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减少采摘的危险性。以辅助密集、高枝水果的采摘。可以降低劳动强度，提升采摘效率，减小采摘时高空作业的危险性，因此研究开发辅助人工水果采摘机械装置具有重要意义。水果采摘装置，属于水果采摘领域。水果采摘装置包括采摘单元、输送管及收集单元。采摘单元包括采摘杆及设置于采摘杆顶部的刀具。
水果采摘器，可以使人站在地上便能快速地将水果采摘下来。该采摘器主要由剪刀、水果下滑布筒、操纵钢索、操纵扳手以及竹杆等构成。使用时，人用手举起竹杆，使竹杆上端的滑筒口套在水果上，然后捏动操纵扳手，滑筒口剪刀的两片合拢，将水果把剪断，水果沿滑筒下落，滑筒上每隔两尺左右有一个松紧带圈，该圈的直经小于水果直经，可以起缓冲作用，使水果沿布筒以较低的速度落入筐中。
已经做好的：汽车连杆加工工艺及夹具设计 种子丸化机的设计与研究残膜回收装置的设计 甜菜收获机的设计 倒立摆建模及仿真分析 垃圾车翻倒机构的设计及其仿真葡萄埋藤机的设计 国际通行棉包堆垛机的设计番茄种子除芒机的设计 棉花机械特性试验装置设计前支棉杆装配在线检测及其工艺装备的设计 玉米秸秆青贮型收获机的设计自走式番茄收获机割台机构的设计 简式龙门钻铣床的结构设计采棉机采摘装置关键零件 ——摘锭的分析 仿生海豚的推进机构与运动研究 城市道路破冰清雪机的设计 夹持式棉花精量点播器多功能保健床的设计 仿生两栖机器蛇的结构设计及优化微型棉花衣分试轧机的设计 哈密瓜糖度无损检测方法研究4ZT-8型摘棉桃机——摘桃装置及输送系统三维造型设计 辣椒干燥试验装置设计自动转向玩具小车的机构与运动研究 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究籽棉抓斗机构设计 洋葱收获机的设计单轮吊椅的改进设计 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究拖把甩干装置的机构设计 玉米秸秆还田机库尔勒香梨自动分级机 控制系统设计 线椒取种机的设计胶棒式软摘锭采棉机采摘头试验台设计 球形果采摘机器人设计及其三维仿真基于PMAC控制卡的开放式数控系统 仿生两栖机器蛇的结构设计与优化食品盒模具的三维设计及仿真加工 高压磨料水射流切割装置机械部分设计苗床育苗播种机的研究与设计 马铃薯种植机具的设计孔式穴播器核心部件取种器的模具设计 小型扫地车设计除雪机的系统设计 连杆加工工艺及夹具设计“珍爱生命”防震担架的研究与设计 挖坑机的设计葡萄籽皮分离机 倒立摆机械系统设计多控制面仿生机器鱼机构设计及优化 箱体工艺规程及卡具设计库尔勒香梨自动视觉检测分级装置设计 番茄翻秧机设计型孔式膜上精量排种器设计 切割试验台的结构设计大容量籽棉自卸拖车造型设计 倾斜圆盘玉米排种器的设计全位置焊接辅助器的设计 马铃薯种植机的设计数控线切割机床电参数采集系统设计 健身洗衣机机构设计四行集排型孔式精量排种器的设计玉米收获机割台的机构设计基于Pro/E的液力传动变速箱设计与仿真分析
大概可以这样写，你自己吃亏下，也可以按这个方向去探究分析
一描绘果品营销渠道网络体系的架构
1明确果品营销渠道体系的结构类型
(1)果品生产销售一条龙营销渠道模式。果品经营者直接控制或拥有果品生产基地的控制权、经营权。
2实施果品连锁专卖与网络营销
有机结合的果品营销渠道建设在我国果品行业连锁专卖与网络营销结合作为一种果品经营业态成长迅速，目前，一线大城市，果品连锁专卖店在整个果品营销渠道网络体系中发挥着重要作用。
3描述果品营销渠道体系架构
在调查分析论证的基础上，描绘果品营销渠道网络体系的架构，即果品连锁经营全产业链各环节就是在总部的统一协调指挥下由渠道成员构成，也就是，以总部为龙头，果品生产者作为供应基地，配送中心为支撑，终端门店(网店和实体店)为前沿的果品营销渠道网络体系。
4科学选址、合理设置网点数量
明确果品渠道层级果品营销渠道体系设计，就是要寻找果品生产与消费者的最佳的、最经济的接触点，选点布线，果品营销渠道体系构建应遵循科学选址技术，形成本公司选址秘诀，合理设置网点数量并开发有效网点
二果品营销渠道运作管理
果品全产业链包括种苗繁育、基地种植、果品深加工、销售及售后使用评价，该文重点研究果品从果园到果盘，经过采摘分拣包装、配送、终端门店或第三方物流到消费者手里、售后评价各个环节，是一条完整的产业链，每个环节都很重要。
三果品营销渠道成员的关系
管理和维护把渠道成员不能单纯的看作交易关系，看作物流的通路、融资的渠道，而要当作战略联盟、合作伙伴、企业的资源，建立紧密的果品供销关系提升果品连锁经营的核心竞争力。为此，要设计好以下系列工作。
1果品营销渠道价格体系
果品营销渠道价格体系与激励政策是整个果品营销渠道网络体系能否长期良性运行的核心内容之一，涉及渠道成员的利益。
2总部对果品基地和终端门店、配送中心给予强有力的支持和激励
政策注重果品营销渠道网络管理和维护，加强渠道成员之间的向心力与忠诚度。一般要求渠道成员之间加强沟通与合作。
构建果品连锁专卖加果品电商全产业链运作模式是果品营销渠道发展的大势所趋，是建立果品营销渠道竞争优势的必然选择，这种果品营销渠道运作已经成为提升果品经营企业竞争力的重要内容。果品营销渠道体系的构建涉及渠道成员的组成，需要用现代管理工具、信息化手段加强果品营销渠道网络体系全产业链的建设和管控，能够极大地提升果品经营企业的核心竞争力和盈利能力。希望更多的果品经营企业能够对自己的营销渠道进行科学的建设和运作管理，不断做大做强。
