发布时间：
到中国知网上找吧，可能要点钱，但也不贵，最多几十元
特点就是能高空快速灭火并指挥有度，没有人员伤亡。国内诸如劲鹰有许多类型的消防无人机技术精。
这个可以指导你，有兴趣深入交流！
这个简单，女神帮你
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
3.1系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
3.2系统技术原理
3.2.1多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
3.2.2无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
3.2.3传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
4.1技术关键点：
4.1.1地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
4.1.2解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
4.1.3在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
4.1.4增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
4.2项目的技术创新性
4.2.1在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
4.2.2卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
4.2.3同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
4.2.4同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文
无论是在学校还是在社会中，大家一定都接触过论文吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。写起论文来就毫无头绪？下面是我精心整理的工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。
摘要：
文章主要就无人机遥感测绘技术相关内容进行分析，其中着重探究工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用。无人遥感测绘技术的应用，不仅有利于提升测绘行业发展的科学性、创新性，同时也有利于提高工程测绘的水平和质量。
关键词：
工程测绘；无人机烟感测绘技术；数据分析；
引言：
近年来，无人机在很多领域都得到了广泛应用，并发挥着越来越重要的作用。在工程测量领域对无人机技术的应用，能够为复杂环境下地面测量提供便利，获取相应地区的图像、影像等数据资料，有效提升测量工作的严谨性和科学性。
1、无人机遥感测绘技术的优势
1.1、提升数据的准确性
在工程测绘中全面应用无人机遥感技术，能够对数据准确性有效提升，保证收集数据的安全性，为工程建设提供依据。无人机遥感技术的复杂性相对较高，借助不同类型的技术，特别是对数码传感技术、卫星定位技术以及无人技术的应用，能够全面提升数据收集的质量及效率，大大降低测绘误差，从而保证对数据快速收集的同时，利用高科技全面提升数据的准确性。在对无人机技术不断应用的过程中，其设计也在不断改善，应用的成熟性越来越高。无人机有较小的体积、较高的灵活性，能够很好地推动工程测绘，尤其针对复杂地区，借助无人机遥控测绘技术，能够开展详细的勘察工作，借助软件的应用，能够对数据失误、丢失情况有效避免。
1.2、提升效率
无人机遥感测绘技术的应用，能够减少人工操作程序，有效提高工作效率，在一定程度上降低误差，短时间内对数据快速处理，不仅能够保证效率，还能够保证质量。应用无人机外部作业过程中，能够突破恶劣天气影响，同时也有较长的续航时间，从而保障测绘进度。
1.3、降低成本
测绘作业的复杂性相对较高，应用无人机遥控测绘技术能够有效减少其成本，在一定程度上转变传统测绘方式，提升测绘工作的准确性、科学性。借助地面信息收集工作，能够为其他工作的数据来源奠定基础。在传统测绘过程中，借助载人飞机或卫星对收集数据，会产生较高的成本，且存在安全问题，很容易被恶劣天气影响。应用无人机遥感测绘技术，能够有效地降低成本。
2、无人机遥感技术在工程测绘中的具体应用
2.1、采集数据
在建设工程中，需要始终以数据为基础，因此需要保证数据的精度，但保证数据的精度就需要保证测绘的精度，从而保证建设项目的建筑质量。可见工程测绘收集数据工作十分重要，是工程决策的重要依据，在此基础上分析数据，有利于全面优化工程的谋划、设计。在不同工程测绘过程中，无人机遥感技术的应用也更加广泛，工作人员能够对不同类型数据有效收集，同时也能够借助相关技术，对数据进行分析汇总，对数据收集的精度、速度有效提升。在具体操作过程中，工作人员可以应用计算机输入指令，划分相应的测绘区域，对无人机航线有效设计，并在相应的环境下，引导无人机执行相应的命令，在无人机测绘飞行的过程中，能够明确相应的数据信息，从而结束工程测绘工作。现阶段，技术创新性不断提升，应用定位系统，能够保证定位的精准性，结合坐标系统，能够保证相应区域内的测绘作业能力。对无人机取得的资料，相关工作人员要优化监测、复核工作，对数据的精确性有效保证，并补充其他数据。
2.2、采集图像
应用无人机遥感测绘技术开展工程测绘，除了收集数据，还要收集整理不同图像，对制图的要求有效满足。借助无人机技术，能够收集测绘范围内不同方面的信息，进一步形成影像拍摄。同时，在此基础上，还能够对三维建模有效应用，深加工上一阶段拍摄的画面，为制图工作奠定良好的基础。无人机测绘有较高的智能化，针对不符合需求的图像会进行自动处理，如应用重叠影像数码相机进行自动变焦，对图像参数快速调整有效实现，保证图像收集的清晰性。
2.3、开展低空作业
应用无人机遥感测绘技术，能够对安全性有效保障，尤其一些对图像要求较高的工程测绘项目，无人机测绘能够对上述要求有效满足。在一些恶劣环境之中，应用无人机开展低空作业，因其有更强的灵活性，能够避免受外部条件影响，高效快捷地完成任务。无人机遥感测绘技术也在不断升级，能够很好地提高无人机快速应对能力，有效提升测绘质量。
3、无人机遥感测绘技术应用注意事项
3.1、对相关设备定期检查
为了全面发挥无人机的优势，有效保证测绘结果，并对无人机使用效率有效提高，需要对设备监测的精准性不断优化，保证设备始终处于最佳状态。监测调试工作在应用无人机遥感测绘技术中十分重要，在正式应用设备前，相关工作人员要做好设备性能检测工作，对设备的性能优化，再开展飞行试验，针对不稳定的'设备，相关的工作人员要强化相应的调试工作，对设备性能的稳定性有效保证。此外，相关工作人员还要优化日常保养工作，对通讯设备、电源系统、地面电台等方面进行定期检查，对设备安全性有效保证。
3.2、对像控电测量流程优化
对无人机技术应用，要优化相应的流程，保证无人机遥感测绘技术的应用效果有效提升。工作人员要注意强化拍摄像控点布设工作，对其安全性、高效性有效保证，并完善优化升级工作。具体从以下3个方面入手：
1）要注意监测在可控范围内，与拍摄范围的具体情况有效结合，进行相应地分析，对拍摄区域自由网效果明确，同时还要检查快速生成自由网快拼图的情况，明确是否存在偏差。
2）要对像控点测量方案布设流程优化。要以目标测量范围的具体情况为基础，如地势、地形，优化控制像控点相片质量，提升收集数据的严谨性，避免对影响、数据处理的随意性，还要注意保留原始数据，从而为后续调整制图奠定良好的基础，有效保证数据的真实性。
3）相关工作人员要加强数据存储工作。对于无人机拍摄而言，会出现大量数据，设备中会对相应的数据储存，需要对其中没有价值的信息有效去除，避免无用数据对新数据的影响，保证色彩效果和清晰度。
3.3、对飞行、摄影质量有效控制
为了对无人机拍摄的水平、效率有效保证，相关工作人员需要在实际应用过程中，对无人机的飞行、摄影质量进行严格控制。在具体应用过程中，相关工作人员需要注意：
1）结合规定的时间，带无人机进场，并对无人机不同方面的信息明确，如无人机的降落、起飞方式等，同时还要对飞行速度有效控制，保证测绘影像的清晰性。
2）要注意对无人机飞行高度的设计、控制工作优化，对拍摄区域的设计航高于飞行航高之间的高度差明确，并控制在合理的范围之内。随后还要注意对无人机的飞行状态有效控制，避免其他信号影响无人机拍摄的准确性。此外，在无人机飞行过程中，相关工作人员还需要注意对无人机的上升、下降飞行速率有效控制，并制定相应的安全保护方案。
4、总结
综上所述，应用传统测绘技术，已经不能满足现阶段的市场需要，需将无人机遥感测绘技术应用其中。但为了保证工程测绘结果的科学性和准确性，相关工作人员需要结合实际情况，优化无人机遥感测绘技术，从而有效提升工程测绘的质量和效率。
参考文献
[1]周李乾.工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用[J].智能城市,2020,6(12):73-74.
