复杂机械装备运动学、动力学和控制数字样机与虚拟现实机电一体化技术新型机械装备创新设计 国家自然科学基金资助项目(N 50905155)，1~12，主持河北省自然科学基金资助项目(N E2010001266)，1~12，主持。教育部高等学校博士学科点专项科研基金 (N20091333120006)，1~12，主持。河北省百名优秀创新人才支持计划 (NCPRC017)，1~12，主持。国家高技术863项目，(N 2009AA04Z201)，2009~2012，主研第一批中国博士后科学基金特别资助项目 (N200801271)，2008~2010，主持中国博士后科学基金一等资助项目 (N20080430122)，2008~2009，主持国家自然科学基金资助项目“运动链新拓扑理论和对应有特点的数据库建立机理研究”(N50575197)，1~12，25万，第1主研人。燕山大学博士后基金项目，2008~2009，主持燕山大学博士基金项目“机构概念设计自动实现关键技术研究”B294，2007~2010，主持。河北省高层次特别优秀人才支持计划，2003-2008, 60万，主要参加人。国家自然科学基金资助项目“数目为4和5的少自由度并联机器人机构性质研究”(N50275129)，1~12，20万，主要参加人。国家自然科学基金项目“少自由度并联机器人及虚轴机床的机型构造理论及其综合”(N50075074), 1~12, 18万，主要参加人。第十四届全国机构学学术研讨会曁第二届海峡两岸机构学学术交流会大会优秀论文奖。2008年度燕山大学优秀博士学位论文一等奖2009年度河北省优秀博士学位论文奖2009年11月德国“洪堡学者”。（德国洪堡基金会）2010年“全国优秀博士学位论文提名论文”奖。（教育部）
lula不是luna