减少采摘的危险性。以辅助密集、高枝水果的采摘。可以降低劳动强度，提升采摘效率，减小采摘时高空作业的危险性，因此研究开发辅助人工水果采摘机械装置具有重要意义。水果采摘装置，属于水果采摘领域。水果采摘装置包括采摘单元、输送管及收集单元。采摘单元包括采摘杆及设置于采摘杆顶部的刀具。
大概可以这样写，你自己吃亏下，也可以按这个方向去探究分析
一描绘果品营销渠道网络体系的架构
1明确果品营销渠道体系的结构类型
(1)果品生产销售一条龙营销渠道模式。果品经营者直接控制或拥有果品生产基地的控制权、经营权。
2实施果品连锁专卖与网络营销
有机结合的果品营销渠道建设在我国果品行业连锁专卖与网络营销结合作为一种果品经营业态成长迅速，目前，一线大城市，果品连锁专卖店在整个果品营销渠道网络体系中发挥着重要作用。
3描述果品营销渠道体系架构
在调查分析论证的基础上，描绘果品营销渠道网络体系的架构，即果品连锁经营全产业链各环节就是在总部的统一协调指挥下由渠道成员构成，也就是，以总部为龙头，果品生产者作为供应基地，配送中心为支撑，终端门店(网店和实体店)为前沿的果品营销渠道网络体系。
4科学选址、合理设置网点数量
明确果品渠道层级果品营销渠道体系设计，就是要寻找果品生产与消费者的最佳的、最经济的接触点，选点布线，果品营销渠道体系构建应遵循科学选址技术，形成本公司选址秘诀，合理设置网点数量并开发有效网点
二果品营销渠道运作管理
果品全产业链包括种苗繁育、基地种植、果品深加工、销售及售后使用评价，该文重点研究果品从果园到果盘，经过采摘分拣包装、配送、终端门店或第三方物流到消费者手里、售后评价各个环节，是一条完整的产业链，每个环节都很重要。
三果品营销渠道成员的关系
管理和维护把渠道成员不能单纯的看作交易关系，看作物流的通路、融资的渠道，而要当作战略联盟、合作伙伴、企业的资源，建立紧密的果品供销关系提升果品连锁经营的核心竞争力。为此，要设计好以下系列工作。
1果品营销渠道价格体系
果品营销渠道价格体系与激励政策是整个果品营销渠道网络体系能否长期良性运行的核心内容之一，涉及渠道成员的利益。
2总部对果品基地和终端门店、配送中心给予强有力的支持和激励
政策注重果品营销渠道网络管理和维护，加强渠道成员之间的向心力与忠诚度。一般要求渠道成员之间加强沟通与合作。
构建果品连锁专卖加果品电商全产业链运作模式是果品营销渠道发展的大势所趋，是建立果品营销渠道竞争优势的必然选择，这种果品营销渠道运作已经成为提升果品经营企业竞争力的重要内容。果品营销渠道体系的构建涉及渠道成员的组成，需要用现代管理工具、信息化手段加强果品营销渠道网络体系全产业链的建设和管控，能够极大地提升果品经营企业的核心竞争力和盈利能力。希望更多的果品经营企业能够对自己的营销渠道进行科学的建设和运作管理，不断做大做强。
水果采摘器，可以使人站在地上便能快速地将水果采摘下来。该采摘器主要由剪刀、水果下滑布筒、操纵钢索、操纵扳手以及竹杆等构成。使用时，人用手举起竹杆，使竹杆上端的滑筒口套在水果上，然后捏动操纵扳手，滑筒口剪刀的两片合拢，将水果把剪断，水果沿滑筒下落，滑筒上每隔两尺左右有一个松紧带圈，该圈的直经小于水果直经，可以起缓冲作用，使水果沿布筒以较低的速度落入筐中。
从前有一位聪明的老人，他有一棵极好的苹果树，只需稍加照料每年就可以结出一大堆苹果，可以为老人每年带来100美元的收入。老人变得越来越老了，他打算退隐来享受余生，因此他决定卖出这棵树。这个老人很有经验，他在《华尔街日报》的商机版上刊登了一则广告，声明他将树卖给出价最合适的人。 第1个对广告做出反应的人愿意出50美元。 老人很生气，他批评这个人说：“你知道你正在说些什么吗?你的出价只是这棵树的清算价值。对于一棵松树，或者这棵苹果树已不再能产苹果了，或者苹果树木材价格达到相当高水平以致把它用做生产苹果还不如做烧材值钱时，你的这个价格也许是合适的。但是很明显你无法理解这些，因此你看不出我的苹果树的价值远远超过50美元。 第2个来拜访老人的购买者出价100美元。她说道：“这个价格正是今年苹果熟了以后所能卖到的价格。” 老人说：“你对这棵树的认识比第一个人强了一些，至少你看出这棵树用来产苹果比用做烧材的价值要大。但是100美元也不是一个合适的价格。你没有考虑明年、后年及以后各年产出的苹果的价值。因此，带上你的100美元，走吧！” 第三个购买者是一个刚从商学院毕业的年轻人。他说：“我将通过网络在网上来销售苹果。我计算过了，这棵树至少还可以产15年的苹果。如果我每年可以卖得100美元，那么15年总共是1500美元。因此我愿出1500美元来买你的苹果树。”猜猜老人作何反应？ 老人感到很伤心，说道：“噢，利用网站?不!你比前两个人更认不清现实。”老人接着说道：“很明显地，从现在开始的未来15年中你每年取得的100美元收入，与你现在的100美元是不等价的。实际上，如果你今天在银行中存入美元，利息率是6%，每年复利一次，那么在第15年年末这笔存款的总价值会达到100美元。因此未来第15年的100美元折算到现在的现值，假设按6%的利率计算，只是美元，而不是100美元。上帝啊!拿走你的1500美元把它投入到很安全的高等级公司债券去吧，你应该重新回学校好好学学财务知识。走吧!” 不久后，又来了一位很富有的医生。医生说：“我对苹果树没什么了解，但我知道我很喜欢它。我将按市场价格来买它。上一个小伙子愿意出1500美元，那么这棵树就一定值那么多。” 老人建议道，“医生啊，你应该为自己找一个专业的投资顾问，如果存在一个规范的有规律的苹果树交易市场的话，市场价格会告诉你苹果树价值多少。但是，不仅这样的市场是不存在的，即使存在了，把价格当作价值也是和前几个人一样愚蠢。请带上你的钱，去买一个度假村吧!” 下一位购买者是一位学习会计专业的学生。