[2]易应军.工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用研究[J].建筑工程技术与设计,2020(8):4376.
[3]郑义,董晓亮.论无人机遥感测绘技术在工程测绘中的应用[J].建筑工程技术与设计,2019(36):4055.
倒顺词 是一些特殊的词,这个词倒转也是词.如:孙子--子孙 搞乱--乱搞 中国--国中 正反--反正 爱心--心爱 收回--回收 球棒--棒球 开放--放开 牙刷--刷牙 牛奶----奶牛 结巴----巴结 年少----少年 下海----海下 喜欢----欢喜 名著----著名 国外----外国 楼顶----顶楼 还有很多：演讲*讲演 气节*节气 愿意*意愿 上马*马上 乡下*下乡 文盲*盲文 生产*产生 计算*算计 发挥*挥发 当家*家当 人情*情人 现实*实现 人命*名人 牙刷*刷牙 雪白*白雪 鸡蛋*蛋鸡 样式*式样 蜂蜜*蜜蜂 代替*替代 灵动摇曳的汉语是世界上表意最丰富的语言，也是组合性最强的语言，一个字往往可以和不同的字组成不同的词语，能表示多个意向，并且有些词还可以颠倒用，不但意思明白，而且词义有趣多变。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质，等等。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶等等。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂、妒忌——忌妒、容颜——颜容、情感——感情、别离——离别、久远——远久、和平——平和、虚空——空虚、语言——言语、登攀——攀登等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质、开放——放开、焰火——火焰、少年——年少、雪白——白雪、水井——井水、痴情——情痴、蜜蜂——蜂蜜、黄金——金黄、报喜——喜报、向导——导向、毒蛇——蛇毒、虫害——害虫、油菜——菜油、彩色——色彩、画笔——笔画、肉猪——猪肉、云彩——彩云、奶牛——牛奶，等等。 但是，还有不少由两个意思相近的字组成的词语是不能随便颠倒用的，如：生产——产生、现实——实现、气节——节气、计算——算计、面相——相面、官宦——宦官、愿意——意愿、发挥——挥发；有些不由近义的字组成的词也不能随便颠倒，如人名——名人、上马——马上、当家——家当、调情——情调、动乱——乱动、得了——了得、人情——情人、乡下——下乡、故事——事故、带领——领带、海上——上海、文盲——盲文等等，上述类型的词语如果颠倒了它们的意思就完全不同或相差很远。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶、牙刷——刷牙、床罩——罩床、手套——套手、口罩——罩口、鞋垫——垫鞋、水车——车水、风扇——扇风、鱼网——网鱼等等。 好人—人好 上网—网上 大风—风大 中国—国中 雪白—白雪 蓝天—天蓝 感情—情感 明天—天明 书包—包书 工人—人工 书写—写书 打击—击打 女儿—儿女 科学—学科 生产—产生 称号—号称 画图—图画 彩色—色彩 上楼-楼上 罪犯-犯罪 教科-科教 下楼-楼下 上网 网上 球拍 拍球 爱心 心爱 手脏 脏手 楼上 上楼 喜欢 欢喜 人家 家人 女儿 儿女 子女 女子 故事 事故 人世 世人 人大 大人 词组 组词 中心 心中 子孙 孙子 领带 带领 书包 包书 彩色 色彩 甲：来，跟你玩个游戏！ 乙：什么游戏？ 甲：倒顺词！ 乙：啥？倒顺词？听起来挺好玩的。 甲：就是把一个词倒过来念，变成另一个词。 乙：懂了，开始吧！ 甲：黄金是金黄的。 乙：白银是银白的。 甲：我用生字组词。 乙：我背新的词组。 甲：小样儿，对得不错嘛！ 乙：当然！我是谁啊？“聪明的一休”！ 甲：我的女儿多可爱! 乙：这算什么？猪有一窝儿女。 甲：来，再来，我就不信赢不了你！ 乙：奉陪到底！ 甲：我养蜜蜂酿蜂蜜。 乙：我为奶牛挤牛奶。 甲：猪是牲畜。 乙：你是畜牲。 甲：哎？你怎么骂人了？ 乙：对不起对不起，我不是故意的。 甲：算了，君子不计小人过。寒风呼呼地刮着。 乙：刮得你染上了风寒。 甲：咦，你怎么又咒我？ 乙：Sorry啦！ 甲：我们上街购物。 乙：街上热闹非凡。 甲：你别太得意洋洋，出些高难度的，接招吧！ 乙：你也别洋洋得意，我一定会不甘示弱的！ 甲：听好了！科学是一门学科。 乙：[哈哈大笑]这有什么难的？给我伴舞的人是我的舞伴。 甲：[开心的样子]泡水时，我不小心烫了你一脚水泡。 乙：[扬了扬眉毛]你伤害了我，犯罪了，大家都叫你罪犯。 甲：算了，再说下去三天三夜也说不完。这次算平手，我们下次再比！ 乙：好哇，下次比你也一定是我的手下败将！ 甲：哼，走着瞧！ 晕菜~ ~ 甲：嘿，这倒顺词还真有趣，继续继续！ 乙：好呀！ 甲：我们的学科中有一项是科学。 乙：小case,我喜欢喝我们家奶牛的牛奶． 甲：哼，别得意，再来！ 乙：好，一旦被毒蛇的蛇毒接触到皮肤就麻烦了！ 甲：他的情人很有人情． 乙：我把书包的课本拿出来准备包书皮． 甲：我用羊圈来圈羊． 乙：我们家肉猪的肉和别家的猪肉比起来差远了． 甲：你好厉害啊，我想一下． 乙：哈哈，答不出来了吧！ 甲：哦，我用鱼网网鱼． 乙：既然你答上来，我就奉陪到底． 我用画笔写”李”字的笔画． 甲：天上洁白的云彩在晚霞是都变成了美丽的彩云． 乙：这支彩色的笔可以画出色彩鲜艳的画． 甲：这口水井还没有枯竭，还有一点井水在里面． 乙：黄金是颜色金黄的． 甲：这位少年经常帮助年少的弟弟妹妹． 乙：有些文盲经常摸读盲文，增长自己的知识面． 甲：有些名人的艺名和人名是不一样的． 乙：简单！我下乡看望乡下的亲人． 甲：我用口罩罩口． 乙：我用铁锤锤铁． 甲：天气太热了，我启动风扇为我扇风． 乙：我用锅盖盖锅． 甲：他是个痴情的情痴． 乙：乡下人喜欢把油彩捣成菜油． 甲：哇塞，你太厉害了，在下甘拜下风． 乙：哈哈，这到顺词真是有趣！
