RCommon技术处理结构谐振已经命令输入成型、前馈prefiltering弹道的命令,filtering切口的控制信号。在这些方法、振动衰减是基于模拟动态。然而,频率、阻尼结构模式,以及等效惯性特性,会随着时间而改变,也可以作为一种功能的机器的configuration。这些问题被解决的增益调度和鲁棒控制器通过设计扰动的非线性摩擦模型和补偿与合理的亲密,而在饲料分析的基础上,提出了缓解象限故障的运动反转。转矩波动,造成不准确的扭矩交货,也可视为一个函数的矩电动机位置、指挥、补偿控制器。干扰策略可以弥补改编,剩下的干扰是无法预测的模型,通过使用。也提供了较强的抵抗扰动适应驱动参数变化,感知和抵消作为等效干扰在适应网络带宽。