当老人间道“你打算给我出什么价”时，这位学生没有马上回答，而是先要求看老人的账目。这位老人是一位谨慎的人，他对各年果树收支都做了仔细的记账。他很高兴地把账本取了出来。在检查完账目之后，这位会计系学生说：“你的账目显示这棵树是10年前你以75美元价格购入的，并且，你并没有对它提取过折旧。我不知道你这样做是否符合一般会计准则，但假设符合了，这棵树的账面价值是75美元。我就出75美元。” “噢，你们学生们知道的总是很多，”老人话锋一转，“但又很少。确实我的树的账面价值是75美元，但是傻子都能看得出它的价值要远远超出75美元。你最好还是回学校去吧，看看学校里是否有告诉你如何有效利用数字的书，好好学一下。” 最后一位想要拜访老人的买家，是一位刚从商学院毕业的年轻的股票经纪人。或许是为了检验她所学的知识是否有用，她要求先看看账目。几小时后她回到老人面前，说她打算依据这棵树的收益资本化的价值来出价。老人让她继续说。 这位年轻女士解释道，尽管去年这棵树卖了100美元的苹果，但这个数字并不是所取得的利润。因为与这棵树有关的还有一些费用，如肥料成本、工具成本、苹果采摘的成本以及把苹果运到城里销售所花的费用。她认为必须有人来做这些工作，对这些人支付的工资要从苹果的销售收入中扣减掉，而且苹果树的购买价格或购买成本也是一项费用。该项成本的一部分要分摊到苹果树生命期内的每年当中。最后一点，还要交税。据此，她得出结论这棵树去年的利润是50美元。 “天哪！”老人感到很惭愧，“我还认为我去年赚了100美元呢!” “那是因为你没有按照一般会计准则把费用与收入相配比。”这位女士解释说，“因为你没有为会计师认定是费用支出的项目单独付款。例如，以前某个时候你购买了一辆货车，你把这辆车的一部分时间用在往市场上运送苹果。即使你是在购买当时一次性分清了一部分分摊到以后几年当中。会计上把这叫做折旧。我敢打赌你在利润计算过程中从未提到这一项内容。” “你是对的，”老人回答，“接着说。”女士接着说道：“我还看了几年以前的账目，我看到在有些年份，这棵树的产量要低于其他年份，每年的价格和成本也不是一样的。如果只考虑最近3年，做一个平均，我的计算结果是这棵树每年的利润约为45美元。但这只是这颗树的价值数值的一半。” “那另一半是什么呢?”老人问道。 她告诉老人：“是很复杂的一部分，我们现在必须求出在这棵苹果树每年产生45美元利润情况下，我拥有这棵树具有多大价值。如果我认为这棵树只存活一年，那么我就可以百分之百地确认它的价值(作为一个正常企业)就是它一年的利润。 “但正如你我都认为的那样，这棵树更像一个公司，它会年复一年地创造出利润，那么关键的问题就是要确定一个合适的收益率。换句话说，我向这棵树投资，我需要计算我每年取得45美元收入的这项投资的价值。我们把这个价值称为这棵树的资本化价值。” “你是不是已经有了什么设想呢?”老人间道。 “我正在试着这样做。如果这棵树每年可以创造出稳定而且可预测的利润，它就像美国国债一样，但是这棵树每年的利润是变化的。因此我们必须考虑风险和不确定性。如果它破产倒闭的风险很高，我会用单年的利润来代表这棵树价值的更高百分比。毕竟，有一天市场上苹果会供大于求，那样你就得降价并因而增加销售费用。” 她继续说道：“或许有哪位医生会发现吃苹果会导致心脏病，或许一场于旱会降低果树的产量，或许这棵树会得病或死掉。这些都是风险因素，我们甚至都不知道我们所要面对的成本支出是否值得去支付。” “你是一个悲观的人，”老人回答道，“也可能市场上苹果短缺，苹果价格上升。请考虑这种情况，我一直以低于人们的愿意出的价格来销售苹果，因此你便可以在丝毫不减少销量的情况下提高价格。而且，如你所知道那样，有许多措施可以用来增加产量。这棵树也可能繁衍成一大片苹果园。所有的这些都会带来收入的增加。” “通过降低你提到的那些成本也可以增加收入，”老人接着说，“通过缩短从苹果树下到市场销售的时间、通过对赊销的管理、或通过把苹果腐烂损失降到最小等手段，都可以降低成本，所有这些做法，都会提高总销售额与净利润之间的关系，用财务术语来说，即这棵苹果树的利润率。利润率的提高进而也会提高你的投资收益率。” 年轻女士附和道：“我知道这些情况，在我的计算中把些都包括进去了。但实际情况是，我们正在谈论风险。投资风险是一项冷酷的工作，我们并不能确定未来会发生什么。你的出发点是钱，而我的出发点则是风险因素。 “对我来说，这样思考是很好的一件事。但是我必须通过预知未来来观察这些事物的未来表现，而不是做事后的评论。我的资源是有限的，因此我必须在你的苹果树和路边别人的草莓地之间做出选择。我不能两者都购买，因此买了你的苹果树，就剥夺了我其他的投资机会。这意味着我必须比较各项投资的机会与风险大小。” 她滔滔不绝地继续说道：“为了确定一个合适的收益率，我要考察与投资苹果树可比的其他投资机会，尤其要考虑包含上述因素的综合农业产业。然后看我们所讨论的这些因素如何在这棵树身上发挥作用，以此为基础适当调整我的研究结果。最后，依照这些判断过程，我算出来20%的收益率对这棵树是比较合适的。” 她总结道，“换句话说，假设这棵树过去3年(是一个有代表性时间阶段)的平均利润就是我未来收益的水平，那么我愿意以能给我的投资带来20%收益率的价格水平来购买这棵树。收益率低于20%是不能接受的，因为我可以买草莓地来获得20%的收益率。现在，用每年取得的45美元利润除以我的要求收益率20%，就可以得出这棵树的价格了。” “我不太懂这些计算，你有什么简单的方法吗?”老人满怀希望地问。 “当然，”她肯定道，“我们可以使用一种华尔街经常使用的方法，叫做市盈率。计算这个比率，只需用100除以你的要求收益率即可得到结果。例如，我要求的收益率是8%，那么用100除以8，市盈率就等于。