甲：来，跟你玩个游戏！ 乙：什么游戏？ 甲：倒顺词！ 乙：啥？倒顺词？听起来挺好玩的。 甲：就是把一个词倒过来念，变成另一个词。 乙：懂了，开始吧！ 甲：黄金是金黄的。 乙：白银是银白的。 甲：我用生字组词。 乙：我背新的词组。 甲：小样儿，对得不错嘛！ 乙：当然！我是谁啊？“聪明的一休”！ 甲：我的女儿多可爱! 乙：这算什么？猪有一窝儿女。 甲：来，再来，我就不信赢不了你！ 乙：奉陪到底！ 甲：我养蜜蜂酿蜂蜜。 乙：我为奶牛挤牛奶。 甲：猪是牲畜。 乙：你是畜牲。 甲：哎？你怎么骂人了？ 乙：对不起对不起，我不是故意的。 甲：算了，君子不计小人过。寒风呼呼地刮着。 乙：刮得你染上了风寒。 甲：咦，你怎么又咒我？ 乙：Sorry啦！ 甲：我们上街购物。 乙：街上热闹非凡。 甲：你别太得意洋洋，出些高难度的，接招吧！ 乙：你也别洋洋得意，我一定会不甘示弱的！ 甲：听好了！科学是一门学科。 乙：[哈哈大笑]这有什么难的？给我伴舞的人是我的舞伴。 甲：[开心的样子]泡水时，我不小心烫了你一脚水泡。 乙：[扬了扬眉毛]你伤害了我，犯罪了，大家都叫你罪犯。 甲：算了，再说下去三天三夜也说不完。这次算平手，我们下次再比！ 乙：好哇，下次比你也一定是我的手下败将！ 甲：哼，走着瞧！ 晕菜~ ~ 甲：嘿，这倒顺词还真有趣，继续继续！ 乙：好呀！ 甲：我们的学科中有一项是科学。 乙：小case,我喜欢喝我们家奶牛的牛奶． 甲：哼，别得意，再来！ 乙：好，一旦被毒蛇的蛇毒接触到皮肤就麻烦了！ 甲：他的情人很有人情． 乙：我把书包的课本拿出来准备包书皮． 甲：我用羊圈来圈羊． 乙：我们家肉猪的肉和别家的猪肉比起来差远了． 甲：你好厉害啊，我想一下． 乙：哈哈，答不出来了吧！ 甲：哦，我用鱼网网鱼． 乙：既然你答上来，我就奉陪到底． 我用画笔写”李”字的笔画． 甲：天上洁白的云彩在晚霞是都变成了美丽的彩云． 乙：这支彩色的笔可以画出色彩鲜艳的画． 甲：这口水井还没有枯竭，还有一点井水在里面． 乙：黄金是颜色金黄的． 甲：这位少年经常帮助年少的弟弟妹妹． 乙：有些文盲经常摸读盲文，增长自己的知识面． 甲：有些名人的艺名和人名是不一样的． 乙：简单！我下乡看望乡下的亲人． 甲：我用口罩罩口． 乙：我用铁锤锤铁． 甲：天气太热了，我启动风扇为我扇风． 乙：我用锅盖盖锅． 甲：他是个痴情的情痴． 乙：乡下人喜欢把油彩捣成菜油． 甲：哇塞，你太厉害了，在下甘拜下风． 乙：哈哈，这到顺词真是有趣！ 甲 有些词倒过来念，就成了另一个词，意思也不一样了。你知道吗？ 乙 这有什么新鲜的！你能正着念，我就能把它给倒过来。 甲 你能行？ 乙 不信咱们试试。 甲 你听着，妈妈经常给我讲故事。 乙 这容易，市区发生了一起交通事故。 甲 非常正确。“故事”倒过来变“事故”，意思不一样了。 乙 还别说，挺好玩。再来。 甲 上海是一座美丽的城市。 乙 海上的风真大呀！ 甲 曹雪芹是我国著名的作家。 乙 《红楼梦》是他的名著，我非常爱读。 ·········· 甲 对的不错。什么时候学的？ 乙 哪还用学。本来就会 甲 别得意，来点高难度的。 乙 奉陪到底！ 甲 犯罪的人叫罪犯。 乙 架笔的文具叫笔架。 甲 我用牙刷刷牙。 乙 我拉警报报警。 倒顺词 是一些特殊的词,这个词倒转也是词.如:孙子--子孙 搞乱--乱搞 中国--国中 正反--反正 爱心--心爱 收回--回收 球棒--棒球 开放--放开 牙刷--刷牙 牛奶----奶牛 结巴----巴结 年少----少年 下海----海下 喜欢----欢喜 名著----著名 国外----外国 楼顶----顶楼 还有很多：演讲*讲演 气节*节气 愿意*意愿 上马*马上 乡下*下乡 文盲*盲文 生产*产生 计算*算计 发挥*挥发 当家*家当 人情*情人 现实*实现 人命*名人 牙刷*刷牙 雪白*白雪 鸡蛋*蛋鸡 样式*式样 蜂蜜*蜜蜂 代替*替代 灵动摇曳的汉语是世界上表意最丰富的语言，也是组合性最强的语言，一个字往往可以和不同的字组成不同的词语，能表示多个意向，并且有些词还可以颠倒用，不但意思明白，而且词义有趣多变。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质，等等。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶等等。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂、妒忌——忌妒、容颜——颜容、情感——感情、别离——离别、久远——远久、和平——平和、虚空——空虚、语言——言语、登攀——攀登等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质、开放——放开、焰火——火焰、少年——年少、雪白——白雪、水井——井水、痴情——情痴、蜜蜂——蜂蜜、黄金——金黄、报喜——喜报、向导——导向、毒蛇——蛇毒、虫害——害虫、油菜——菜油、彩色——色彩、画笔——笔画、肉猪——猪肉、云彩——彩云、奶牛——牛奶，等等。 但是，还有不少由两个意思相近的字组成的词语是不能随便颠倒用的，如：生产——产生、现实——实现、气节——节气、计算——算计、面相——相面、官宦——宦官、愿意——意愿、发挥——挥发；有些不由近义的字组成的词也不能随便颠倒，如人名——名人、上马——马上、当家——家当、调情——情调、动乱——乱动、得了——了得、人情——情人、乡下——下乡、故事——事故、带领——领带、海上——上海、文盲——盲文等等，上述类型的词语如果颠倒了它们的意思就完全不同或相差很远。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶、牙刷——刷牙、床罩——罩床、手套——套手、口罩——罩口、鞋垫——垫鞋、水车——车水、风扇——扇风、鱼网——网鱼等等。 好人—人好 上网—网上 大风—风大 中国—国中 雪白—白雪 蓝天—天蓝 感情—情感 明天—天明 书包—包书 工人—人工 书写—写书 打击—击打 女儿—儿女 科学—学科 生产—产生 称号—号称 画图—图画 彩色—色彩 上楼-楼上 罪犯-犯罪 教科-科教 下楼-楼下 上网 网上 球拍 拍球 爱心 心爱 手脏 脏手 楼上 上楼 喜欢 欢喜 人家 家人 女儿 儿女 子女 女子 故事 事故 人世 世人 人大 大人 词组 组词 中心 心中 子孙 孙子 领带 带领 书包 包书 彩色 色彩
