我国也开始了焊接机器人的研究应用。在引进国外技术的基础上,中国于20世纪70年代末开始研究焊接机器人。1985年哈尔滨工业大学研制成功我国第一台HY-1型焊接机器人。1989年北京机床研究所和华南理工大学联合为天津自行车二厂研制出了焊接自行车前三脚架的TJR-G1型弧焊机器人,为“二汽”研制出用于焊接东风牌汽车系列驾驶室及车身的点焊机器人。上海交通大学研制的“上海1号”、“上海2号”示教型机器人也都具有弧焊和点焊的功能[3]。20世纪节式机器人。1999年北京机械工业自动化研究所机器人中心研制的AW-600型弧焊机器人工作站,采用PC工控机控制和PMAC可编程多轴控制系统,于1999年4月通过了国家机械工业局的鉴定。1999年7月15日,国家863计划智能机器人主题专家验收通过了由“一汽”集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合开发的H-100 A型 点焊机器人。由此可见,我们国内的焊接机器人已开始走向实用化阶段。
2. 焊接机器人技术及现状
焊接机器人的应用，不但改善了劳动环境、减轻劳动强度、提高升产效率，更主要原因是焊接机器人工作的稳定性和焊接产品质量的一致性，这对于保证批量生产的产品焊接质量至关重要。
通常情况下，焊接机器人系统由焊接机器人、机器人焊机、变位机以及回转工作台等周边装置、焊接夹具、安全装置等组成。焊接机器人的工作对象几乎和手工焊接一样广泛，可以焊接低碳钢、不锈钢、铝材、铜材等。焊接材料的厚度可以从零点几毫米到几毫米、十几毫米、直至几十毫米。并且能够灵活调整焊枪姿态，实现对工件的最佳焊接。
随着机器人控制技术的发展和焊接机器人应用范围的扩大，尤其为适应现代产品更新换代快和多品种小批量的需要，要求焊接机器人和变位机，弧焊电源等周边设备实现柔性化集成。这有助于减少辅助时间，是提高生产效率的关键之一。例如，在球形或椭圆形工件的径向焊缝或复杂形状工件的周边的卷边接头等状态下焊接时，为了使整条焊缝在焊接时都能使焊池水平或稍微下坡状态，焊接时变位机必须不断地变换工件位置和姿态。即变位机在焊接过程中不是静止不动的，而是要做相应的协调的运动。弧焊电源和工装夹具等也要在机器人统一控制下作相应的协调运动，才能保证整个系统的高效率，高质量的工作。
3. 焊接机器人的发展及前景
随着我国国民经济的发展和工业自动化水平的不断提高，特别是加入WTO,许多生产企业为提高产品质量和生产效率，争取尽快和国际市场接轨，在市场竞争中争取主动权，对在生产中采用机器人的要求越来越强烈，对应用机器人的呼声也越来越高，为焊接机器人市场的快速增长提供了一个良好的机会。机器人的需求量在逐年增加，中国近几年机器人市场将会一个大的跨越。
种种迹象表明，今后几年中国的焊接机器人市场将是技术不断提高，市场迅速扩大，应用工程项目市场竞争激烈的局面。预计今后的几年内，国内企业对点焊、弧焊机器人的需求量将以 30% 以上的速度增长。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人不断向智能化方向发展，机器人的感觉功能将实现多传感器信息的融合，控制系统从示教、离线编程向模糊控制发展，实现生产系统中机器人的群体协调和集成控制，从而达到更高的可靠性和安全性。从应用技术市场角度分析，性能和价格以及技术服务的质量将仍然是决定用户做出正确选择的主要因素。随着国内机器人公司自主品牌的性能价格比进一步提高，短期内将可以达到与国外产品抗衡的能力。从机器人应用范围来看，焊接机器人的应用在传统制造业领域的需求持续增长同时不断向其它行业扩散。国内外众多机器人厂家激烈竞争的结果将促进我国工业制造技术自动化水平的不断提高，应用焊接机器人的企业在高技术、高质量、低成本条件下获得高速发展。
4 .焊接机器人在生产中应用的主要经验和问题
弧焊机器人在实际生产中的应用及产业化仍有如下的关键问题等待进一步研究解决:
(1)弧焊机器人系统的柔性化集成及优化，减少辅助时间，提高生产效率;
(2)新型机器人用弧焊逆变电源结构和性能的优化及电流波形控制，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅;
(3)弧焊过程实用传感技术，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，实现焊缝自动跟踪;
(4)实用化的弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制技术;
(5)弧焊机器人工程应用和产业化中的技术成果转化。
5 .结论
工业机器人技术的研究、发展与应用,有力地推动了世界工业技术的进步。特别是焊接机器人在高质高效的焊接生产中,发挥了极其重要的作用。我国焊接机器人技术的研究应用虽然较晚,但借鉴于国外的成熟技术,得到了迅速的发展。近年来,我国在焊缝跟踪、智能控制、信息传感、周边设备及机器人专用电源等方面进行了大量的研究与应用,取得了许多优秀的成果。随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展,焊接机器人系统还有许多值得我们认真研究的问题,特别是多智能体系统、基于PC的控制器和模糊神经网络等方面将是研究的 热点 问题。
参考文献
1 孙明如 日本焊接自动化和焊接机器人发展动态 电焊机,(11):30～31;
2龚进峰,彭商贤，履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究 高技术通讯;
点击下页还有更多>>>机器人焊接技术论文
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文