对于这棵树来讲，我要求的投资收益率是20%，用100除以20因此算出市盈率比率是5。也就是说，我愿意按这棵树每年预期收益5倍的价格来买这棵树。45美元乘以5，等于225美元。这就是我出的价格。” 老人把身体向后一靠，表示很感谢她教了自己这么多知识，他要考虑一下她的出价，希望她能明天再来。 第二天，当这个年轻女人又来到老人那里时，发现老人面前摆了一大堆工作表、各种写满数字的小图表和一个计算器。“见到你很高兴，”老人说，“我想我们可以坐下来商量商量。” “很容易就能看出你们这些华尔街的精英们通过以低于真实价值的价格购买别人的资产赚了这么多的钱。我相信我可以让你同意我的观点——我的树的价值要高于你计算出来的结果。” “洗耳恭听，”女人说。 “你昨天的计算中使用45美元这个数字，并把它称为利润，或我在去年取得的收益。但我并不认为这个数字能告诉我们什么有用的东西。” “它当然有用了，”女士反驳道：“利润衡量了效率和经济效益。” 老人沉思一会接着说：“是这样的，但是它并没有很确定地告诉你，你将来会得到多少钱。昨天在你离开之后，我看了一下保险箱，发现里面有几张我以前买的股票凭证，它们从未向我付一分钱股息。但是我却仍然会每年收到这些公司的年报，告诉我公司收益情况是如何如何地好。现在我明白了，公司收益的增长会提高我的股票的价值，但是没有任何股息我就不会把它们花掉。这种情况与苹果树的情况恰好相反。” “你算出来的利润值是低于真实水平的，因为你计算的有一些项目我根本就没必要去支付，比如对运货卡车的折旧。在我看来，你算出来的这些利润值，是按照会计的思想做出来的．这种思想没有考虑最重要的因素。” 这引起了年轻女人的好奇，她问：“那么什么才是最重要的呢?” “现金，”老人回答， “我指的是你能用于消费、储蓄，分给你的孩子们的实实在在的钱。这棵树将在数年之内每年都会在扣掉成本后还留有剩余收入。因而我们要考虑评估的，不是它的过去，而是它的未来。”“不要忘了风险和那些不确定事件。”她提醒道。 老人高兴地说道：“好极了，我认为这样我们就能对此做一点讨论了，很可能你和我会就未来可能的收入和成本情况达到一致意见。既然我们可以就过去几年内这棵树的年平均利润是在45美元左右达成一致，那么我们为什么不能对这棵树未来5年内现金流的预测也达成一致意见呢?比如说未来5年内，有25%的可能性现金流是40美元；有50%的可能性现金流是50美元；还有25%的可能性现金流达到60美元。这种情况下，结果又会如何呢?” “如果把这几个数值平均一下，就会得到50美元的估计结果。”老人指出，“然后我们简单地认为在这5年之后的10年内，它的每年现金流量平均为40美元。说这棵树还有15年生命，这是事实情况，果树专家告诉过我15年后这棵树就不再能生产了。” “现在我们要做的，就是算出为了得到从现在开始的5年内每年50美元的现金收入和随后10年内每年40美元的现金收入，我们现在要付出多少钱。然后还要把15年末这棵树当做烧材卖得的20美元也考虑在内。” “这很简单嘛!”女人声称，“你是想把包括清算价值在内的所有未来现金净流入都折现为现值。当然你还需要确定你的折现率。” “棒极了。”老人兴奋地跳了起来，“这正是我手中的图表和计算器的用处。”她这才发现老人手中的报表是一张折现系数表，表中列出了未来时间的1美元，按照各种不同折现率，折现到现在值多少钱。例如，假设按8%的折现率进行折现，那么一年后的1美元在现在只值美元，这是因为现在的美元按8%的收益率水平进行投资，那么一年后的价值为1美元。 老人平静地说：“你可以把钱放在银行进行储蓄，每年会收到5%的利息率。你也可以把钱投资用来购买美国的国库券，收到8%的利率(依据实际利率水平决定)。这些看起来很像是无风险利率。也即意味着无论你把钱投资到哪里，这个8%的无风险利率都是你投资的机会成本。按照8%的折现率水平来折现，只弥补了你投资于这棵树而没有投资于国库券的那部分资金的时间价值。但是由这棵苹果树产生的现金流并不是无风险的，因此为弥补该项投资所承担的较高风险，我们就需要使用一个更高水平的折现率。“假如我们能达成一致意见，用15%作为折现率来把50美元的年收入及其他各期的收入折现到现在的价值。这个折现率水平是与该项投资的风险水平相适应的一个折现率水平。你可以用我的邻居昨天卖掉的草莓地的折现率来做一个比较。根据我的计算结果，按这个15%的折现率水平，预期的每年利润的现值之和为美元，烧材价值折现到现在为美元，因此合计为美元。我取一个整数，把270美元作为我的卖价。在这个计算过程中，你可以看出我对风险水平做了多大调整，因为如果我按8%的利率来对现金流折现，那么这棵树的现值会高达美元。” 在思考了几分钟之后，年轻女人对老人说：“昨天我教了你那么多知识理论，看起来你是狡猾富有心计的了。作为一个果农，你到底是从哪里学到这么多财务知识的呢?” 老人笑得像个哲人一样诡秘，说：“聪明来自于许多领域的实践。”“我对这些实践活动也多少略知一二。现在让我告诉你一些金融高手们告诉我的一些知识吧!”女人回答道，“无论是按照你所说的折现现金流方法，还是按照我所说的收益资本化方法，如果该两种方法应用得当的话，最终计算出来的价值结果应该是一致的。这一点你没有想到吧?” 老人附和道，“当然应该一致，那些天才们怎么会错呢!但是更聪明的人不是仅仅看一下过去的收益数据，而是按照企业的管理者水平来计算未来的收益水平。现在的问题是这两种方法中到底哪一个是错误的呢? ” “在我的计算中，我使用现金而不是收益指标，这是因为我根本就不需要承担像运货卡车的折旧以及其他长期资产支出等成本费用项目。而在你的计算中，为了对这些成本支出做出估计，为了求折旧值，你必须主观推断出它们的生命期，并确定以多快速度来进行折旧。我想这就是导致你计算错误的原因。” “真不赖，你这个狡猾的老家伙，”女人反驳说，“其实你知道吗，在你的计算当中也存在许多错误之处。当现金流数据很好并稳定时，把它们折现是很容易的，但是如果未来发生一些一次性费用支出时，折现现金流法就难以发挥作用。例如，从现在开始的几年后，这棵树可能需要一次大规模的修剪和喷洒农药等，而这些支出在你的现金流估计中没有显示出来。这种情况下，对人力和农药的一次性支出，就会让你的计算不再成立。” “我要告诉你的是，”女人越说越来劲，“我只给你出到250美元。我严格的分析告诉我这个价格也是太高了，但是没办法，我实在是很喜欢这棵树。我认为坐在这棵树的树荫下一定是很惬意的。” “好吧，就按这个价格成交。”老人同意了，“我从未说过我要等待最高出价，而只说过最合适的出价。