甲：来，跟你玩个游戏！ 乙：什么游戏？ 甲：倒顺词！ 乙：啥？倒顺词？听起来挺好玩的。 甲：就是把一个词倒过来念，变成另一个词。 乙：懂了，开始吧！ 甲：黄金是金黄的。 乙：白银是银白的。 甲：我用生字组词。 乙：我背新的词组。赵建华 赵建华，男，京剧琴师。籍贯河北，生于北京。 1974年考入中国戏曲学院音乐系，主修京胡演奏。在长达7年的系统学习期间，得到了音乐教育家吴炳璋先生的精心培育，并受到老一代京胡演奏家迟天彪、黄天麟、何顺信等名师传授。 1981年毕业后，曾为著名京剧演员郑子茹操琴。1985年调入中国京剧院，先后为京剧艺术家刘秀荣、李鸣盛、李光等操琴，演奏水平日益精进。1978年在校期间就开始与于魁智建立了良好的合作关系，时至今日珠联璧合相得益彰，被誉为黄金搭档。赵建华的演奏风格严谨规范，清新流畅，刚柔相济，张弛有序，并富有鲜明的时代特色。1995年被晋升为国家一级演员，曾两次获得文化部优秀伴奏奖。 出生：1961年11月14日，农历辛丑年十月初七日 赵建华 女，1955年生于重庆，中国书法家协会会员，中国美术家协会会员,先后6次入选全国美展，以山水闻名，特别擅长画灌木丛林那种剪不断，理还乱的独特风格，是川内呼声最高的中青年画家之一。 赵建华教授，男，1936年生，博士生导师。1960年毕业于北京大学，1974年应聘由中国科学院力学研究所来校任教至今。主讲过“断裂力学”、“复合材料断裂引论”、“塑性力学”等课程。研究方向: 材料评估与断裂控制、智能复合材料、材料力学行为的宏细观分析和数值模拟、材料设计和制备、材料的烧结力学和数值模拟。 赵建华，男，博士，中国致公党党员，安徽旌德人，1957年8月生， 1982年1月大学本科毕业，获工学学士学位，毕业后在电力系统从事技术和管理工作多年，1997年9月考入中国科学技术大学，师从中国工程院院士范维澄教授攻读博士学位，2001年4月毕业，获工程热 物理专业博士学位，毕业后留校任教，现为中国科学技术大学火灾科学国家重点实验室、安全科学与工程系副教授。 主要研究方向为火灾烟气特性及烟雾识别方法、智能火灾探测方法、火灾烟气成分在线监测、楼宇自动化、消防灭火机器人控制技术。 作为主要研究人员参加了多项国家“九五”科技攻关项目、中科院知识创新方向性项目、安徽省“十五”科技攻关项目、“973”国家重点基础研究发展规划项目、国家烟草专卖局重点科研项目和企业委托项目；主持完成了“飞机防火重点科研项目2项”（军工项目）、“中央空调控制系统的机组群控研究”和“消防灭火机器人自动控制系统研制”等项目研究。 提出了用多波长激光的消光系数比来表征火灾烟雾和非火灾气溶胶的分类特征的方法、以及基于激光图像感烟的吸气式火灾探测和烟雾识别的理论模型，较好地解决了火灾烟雾和非火灾气溶胶分类识别的技术难题。在飞机防火领域，完成了飞机灭火剂浓度动态测试技术研究，实现了同时对15个通道的Halon 1301或Halon 1211灭火剂的浓度进行动态、实时测试，填补了国内空白。 近几年，“光截面图像感烟火灾探测系统”、“电气线路火险隐患检测与设备故障隐患在线热诊断系统”和“激光图像感烟火灾探测技术”3项研究成果通过了省（部）级鉴定，总体技术水平达到了国际先进水平，获得2001年度国家科技进步二等奖（第四完成人）和1998年度安徽省科技进步一等奖（第三完成人）各1次；申请国家发明专利3项（已授权2项），授权实用新型专利3项；编著研究生教材1本（中国科学技术大学出版社出版，2006年），在国内外核心刊物上发表论文20多篇。 甲：小样儿，对得不错嘛！ 乙：当然！我是谁啊？“聪明的一休”！ 甲：我的女儿多可爱! 乙：这算什么？猪有一窝儿女。 甲：来，再来，我就不信赢不了你！ 乙：奉陪到底！ 甲：我养蜜蜂酿蜂蜜。 乙：我为奶牛挤牛奶。 甲：猪是牲畜。 乙：你是畜牲。 甲：哎？你怎么骂人了？ 乙：对不起对不起，我不是故意的。 甲：算了，君子不计小人过。寒风呼呼地刮着。 乙：刮得你染上了风寒。 甲：咦，你怎么又咒我？ 乙：Sorry啦！ 甲：我们上街购物。 乙：街上热闹非凡。 甲：你别太得意洋洋，出些高难度的，接招吧！ 乙：你也别洋洋得意，我一定会不甘示弱的！ 甲：听好了！科学是一门学科。 乙：[哈哈大笑]这有什么难的？给我伴舞的人是我的舞伴。 甲：[开心的样子]泡水时，我不小心烫了你一脚水泡。 乙：[扬了扬眉毛]你伤害了我，犯罪了，大家都叫你罪犯。 甲：算了，再说下去三天三夜也说不完。这次算平手，我们下次再比！ 乙：好哇，下次比你也一定是我的手下败将！ 甲：哼，走着瞧！ 晕菜~ ~ 甲：嘿，这倒顺词还真有趣，继续继续！ 乙：好呀！ 甲：我们的学科中有一项是科学。 乙：小case,我喜欢喝我们家奶牛的牛奶． 甲：哼，别得意，再来！ 乙：好，一旦被毒蛇的蛇毒接触到皮肤就麻烦了！ 甲：他的情人很有人情． 乙：我把书包的课本拿出来准备包书皮． 甲：我用羊圈来圈羊． 乙：我们家肉猪的肉和别家的猪肉比起来差远了． 甲：你好厉害啊，我想一下． 乙：哈哈，答不出来了吧！ 甲：哦，我用鱼网网鱼． 乙：既然你答上来，我就奉陪到底． 我用画笔写”李”字的笔画． 甲：天上洁白的云彩在晚霞是都变成了美丽的彩云． 乙：这支彩色的笔可以画出色彩鲜艳的画． 甲：这口水井还没有枯竭，还有一点井水在里面． 乙：黄金是颜色金黄的． 甲：这位少年经常帮助年少的弟弟妹妹． 乙：有些文盲经常摸读盲文，增长自己的知识面． 甲：有些名人的艺名和人名是不一样的． 乙：简单！我下乡看望乡下的亲人． 甲：我用口罩罩口． 乙：我用铁锤锤铁． 甲：天气太热了，我启动风扇为我扇风． 乙：我用锅盖盖锅． 甲：他是个痴情的情痴． 乙：乡下人喜欢把油彩捣成菜油． 甲：哇塞，你太厉害了，在下甘拜下风． 乙：哈哈，这到顺词真是有趣！倒顺词 是一些特殊的词,这个词倒转也是词.如:孙子--子孙 搞乱--乱搞 中国--国中 正反--反正 爱心--心爱 收回--回收 球棒--棒球 开放--放开 牙刷--刷牙 牛奶----奶牛 结巴----巴结 年少----少年 下海----海下 喜欢----欢喜 名著----著名 国外----外国 楼顶----顶楼 还有很多：演讲*讲演 气节*节气 愿意*意愿 上马*马上 乡下*下乡 文盲*盲文 生产*产生 计算*算计 发挥*挥发 当家*家当 人情*情人 现实*实现 人命*名人 牙刷*刷牙 雪白*白雪 鸡蛋*蛋鸡 样式*式样 蜂蜜*蜜蜂 代替*替代 灵动摇曳的汉语是世界上表意最丰富的语言，也是组合性最强的语言，一个字往往可以和不同的字组成不同的词语，能表示多个意向，并且有些词还可以颠倒用，不但意思明白，而且词义有趣多变。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质，等等。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶等等。 有些由两个意思相近的字组成的词，把它颠倒过来念，意思仍然不变。如：讲演——演讲、觉察——察觉、依偎——偎依、喜欢——欢喜、缓和——和缓、累积——积累、互相——相互、代替——替代、问询——询问、并吞——吞并、煎熬——熬煎 、整齐——齐整、奋发——发奋、质朴——朴质、寂静——静寂、妒忌——忌妒、容颜——颜容、情感——感情、别离——离别、久远——远久、和平——平和、虚空——空虚、语言——言语、登攀——攀登等等。 有的内容相关联的字颠倒后，意思仍然相近或相关，例如：积累——累积、夜半——半夜、胆大——大胆、质变——变质、开放——放开、焰火——火焰、少年——年少、雪白——白雪、水井——井水、痴情——情痴、蜜蜂——蜂蜜、黄金——金黄、报喜——喜报、向导——导向、毒蛇——蛇毒、虫害——害虫、油菜——菜油、彩色——色彩、画笔——笔画、肉猪——猪肉、云彩——彩云、奶牛——牛奶，等等。 但是，还有不少由两个意思相近的字组成的词语是不能随便颠倒用的，如：生产——产生、现实——实现、气节——节气、计算——算计、面相——相面、官宦——宦官、愿意——意愿、发挥——挥发；有些不由近义的字组成的词也不能随便颠倒，如人名——名人、上马——马上、当家——家当、调情——情调、动乱——乱动、得了——了得、人情——情人、乡下——下乡、故事——事故、带领——领带、海上——上海、文盲——盲文等等，上述类型的词语如果颠倒了它们的意思就完全不同或相差很远。 还有一种更有趣的现象，就是有些东西的名称，如果把它倒过来说，正好表明了这种东西的用途，例如：羊圈——圈羊、铺盖——盖铺、铁锤——锤铁、门锁——锁门、锅盖——盖锅、瓶塞——塞瓶、牙刷——刷牙、床罩——罩床、手套——套手、口罩——罩口、鞋垫——垫鞋、水车——车水、风扇——扇风、鱼网——网鱼等等。 好人—人好 上网—网上 大风—风大 中国—国中 雪白—白雪 蓝天—天蓝 感情—情感 明天—天明 书包—包书 工人—人工 书写—写书 打击—击打 女儿—儿女 科学—学科 生产—产生 称号—号称 画图—图画 彩色—色彩 上楼-楼上 罪犯-犯罪 教科-科教 下楼-楼下 上网 网上 球拍 拍球 爱心 心爱 手脏 脏手 楼上 上楼 喜欢 欢喜 人家 家人 女儿 儿女 子女 女子 故事 事故 人世 世人 人大 大人 词组 组词 中心 心中 子孙 孙子 领带 带领 书包 包书 彩色 色彩
9月10日，中国石化官方发布消息，我国首款智能加油机器人在中国石化广西南宁石油南站西加油站，正式投入运行。加油机器人能自动识别车辆油箱的大小、位置、打开方式，实现自动定位并开关油箱内外盖，并自动插拔加油枪，整个过程都实现了自动化，能带给车主更加便利的加油体验。据了解，在加油过程中车主不用下车，只需在加油机前用中国石化一键加油APP上下单便能让机器人自动加油，加油用时不过3分钟，加油又快又稳定，令人眼前一亮。值得注意的是，加油机器人由中石化自主研发而成，结合了人机交互、人脸识别、北斗卫星定位、动态监控、自动识别等等多项技术。这使得加油机器人拥有仿真操作、实时反馈、信息共享等8大功能。通过这款加油机器人，能大大提升中石化的服务质量、加油速度等等，其有望成为中石化的一款王牌产品。更重要的是，这有利于中石化提前实现数字化、智能化生机与布局，从而在此后的竞争之中保持领先优势。如今，制造业、服务业正快速步入智能化升级新阶段，智能化已经成为行业发展的重要方向。而机器人则是推进智能化的坚实推动力。在商用领域，已经有工业机器人、医疗机器人、物流机器人等多种类型；而在民用领域，也出现了陪伴式机器人、接待式机器人等等。可以看出，如今机器人的种类已经十分丰富，并且渗透至人们生活的各个角落，为人们的生活带来便利。不过机器人的研制并不容易，毕竟机器人要面对各种各样的复杂情况，处理大量的信息。同时，在制造工艺上机器人也有很高的要求。因此，我国在机器人领域的国产化程度并不高。以工业机器人为例，我国超70%的工业机器人为日本发那科、日本安川电机、德国库卡、瑞士ABB这四家外资企业垄断，我国受制于人程度十分严重。我国工业机器人不仅依赖进口，在工业机器人减速器、伺服系统等核心零部件上，在机器人相关专利上，也都被国外束缚。我国在这一领域很是被动。我国在工业机器人上的落后状态，很大程度上是因为我国在这一领域起步晚。为此，我国企业只能加快追逐的脚步。同国外相比，在加油机器人上我国也有落后，国外早有加油机器人实现商用。但是，我国在加油机器人上的落后程度还远没有到工业机器人这样的严峻。因此，我国在这一领域并非没有超越的希望。
高技术的发展，信息技术的革命，使得高技术武器层出不穷。作为未来战争物质基础的高技术武器装备，正朝着信息化、精确化、隐身化和无人化方向发展。随着各种航空和电子技术的发展，无人机在性能上得到了迅速的发展，在军事和民用领域都有了广泛的应用前景。与有人机相比，无人机具有价格低廉、机体小、机动灵活、无人员伤亡，起飞条件、空勤保障相对简单等优点。但面对新形式下的作战需求，现在的无人机又显得智能化程度不够，在复杂不确定的环境条件下，现有的无人机系统一旦缺乏人的控制决策干预，往往不能顺利完成任务。自主控制技术成为元人机的发展重点之一，越来越受到重视。半自主控制、自主控制的概念被提上了日程。如何最大程度地给无人机赋予智能，实现其自主飞行控制、决策、管理及健康诊断和自修复，从而在某些领域取代有人驾驶飞机， 是今后需要研究的主要方向。2 国外无人机飞行控制的发展现状和趋势美国作为全球第一军事强国，无人机的种类和数量都居全球第一，美国无人机的发展方向代表 了世界无人机的发展趋势。为了指导和规划美国无人机的发展，美国国防部相继于2000，2002，2005和2007年公开发表了4个官方文件：《2000~2025年美国无人机路线图》，《2002～2027年美国无人机路线图》，《200～2030年美国无人机系统路线图》、《2007～2032年美国无人系统路线图》。前3个路线图分别给出了自主控制等级发展趋势图，对无人机自主控制级别( Autonomous control level，ACI ) 都采用了相同的提法，把自主控制的级别划分为了10级，对自主控制等级的衡量标 准中包括故障诊断能力、航线规划能力、机群协同能力、机群战术规划能力、分布式控制、机群战略目标等内荣。并对当前有代表性的、在研究的和未来规划的无人机系统如Pioneer，Global Hawk，X-45，AFRI Goal和ONR Goal等的ACI都进行了较明确的定义。ACI己经开始作为一种标准用来衡量无人机的自主性提高ACI是美国无人机发展的趋势之一。3 故障诊断与自修复无人机在复杂未知飞行环境下的故 障诊断与容错控制为提高无人机飞行的安全性、可靠性及早期故障的适应与防护能力提供了一条新的技术途径，同时自诊断与自修复能力也是构成完全自主(智能化)飞行控制系统的基础。