已经做好的：汽车连杆加工工艺及夹具设计 种子丸化机的设计与研究残膜回收装置的设计 甜菜收获机的设计 倒立摆建模及仿真分析 垃圾车翻倒机构的设计及其仿真葡萄埋藤机的设计 国际通行棉包堆垛机的设计番茄种子除芒机的设计 棉花机械特性试验装置设计前支棉杆装配在线检测及其工艺装备的设计 玉米秸秆青贮型收获机的设计自走式番茄收获机割台机构的设计 简式龙门钻铣床的结构设计采棉机采摘装置关键零件 ——摘锭的分析 仿生海豚的推进机构与运动研究 城市道路破冰清雪机的设计 夹持式棉花精量点播器多功能保健床的设计 仿生两栖机器蛇的结构设计及优化微型棉花衣分试轧机的设计 哈密瓜糖度无损检测方法研究4ZT-8型摘棉桃机——摘桃装置及输送系统三维造型设计 辣椒干燥试验装置设计自动转向玩具小车的机构与运动研究 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究籽棉抓斗机构设计 洋葱收获机的设计单轮吊椅的改进设计 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究拖把甩干装置的机构设计 玉米秸秆还田机库尔勒香梨自动分级机 控制系统设计 线椒取种机的设计胶棒式软摘锭采棉机采摘头试验台设计 球形果采摘机器人设计及其三维仿真基于PMAC控制卡的开放式数控系统 仿生两栖机器蛇的结构设计与优化食品盒模具的三维设计及仿真加工 高压磨料水射流切割装置机械部分设计苗床育苗播种机的研究与设计 马铃薯种植机具的设计孔式穴播器核心部件取种器的模具设计 小型扫地车设计除雪机的系统设计 连杆加工工艺及夹具设计“珍爱生命”防震担架的研究与设计 挖坑机的设计葡萄籽皮分离机 倒立摆机械系统设计多控制面仿生机器鱼机构设计及优化 箱体工艺规程及卡具设计库尔勒香梨自动视觉检测分级装置设计 番茄翻秧机设计型孔式膜上精量排种器设计 切割试验台的结构设计大容量籽棉自卸拖车造型设计 倾斜圆盘玉米排种器的设计全位置焊接辅助器的设计 马铃薯种植机的设计数控线切割机床电参数采集系统设计 健身洗衣机机构设计四行集排型孔式精量排种器的设计玉米收获机割台的机构设计基于Pro/E的液力传动变速箱设计与仿真分析
这个问题我帮你Q 294070933
11月7日，我们顶着烈日，来到了火龙果基地。刚到大门就看见一个个蒙古包一般的大棚，我的心情变得格外激动。可是我也顾不上欣赏，因为我对火龙果十分好奇：火龙果的名字是怎么来的？火龙果是长在树上的，还是长在地里的？就让我们走进火龙果基地的大门，一探究竟吧。
火龙果的茎远远望去像仙人掌，后半部分有刺。它的茎有的朝向天空，像伸着懒腰的小朋友；有的垂落下来，仿佛没力气的老头子。再看看火龙果下面的地上，种着许多日本草。它身披一件绿衣，绿衣上还有许多小白点。日本草在夏天保湿，冬天保暖，生命力还很顽强。日本草烂了，可以做成肥料，只喝水不吃肥料，繁殖速度快，生出来还没有杂草，也不用锄草。
火龙果的花又叫霸王花，因为它特别的大。火龙果的花苞有的是紫的，有的是粉的，还有的是嫩黄的。接着我们就要近棚近距离接触火龙果啦！火龙果像一簇簇火红火红的火焰，还没有成熟的像一颗颗绿色的手榴弹。看着火龙果挂在树上的样子，我总在想：如果有一阵清风吹过，它们会不会飞上天，真的化作小火龙呢？
红红火火火龙果，扎扎实实学本领。看着大棚中，满眼苍翠的火龙果树，我真想搬一盆回家，也用果农教给我们的本领，自己种一种火龙果，尝一尝劳动的果实。
今天第二节课下课，学校大队辅导员说今天大课间是采摘节。我们都兴高采烈欢呼着，因为这是我在油田一小度过的第五个采摘节。每年的这时候，我们校园里的枣树、石榴树、柿子树上的沉甸甸的果实把树枝都给压弯了。你看，石榴都咧嘴笑呢，十分的诱人，打那经过的同学们都不禁要回头望望后面的果树！
老师提着一袋子冬枣，一些红红的石榴，哇！是不是我们马上就要吃到了这些美味的水果？心想着：老师呀，下一节课就把果实给分了。但是事情并没有想象的那么简单。由于再过几天，学校汉字听写大会的同学就要参加于预赛，李老师就去给他们讲课了。俗话说得好：自己动手，丰衣足食。而我们的两个班长却怎么也不让我们洗冬枣，剥石榴。我们也只能收起口水，等着老师回来给我们发我们的收获。
下午，老师终于回来了，把我们的冬枣简单地洗了洗，就发给我们吃了。每名同学收获了两个冬枣。有的同学用手轻轻地拿着枣，细细地闻着，慢慢的嚼着，这可比妈妈从外面买的冬枣香多了，这可是我们每天从校园里经过，慢慢长大成熟的。这也是我们全校同学保护这些果实，才能有今天大家都能吃到的香甜的果实，我们同学心里美滋滋的。这些果实滋润着同学们的心田；有的同学好像大老虎张口，一下子就把枣吃下去了。我却舍不得吃，决定回到家和妈妈一起分享。
这个采摘节很充实，这是我一生中最后的采摘节了，哎，再来一次吧。
今天，风和日丽，我们快乐地像一只只小鸟一样坐着大巴来到岱西橘子园。
远看，橘子树就像一大块翠玉上洒满了橙黄色的金
看着这一整片橘子林就像一大片绿色的海洋，上面有着金色的花纹。一阵微风吹来，绿色的海洋就泛起层层波纹，漂亮极了。远看是那样的美丽，近看也不逊色。你瞧，一个个橙黄色的大橘子挂满枝头。每个橘子都就像一个披着橙黄色外套的小娃娃，那碧绿的叶柄向四周展开，就像橘子的小帽子。它们有的有的三五成群，有的独自躲在一旁，有的两个挨在一起就像一对姐妹花。
开始采橘子了，我拿起剪刀，手提着袋子来到了橘子林里，仔细地在橘子林里寻觅着，忽然我发现一个大大的橘子挂在枝头，头上顶着好几片碧绿的大叶子，我不由自主的赞叹道：”橘子藏得可真隐蔽”。我紧紧地拿着橘子，生怕一用剪刀它掉下去似的。我在同伴的帮助下，使出全身的力气去剪橘子，“咔嚓”一声，一下子一个又大又圆的橘子就落到了我的手里。我高兴得像是吃了蜜一样开心。这时我突然看见刚刚摘橘子的那个地方，旁边还有一个橙黄色的东西，我掀开叶子一看，哈哈！原来是这个橘子的亲“兄弟”呀。我拿着剪刀向橘子剪去，“啪嗒”的一声，橘子落了下来。我猛然一个下蹲，把橘子稳稳地接住了，我不禁喘了口气，刚刚真是好险啊！稍作休息，我又继续搜索其他目标。
摘完橘子就到了品尝自己胜利果实的时刻了。我拿起那“兄弟”俩的哥哥，仔细地剥开橘子皮，一下子一股清香扑鼻而来，我掰下一瓣往嘴里一放，牙齿一咬，只觉得一股甘甜的汁水流进我的心田。我越吃觉得越好吃，一会就把“哥哥”吃光了，“弟弟”也没有幸免。
活动虽然结束了，但是使我们明白了劳动果实来之不易的道理！我们还明白了通过自己的劳动，获得的东西最美好也最可贵！
周六早晨，迎着春日灿烂的暖阳，我怀着激动万分的心情和妈妈乘车到报社门口集合，参加小记者团组织的采摘活动。
按照规定时间，贴着统一标牌的小记者家长们的自驾车队像一条长龙似的快乐出发了。伴着和煦的春风，我们一路畅行，很快到达目的地——定陶旺天下生态园。放眼望去，生态园规模很大，几十座温室大棚映入眼帘，每个大棚入口都有一座红色的尖顶小屋，清楚地写着棚内植物的名字及简介。接着，小记者们开始自由采摘。我和妈妈兴奋地提着小篮子先走进草莓园，温室内明亮宽敞，气温很高，感觉像突然置身盛夏。地上规整地种着一排排草莓，浓密的绿叶衬托着鲜艳的草莓，中间还绽放着一些白色的可爱小花，漂亮极了！我蹲下身子伸出手小心地拨开叶子，挑选出一个外形美观、新鲜诱人的草莓。我轻轻摘下，举在手中喜不自禁的瞬间，正巧被妈妈用手机抓拍了下来！就这样，我愉快地采摘着，从温室入口不顾炎热一直走到了最后面。不知不觉，我已经摘了半篮草莓。欣赏着自己的劳动成果，不经意间，豆大的汗珠从额头上滑落下来。我和妈妈来到水管前，冲洗干净草莓，放进嘴里，感觉凉凉的、甜甜的。真是美味可口、唇齿留香！接着，我们又去采摘了脆生生的黄瓜、紫莹莹的茄子、红彤彤的番茄等蔬菜。最后，我们满载而归！
这次采摘活动让我不仅真正了解了各种蔬菜、水果的生长环境和相关知识，尽情呼吸了大气然的清新空气，还充分感受到春天的生机勃勃，深深体验到劳动的乐趣。真是件令人难忘的事！
“吃葡萄不吐葡萄皮，不吃葡萄倒吐葡萄皮。”“葡萄美酒夜光杯，欲饮琵琶马上催。”关于葡萄的绕口令、诗句十分多，葡萄是一种让人想一想就口舌生津的水果。在一个星期六的下午，我们在小记者班的同学们在老师的带领下，体验了采摘葡萄的趣味。
经过十几分钟的车程，我们终于到了众乐葡萄庄园。映入眼帘的是两扇超大的竹门，几辆校车并排行驶都容纳得下。校车稳稳地停了下来，我们争先恐后地跳下车来，像一只只重获自由的小鸟，“飞”到集合地。
门口有一条长长的、生动形象的塑料葡萄藤长廊，为我们遮挡炎热的太阳。路的两旁摆着一缸缸青翠的荷叶和一只只憨态可掬的小熊猫石像，妙趣横生。
进了葡萄园，园主给我们介绍，这种葡萄叫“红宝石”，是去年二月种的，今年8月中旬成熟，吃它有补充维素B、抗癌等作用。
终于可以摘葡萄了，我急不可耐地冲向了工具间，拿上剪刀和篮子冲进了葡萄园里。棚子很低，上面罩着有铁皮和尼龙网，是用来防止昆虫和小鸟偷吃葡萄。棚子里的葡萄树数不胜数，晶莹剔透的葡萄如同一颗颗圆溜溜的珍珠，挂满了弯弯曲曲的枝头。
有的人十分心急，随手一摘就丢进嘴里，那样子就像猪八戒偷吃人参果似的；有的人十分讲究，青色的和坏了的不挑，挑了半天也没有挑到一串好的。我绕着葡萄架找了大半天，突然，眼前一亮，一串挺着“大肚腩”的紫黑葡萄，没有一颗是青果或坏果。我连忙拿起大剪刀，“咔嚓”一声，那串葡萄刚好落在我的篮子里，我摘下一颗放进嘴里，一股酸甜可口的.味道，刺激着我的味蕾，清甜的果汁滋润着我的喉咙，那感觉实在是太爽了！
欢乐的时间很短，没过一会儿就集合了，好客的园主阿姨笑眯眯地为我们称重结账，我们付钱后就拿着自己亲手摘的葡萄离开了。
这次活动不仅让我们收获了快乐，更让我们体会到了葡萄园主的辛苦。
今天我们油田一小进行了第三届采摘节。上午第三节课下课以后，赵老师带领我们站好队，听主任讲话。然后体育老师摘石榴、柿子、枣，摘了很多很多，交给了我们老师。
我们回到教室之后，老师宣布一件事：“水果还没洗呢，很脏很脏，我要去洗果子，需要一段时间，你们要乖乖听话。”老师洗完水果这后对我们说：“一人先发四个果子，不够的话再贡献出来。”老师还说：“那个枣脆脆的，我刚才已经尝了一个了。”老师说完这些话之后开始发枣了。
第一排、第二排、第三排的同学都发到了四个枣子，第四排不够了，我们都贡献出了枣子。我分到了四个枣子，本来也想贡献的，可是我的最后一个也咬了一口。我们尝到了又香又脆的枣子，大家都很高兴。
老师又说：“枣子脆不脆呀？”我们回答说：“脆！”然后老师又说：“我这儿还有石榴呢，但是不能发。因为石榴还得弄开，还得扒皮，还得一粒一粒发，太费事了，所以呢要留着以后吃。”我们又回答：“好！”