不断庞大的无人机规模和其昂贵的任务设备，带来的飞行安全性要求．对飞行器的可靠性和容错能力提出了更高的要求。无人机的飞行控制系统作为飞行器的控制中心对其飞行安全起到至关重要的作用，这就要求无人机飞行控制系统除了优良的设计和严格的地面试验之外，还要具备在飞行过程中系统出现故障时能实时快速诊断，依据故障特性和损伤特性，迅速进行故障隔离和控制重构，实现无人机的最低安全性要求，保证无人机飞行任务的继续执行或者保证无人机安全返航回收。无人机的飞行控制系统通过采集各机载传感器信息，结合飞行任务需求，控制无人机舵面和发动机等执行机构，实现对无人机不同层次的控制。传感器信息的冗余、信息之间的内在关系、以及执行机构的操纵余量设计等， 为飞行过程中无人机故障自诊断与容错控制提供了理论上的可行性。设计精良的自检测功能(BIT)，为飞控计算机进行快速故障检测和定位提供直接的帮助。传感器信息的内在关系、冗余信息出现矛盾时的仲裁算法的深入研究，多层次机载部件B I T设计与验证，容错控制律设计与仿真验证，安全性故障控制软件模块以及高可靠性机载软件的开发与测试等、是提高无人机飞行安全所必须开展的工作。4 多机协同技术单架无人机独立飞行逐步提高到多架无人机编队，实现多架无人机协同飞行，是无人机自动控制的新高度。为了做到协同，无人机群应该具有高度的自主程度，并能在不同作战阶段进行可变自主程度飞行。编队中的单个无人机应能以不同的路径飞行，能为其他编队成员提供完成协同任务所需要的支持，能感知和评估变化的境况、形势和环境，能自动进行航路重规划，达到对目标区域实施从空间、时间或频率上的有效覆盖：(1) 空间覆盖：预先侦察、收集地理信息分为点覆盖、面覆盖和点、面混合覆盖。(2) 频率覆盖：E t常边境巡逻，无人区、军事隔离带巡视，敌方大型战略工事修筑进展监视，突发事件局势监控等。(3) 时间覆盖 ：无人机与有人机协同作战，无人机与地面部队协同作战，打击效果、毁伤程度实时评估，炮兵校射等。多机协同控制的技术，除了自主飞行控制技术方面对飞行控制精度提出了更高的要求之外还具 有以下特点 ：(1) 多机协同的中继通信及信息资源共享技术：协同作战中，需要通过有效的通信方式进行信息交换与共享。包括地面控制中心与编队无人机的通信与数据交换、编队无人机之间直接进行数据共享和信息交换。(2) 根据飞行器的性能和飞经的地理环境、威胁点等因素，针对已知或潜在的目标，规划出满足要求的各架无人机的航迹。(3) 以编队无人机之问通信和信息资源共享为基础，在飞行过程中，进行航线实时局部修改或重规划。(4) 运用信息融合技术，进行多种来源的位置信息的校准和时统，把不同来源的位置信息数据转换成统一参考坐标系中的信息数据。(5) 按照一定的相关准则，将不同的侦察设备探测到的同一目标的信息进行识别、相关、融合处理，形成该目标完整 、精确的特征和位置信息。相对于单架无人机的控制来说，多机协同的无人机控制系统优势在于：各架无人机从完成任务的层面上．能达到互为余度的效果；能高效地完成目标区域面积大、目标数量多的任务；能充分利用各架无人机装载的不同侦察设备对同一隐蔽目标实施有效的侦察，提高目标发现率和识别率。多机协同系统作战任务规划如图2所示。5 结束语本文首先分析了国外无人机飞行控制系统的发展现状和趋势，提出了无人机控制系统的发展方向是自主控制。对自主控制在无人机系统个体和集群两个层面的应用进行了分析，提出了实现自主控制的关键技术：在个体层面上主要体现在故障诊断与自修复飞行控制；在集群层面上主要体现在多机协同技术，并对实现这两种飞行控制系统所要研究 的具体技术进行了阐述。
行业主要上市公司：北方导航(600435)、洪都航空(600316)
本文核心数据：中国无人机市场结构、民用无人机市场规模
我国军用的无人机发展起步较早，早在1964年Ⅰ型无人机靶机就已经诞生，Ⅱ型无人机靶机也在70年代研制完成。随后，又研制出了S-100型靶机，使无人机的飞行速度达到100米/秒，这也为我军训练的现代化做出了重要贡献。
而相对于发展起步较早的军用无人机，我国民用无人机市场在早期并未引起足够重视，有归口管理单位，没有长远规划，处于无序发展状态。但近些年由于技术的发展和需求的牵引推动，特别是一些自然灾害频发，急需有一种灾情监视评估和搜救手段，从而引起有关方面对民用无人机的关注，且迅速升温，逐步深入大众生活。截至2020年末，我国民用无人机的市场份额由2014年的不足10%增长到37.2%左右。
军用无人机市场依旧活跃
我国军用无人机起步于1964年，1980年代开始批量使用无人机，最初主要作为防空系统的靶机和干扰诱饵等。到2000年后，我国相关科研院所、高等院校积极合作，开发出了多型的无人机设备，除了2002年在珠海航展上亮相的WZ-2000型无人侦察机引起世界轰动外，近几年也开发出了中国版的“捕食者”——“彩虹-4号”、 “彩虹-5号”无人机和“翼龙型”无人机，还有酷似全球鹰的“翔龙型”无，而“利剑”隐身无人攻击机在2019年国庆阅兵时正式亮相，并更名为“攻击11”。
我国研制无人机已有五十多年的历史，国内无人机的研究发展在总体设计、飞行控制、组合导航、中继数据链路系统、传感器技术、图像传输、信息对抗与反对抗、发射回收、生产制造和部队使用等诸多技术领域积累了一定的经验，具备一定的技术基础。
但在军用无人机领域，我军无人机装备同发达国家相比仍有一定差距，还不能完全适应高技术战争的要求。国内己有的无人机任务系统载重都不大，尚难满足电子对抗、预警、侦察等大型任务系统的要求，平台技术难以满足无人作战飞机的高隐身、高机动能力的要求，在气动力、发动机、轻质结构和高精度导航等方面基础技术薄弱。
2020年民用无人机市场规模有望超过250亿元
从总体上看，在早期阶段，国内民用无人机领域的开发长期以来没有引起足够重视，没有归口管理单位，没有长远规划，处于无序发展状态。但近些年由于技术的发展和需求的牵引推动，特别是一些自然灾害频发，急需有一种灾情监视评估和搜救手段，从而引起有关方面对民用无人机的关注，且迅速升温，逐步深入大众生活。据统计，截至2020年底，无人机实名登记数量已增至52.36万架，较2010年涨幅超过500%。
中国民用无人机自2008年汶川地震之后开始在国内兴起，经过几年的发展，当前无人机的应用范围已涉及国土资源调查、环境监测、水情监测、救灾等多个领域。据不完全统计，目前国内无人机仅民用市场大概有几亿元的量级。面对这一正在兴起的市场，相关企业和科研机构也纷纷进驻民用无人机领域。