经历了这个采摘节，我感到很激动，感觉我们学校像一个美丽的果园。我希望明年还有这么好的采摘节。
（最近一段时间可能较忙，没有时间来更新，刚好这一篇作文老师发下来让打印出来，敲好了顺便也放到这里。这是猪宝上学后的第一篇作文，老师给的评价是：叙述详细，没有漏掉一个细节，真实再现全过程。我的评价：记忆力超强，把老师说的每一句话都能清楚记下来。若学习上也如此用心，没有什么是学不会的。）
时令已经是秋天了，一切都充满了成熟的气息。高粱涨红了脸，稻子笑弯了腰……这一切都告诉我们秋天已经到来。今年十一黄金周，我们一家和小叔叔一家置身于果园之中，体验了一次果农的生活。采撷收获的喜悦，采撷果香。
刚到果园，我就被眼前的美景迷住了。集安的果园真大啊，漫山遍野都是苹果树；集安的苹果真红啊，像一颗颗晶莹的红宝石挂在树梢；集安的苹果真多啊，一串串的苹果使整个果园变成了一片苹果的海洋。
现在我是“小果农”了，开始摘果子了。站在一棵棵苹果树下，满树的苹果使我眼花缭乱，不知从哪个苹果下手，仔细观察后发现，树尖的苹果又大又红，我想：“可能是因为阳光充足的原因吧”。可是怎么才能摘到树尖的果子呢？我有点犯难了。这时，妈妈递给我一个工具，当地人自创的“三爪摘果器”，并告诉我采摘的技巧，那就是要拧，不能拽，以防止把附近的苹果也拽掉。看来摘苹果也有很多的学问啊！
在妈妈的帮助下，我摘了一筐又大又红的苹果。是时候该尝尝了，我拿了一个足有一斤的苹果，使劲地咬了一口，里面立刻溢出了甜甜的果汁，这苹果可真甜啊，苹果的甜味竟招来了蜜蜂。这份甜蜜里既有丰收的喜悦，又饱含了劳动的快乐！
带着这份甜蜜的记忆我们结束了这次快乐的采摘。我喜欢这种劳动的快乐，更喜欢这个丰收的季节。真心希望所有人都能在金秋十月收获满满！
今天，我和妈妈跟着洛阳“龙之旅”来到了孟津的一个果园，进行了一次快乐的采摘。
一早，我们准时到达“龙之旅”的门前坐上了大巴车。经过近一个小时的路程，我们终于来到了目的地——一眼望不到边际的果树林。
今天的天气特别闷热，真是“秋老虎”在发威了，感觉像中暑一样。可是，进了果园，我看着满树挂满了圆圆的碧绿的脆梨，心情舒服多了。开始摘梨之前，园主告诉我们摘梨的方法：一只手抓住树枝，另一只手拿着要摘下的梨轻轻往上一抬，梨就被摘下来了。他还解释说，梨树的枝桠很脆弱，用正确的方法采摘是不会伤到梨树的。因为有些梨长得很高够不着，园主还为我们准备了像机器人长手臂一样的工具，只要看中，再高也能把它拿下。不一会儿，我和妈妈就摘了满满了一袋子！由于天气太热，我的衣服全部都湿透了，脸上的汗像断了线的珍珠一样滚落下来。虽然很热，但我吃着脆甜的梨子，看到我们采摘的一袋袋劳动成果，一个个脸上都洋溢着非常满足的笑容。
稍事休息，我们又来到了旁边的苹果园。哇塞，这哪是苹果园，远看简直是一个大花园，一个个红彤彤的苹果夹在碧绿的树叶间，像一朵朵盛开红牡丹，真是漂亮极了！实在是不舍得把它们拿掉，我一棵一棵不停地找，不停地看。忽然看到有棵树上有一个大的像碗、红的像火一样的苹果，我立刻跑过去叫妈妈看。我边跑边想：“这个苹果一定会特别脆甜”。正想着，发现一颗长歪了的树杈横在眼前，还没来得及弯腰就一头撞住树杈摔在地上。妈妈看我摔倒了，连忙把我拉了起来，问我怎么回事？我告诉妈妈，我看苹果看得入迷了，妈妈笑得腰都直不起来了。
通过这次活动，我知道了果树栽培的知识，也知道了果农的辛苦，同时还品尝到了自己的劳动成果，心里别提多高兴了。
“好消息，好消息，小记者又有活动啦！”这次的活动是去内黄采摘。
星期六早晨，我和爸爸一起来到综合办公楼北门集合，我一眼就看到了小记者的大巴车，于是我赶紧上了车，车很快启动了，我们一路上欢歌笑语，热闹非凡，很快就到了内黄。
我们来到了一片枣园，枣树下面长满了花生，我们恍然大悟，原来这次的采摘是摘枣，摘花生。老师先带我们玩了一个游戏——开枣花，游戏规则是这样的：老师说“春天里，枣花开”，我们问“开几朵？”老师说开几朵就几个人抱在一起，大家玩得很开心，我们玩了四轮游戏后，老师宣布开始摘枣，她给我们每人发了一个小袋子，我们象出笼的小鸟一样飞进了枣园，一个个红彤彤的大枣把树枝都压弯了，一阵风吹来，枣儿在风中摇晃，仿佛在说：“快来摘我呀，快来摘我呀。”我们飞快地摘了起来，一颗颗枣儿被我装进了袋子里，哎呀，有的太高了，我跳起来也摘不到，这时我看到了任恒斌，他比我高，我便对他说：”咱们合作吧，你摘上面的，我摘下面的。”
过了一会儿，我俩的袋子都装满了枣，正巧老师说：”集合，我们该去摘花生了。”我们来到第一堆花生秧的跟前摘花生，这时我看到了几只小虫子，我很害怕，愣在那儿不敢动了，这时任恒斌已经摘了好几个了，我暗暗想：几只虫子怕什么，吓不倒我，我一定要加油。我一只手抓住花生秧，另一只手使劲往下拽花生，一会儿也摘了一大把，很快我发现人多花生太少，我赶紧跑到第二堆花生秧前摘起来，刚摘了几分钟，老师说“孩子们，集合上车了，我们该回去了。”
回去的路上，大家都累了，我们都很安静，过了大约一个小时我们又回到了综合办公楼，爸爸妈妈正在等着我们，我赶紧向爸爸献上我的劳动果实，回到家妈妈立刻给我煮了一盘红枣，我尝了一颗，真甜呀，我明白了一个道理：只有自己劳动得来的果实，才是最香甜的！