民用无人机的迅速发展使得我国民用无人机市场规模持续扩大，根据航空运输协会的数据显示，2019年我国民用无人机市场规模为210亿元。根据Drone Industry Insights披露的民用无人机增长率预测，2020年中国民用无人机市场规模有望超过250亿元。
综合来看，我国无人机市场近年来处于相对活跃状态，投资与研发并举，军用与民用共同发展。
以上数据来源于前瞻产业研究院《中国无人机行业市场需求预测与投资战略规划分析报告》
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
1.1主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
1.2 数据源及预处理
1.2.1 数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为6.41um。影像地面分辨率为0.2米。
1.2.2遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
1.3 无人机航测总体作业流程
1.4无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
1.5 像片控制测量
1.5.1 像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于0.2米，高程中误差不大于0.2米。
1.5.2 像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
1.5.3 像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
1.6 空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为0.3米，高程中误差为0.17米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
1.7 数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
1.8 项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为0.36米，最小为0.27米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为0.75米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
[1] 范承啸，韩俊，熊志军，赵毅。 无人机遥感技术现状与应用[J] 测绘科学 2009，34(5)：214-215;
[2] 崔红霞，李杰，林宗坚，储美华。非量测数码相机的畸变差检测研究[J] 测绘科学2005，30(1)：105-107;
[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
点击下页还有更多>>>无人机应用技术论文
全球投资额和市场规模不断扩大
根据专做无人机市场调研的机构Drone Industry Insights发布的无人机市场环境统计数据显示，从2008年开始，截止到2019年，全球无人机行业已接受累计44330亿美元的投资金额。
2019年无人机行业投资超过12亿美元，年度总投资不仅创下了最新记录，还突破了10亿美元的大关。其中风险投资(VC)占投资的大部分，2019年风险投资额超过8.3亿美元，高于2018年6.79亿美元，创下有史以来最新记录。
无人机在以色列贝卡谷地一战成名，随着世界电子、通讯技术的迅速发展，无人机技术的发展也进入了快车道，涌现出了一批诸如“全球鹰”、“哈比”、“死神”等世界知名的优秀军用无人机。同时，全球民用无人机的销量高速增长，1990年为2.5万架，2000年已经超过4万架，2010年达到10万架以上。
根据专注于新能源产业的互联网服务平台起点研究院(SPIR)的调研数据，截止到2019年，全球无人机销量约为680万架，比上年增长51.11%;市场规模约为950亿元，比上年增长50.79%。
军用：占比约70% 未来十年仍是市场重心
根据Drone Industry Insights机构发布的数据，2018年全球军用无人机市场规模为141亿美元，占比65.89%，民用无人机市场规模为73亿美元，占比34.11%;根据测算，2019年全球无人机市场规模为259亿美元，其中民用无人机市场规模为90亿美元，占比为34.75%，军用无人机市场规模为169亿美元，占比为65.25%。
目前，全球每年无人机军贸合同规模约50架，美国市占率接近一半。无人机军贸市场上美国份额最大，市占率接近一半，以色列市场份额约四分之一，中国市场份额约五分之一，其他国家无人机军贸规模合计占比约10%。
根据美国全球市场洞察组织发布的报告，今后十年世界无人机市场中军用无人机仍是市场重心，2014年，军用型在无人机市场的占比为89%，到2024年，将降为86%，仅给民用型让出3%的份额。而北美和亚太市场将最为火爆。
另据市场研究机构MarketsandMarkets报告显示，军用无人机市场将从2018年的121亿美元以每年12%的速度增长，到2025年将达到268亿美元。到2029年亚太地区将成为军用无人机最大市场，占全球市场的份额37.8%。
民用：中国消费级无人机占据较大优势
根据产品或商业模式的创新能力、企业品牌的透明度、独立的公司治理能力、市场影响力，高工产研机器人研究所推出了《GGR：全球无人机企业TOP10企业名单》，其中中国企业占7家、美国2家、法国1家。
在民用无人机领域上，中国占据较大优势，特别是消费级无人机，中国的大疆占据着全球约70%的消费级无人机市场份额，在全球民用无人机制造企业TOP10榜单中排名第一。
—— 更多数据及分析请参考前瞻产业研究院《中国工业无人机行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》。
恒州博智调研《2021-2027中国无人机市场现状及未来发展趋势》本报告研究中国市场无人机的生产、消费及进出口情况，重点关注在中国市场扮演重要角色的全球及本土无人机生产商，呈现这些厂商在中国市场的无人机销量、收入、价格、毛利率、市场份额等关键指标。本文也同时研究中国本土生产企业的无人机产能、销量、收入及市场份额。此外，针对无人机产品本身的细分增长情况，如不同无人机产品类型、价格、销量、收入，不同应用无人机的市场销量等，本文也做了深入分析。历史数据为2016至2021年，预测数据为2021至2027年。
全球投资额和市场规模不断扩大
根据专做无人机市场调研的机构Drone Industry Insights发布的无人机市场环境统计数据显示，从2008年开始，截止到2019年，全球无人机行业已接受累计44330亿美元的投资金额。
2019年无人机行业投资超过12亿美元，年度总投资不仅创下了最新记录，还突破了10亿美元的大关。其中风险投资(VC)占投资的大部分，2019年风险投资额超过8.3亿美元，高于2018年6.79亿美元，创下有史以来最新记录。
无人机在以色列贝卡谷地一战成名，随着世界电子、通讯技术的迅速发展，无人机技术的发展也进入了快车道，涌现出了一批诸如“全球鹰”、“哈比”、“死神”等世界知名的优秀军用无人机。同时，全球民用无人机的销量高速增长，1990年为2.5万架，2000年已经超过4万架，2010年达到10万架以上。
根据专注于新能源产业的互联网服务平台起点研究院(SPIR)的调研数据，截止到2019年，全球无人机销量约为680万架，比上年增长51.11%;市场规模约为950亿元，比上年增长50.79%。
军用：占比约70% 未来十年仍是市场重心
根据Drone Industry Insights机构发布的数据，2018年全球军用无人机市场规模为141亿美元，占比65.89%，民用无人机市场规模为73亿美元，占比34.11%;根据测算，2019年全球无人机市场规模为259亿美元，其中民用无人机市场规模为90亿美元，占比为34.75%，军用无人机市场规模为169亿美元，占比为65.25%。
目前，全球每年无人机军贸合同规模约50架，美国市占率接近一半。无人机军贸市场上美国份额最大，市占率接近一半，以色列市场份额约四分之一，中国市场份额约五分之一，其他国家无人机军贸规模合计占比约10%。
根据美国全球市场洞察组织发布的报告，今后十年世界无人机市场中军用无人机仍是市场重心，2014年，军用型在无人机市场的占比为89%，到2024年，将降为86%，仅给民用型让出3%的份额。而北美和亚太市场将最为火爆。
另据市场研究机构MarketsandMarkets报告显示，军用无人机市场将从2018年的121亿美元以每年12%的速度增长，到2025年将达到268亿美元。到2029年亚太地区将成为军用无人机最大市场，占全球市场的份额37.8%。
民用：中国消费级无人机占据较大优势
根据产品或商业模式的创新能力、企业品牌的透明度、独立的公司治理能力、市场影响力，高工产研机器人研究所推出了《GGR：全球无人机企业TOP10企业名单》，其中中国企业占7家、美国2家、法国1家。
在民用无人机领域上，中国占据较大优势，特别是消费级无人机，中国的大疆占据着全球约70%的消费级无人机市场份额，在全球民用无人机制造企业TOP10榜单中排名第一。
—— 更多数据及分析请参考前瞻产业研究院《中国工业无人机行业发展前景预测与投资战略规划分析报告》。
行业主要上市公司：北方导航(600435)、洪都航空(600316)
本文核心数据：中国无人机市场结构、民用无人机市场规模
我国军用的无人机发展起步较早，早在1964年Ⅰ型无人机靶机就已经诞生，Ⅱ型无人机靶机也在70年代研制完成。随后，又研制出了S-100型靶机，使无人机的飞行速度达到100米/秒，这也为我军训练的现代化做出了重要贡献。
而相对于发展起步较早的军用无人机，我国民用无人机市场在早期并未引起足够重视，有归口管理单位，没有长远规划，处于无序发展状态。但近些年由于技术的发展和需求的牵引推动，特别是一些自然灾害频发，急需有一种灾情监视评估和搜救手段，从而引起有关方面对民用无人机的关注，且迅速升温，逐步深入大众生活。截至2020年末，我国民用无人机的市场份额由2014年的不足10%增长到37.2%左右。
军用无人机市场依旧活跃
我国军用无人机起步于1964年，1980年代开始批量使用无人机，最初主要作为防空系统的靶机和干扰诱饵等。到2000年后，我国相关科研院所、高等院校积极合作，开发出了多型的无人机设备，除了2002年在珠海航展上亮相的WZ-2000型无人侦察机引起世界轰动外，近几年也开发出了中国版的“捕食者”——“彩虹-4号”、 “彩虹-5号”无人机和“翼龙型”无人机，还有酷似全球鹰的“翔龙型”无，而“利剑”隐身无人攻击机在2019年国庆阅兵时正式亮相，并更名为“攻击11”。
我国研制无人机已有五十多年的历史，国内无人机的研究发展在总体设计、飞行控制、组合导航、中继数据链路系统、传感器技术、图像传输、信息对抗与反对抗、发射回收、生产制造和部队使用等诸多技术领域积累了一定的经验，具备一定的技术基础。
但在军用无人机领域，我军无人机装备同发达国家相比仍有一定差距，还不能完全适应高技术战争的要求。国内己有的无人机任务系统载重都不大，尚难满足电子对抗、预警、侦察等大型任务系统的要求，平台技术难以满足无人作战飞机的高隐身、高机动能力的要求，在气动力、发动机、轻质结构和高精度导航等方面基础技术薄弱。
2020年民用无人机市场规模有望超过250亿元
从总体上看，在早期阶段，国内民用无人机领域的开发长期以来没有引起足够重视，没有归口管理单位，没有长远规划，处于无序发展状态。但近些年由于技术的发展和需求的牵引推动，特别是一些自然灾害频发，急需有一种灾情监视评估和搜救手段，从而引起有关方面对民用无人机的关注，且迅速升温，逐步深入大众生活。据统计，截至2020年底，无人机实名登记数量已增至52.36万架，较2010年涨幅超过500%。
中国民用无人机自2008年汶川地震之后开始在国内兴起，经过几年的发展，当前无人机的应用范围已涉及国土资源调查、环境监测、水情监测、救灾等多个领域。据不完全统计，目前国内无人机仅民用市场大概有几亿元的量级。面对这一正在兴起的市场，相关企业和科研机构也纷纷进驻民用无人机领域。
民用无人机的迅速发展使得我国民用无人机市场规模持续扩大，根据航空运输协会的数据显示，2019年我国民用无人机市场规模为210亿元。根据Drone Industry Insights披露的民用无人机增长率预测，2020年中国民用无人机市场规模有望超过250亿元。
综合来看，我国无人机市场近年来处于相对活跃状态，投资与研发并举，军用与民用共同发展。
以上数据来源于前瞻产业研究院《中国无人机行业市场需求预测与投资战略规划分析报告》