汽车连杆加工工艺及夹具设计 种子丸化机的设计与研究残膜回收装置的设计 甜菜收获机的设计 倒立摆建模及仿真分析 垃圾车翻倒机构的设计及其仿真葡萄埋藤机的设计 国际通行棉包堆垛机的设计番茄种子除芒机的设计 棉花机械特性试验装置设计前支棉杆装配在线检测及其工艺装备的设计 玉米秸秆青贮型收获机的设计自走式番茄收获机割台机构的设计 简式龙门钻铣床的结构设计采棉机采摘装置关键零件 ——摘锭的分析 仿生海豚的推进机构与运动研究 城市道路破冰清雪机的设计 夹持式棉花精量点播器多功能保健床的设计 仿生两栖机器蛇的结构设计及优化微型棉花衣分试轧机的设计 哈密瓜糖度无损检测方法研究4ZT-8型摘棉桃机——摘桃装置及输送系统三维造型设计 辣椒干燥试验装置设计自动转向玩具小车的机构与运动研究 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究籽棉抓斗机构设计 洋葱收获机的设计单轮吊椅的改进设计 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究拖把甩干装置的机构设计 玉米秸秆还田机库尔勒香梨自动分级机 控制系统设计 线椒取种机的设计胶棒式软摘锭采棉机采摘头试验台设计 球形果采摘机器人设计及其三维仿真基于PMAC控制卡的开放式数控系统 仿生两栖机器蛇的结构设计与优化食品盒模具的三维设计及仿真加工 高压磨料水射流切割装置机械部分设计苗床育苗播种机的研究与设计 马铃薯种植机具的设计孔式穴播器核心部件取种器的模具设计 小型扫地车设计除雪机的系统设计 连杆加工工艺及夹具设计“珍爱生命”防震担架的研究与设计 挖坑机的设计葡萄籽皮分离机 倒立摆机械系统设计多控制面仿生机器鱼机构设计及优化 箱体工艺规程及卡具设计库尔勒香梨自动视觉检测分级装置设计 番茄翻秧机设计型孔式膜上精量排种器设计 切割试验台的结构设计大容量籽棉自卸拖车造型设计 倾斜圆盘玉米排种器的设计全位置焊接辅助器的设计 马铃薯种植机的设计数控线切割机床电参数采集系统设计 健身洗衣机机构设计四行集排型孔式精量排种器的设计玉米收获机割台的机构设计基于Pro/E的液力传动变速箱设计与仿真分析
机械制造与机械设计的关系 这类的你最好自己去591论文网上查，很多案例，也可以找那里老师代笔。挺负责的，信誉也不错。
透析吉林大学刘谊宾、汪秀山、马文星、吕景忠之《振动清雪铲静动态强度分析》和最新除雪机械技术王锡山本人于2000年着重研发除雪设备，是“振动”除雪铲的发明人。研究设计除雪机械设备首先要保证除冰雪机械设备的使用性和性能的实现，现就吉林大学刘谊宾、汪秀山、马文星、吕景忠等教授之《振动清雪铲静动态强度分析》进行透析，并对除雪机械设备在设计中必须具备的结构加以简要说明，本人尽量达到语言通俗易懂，已引导研发机械设备除雪领域的思维不入误区，促进产品的发展。吉林大学刘谊宾、汪秀山、马文星、吕景忠之《振动清雪铲静动态强度分析》（简称：《分析》），来源于2011年春天吉林大学受白山市一家企业之托，为该企业改进振动除雪铲的生产工艺的基础之上，该《分析》和实际相差很远。《分析》在【摘要】中提到的“振动”、“冰雪振碎”、“自动越障”以及【正文快照】中提到的“清雪铲可对压实的冰雪冲击破碎并予以清除”实属不切合实际。《分析》本身的概念和论述有误，其内容固然偏离实际，本人就此加以透析，以便对研发除冰雪机械起到正确引导作用，充实研发中的理论和实际依据，更好的服务于人民群众和社会。 一、除冰雪机械设备性能现状 目前在国内外没有一台真正意义上能够除掉路面上积冰的机械设备，原因之一是除雪机械相对其他机械发展的比较晚，各国没有对路面形成的冰必须清除等特别要求。原因二是冰的形成是典型的物质三态，即从液态水遇冷之后在路面上形成了固态，所以冰和路面的亲和力非常强，冰和沥青的硬度又基本相符，要想把两者硬度相符的物体剥离且不损坏路面，是机械力难以实现的，本人正在对路面冰的有效去除进行研发并有突破性进展，不久产品将会面世。世界各国对路面积雪的清除都根据国情的不同有着不同的除雪机械设备，并有实际除雪效果。就我国冬季路面的积雪有一定的特殊性，碾压过的压实雪占70%以上，碾压过的压实雪在路面上的附着力非常强且具有一定的亲和力，目前国内外没有性能稳定的除压实雪机械设备。我国的城市路面和公路路面均有不同的凸出物体，这就迫使各种除雪机械设备必须要有很好的避让性，在这方面的性能所有的除雪机械都不是很理想，就是有避让性能的除雪机械设备其除雪效果也达不到要求。吉林捷盈研发生产的各种除雪机械设备经过市场验证，其除压实雪、冰雪混合物（雪没有完全形成冰）、自然积雪的效果非常好，当遇到路面凸出物体时能够自行越过，越过后伺服复位继续作业，这方面值得业内研究借鉴并值得重组扩大生产服务于社会。二、透析吉林大学刘谊宾、汪秀山、马文星、吕景忠之《振动清雪铲静动态强度分析》（简称：《分析》）的概念 该《分析》在【摘要】中提到的“振动”、“冰雪振碎”、“自动越障”，的确不切合实际，除冰根本不能实现。1、“振动”透析 除压实雪机械设备具有震动性能确实有一定效果但绝不是“振动”，震动与“振动”不是一个概念。震动是指机械设备整体有源震动，除雪铲作业执行结构部分是铲刃，铲刃具有震动频率超过5000次/min以上的功能并且和路面形成一定角度，对除冰雪能起到很好的作用，本人经过多年的研发已经完成这种震动铲并很快问世，这种震动铲能把冰雪震碎加以清除。“振动”是指机械设备有源往复运动的一种形式，“振动”对各种机械设备要有一定限制，“振动”的频率不能过高否则机械设备产生共振使设备无法作业。在除雪机械设备中，如果铲刃和路面形成的夹角适合除雪、“振动”连接部分结构的质量为300kg、“振动”往复8mm、频率600次/min、除雪机械整体不产生共振在相对平衡值的情况下，按着这组数据计算则铲刃单向“振动”线速度为4800mm/min，如果整体除雪机械设备作业速度设定50000 mm/min（3km/h），则铲刃没有实现往复“振动”，也就是“振动”在除雪作业中就没有实现 “冰雪振碎”的性能，所以【正文快照】中提到的“清雪铲可对压实的冰雪冲击破碎并予以清除”实属不切合实际。论述本身性能概念有误，其《分析》中的内容固然偏离实际。2、“自动越障”描述不清 除雪铲除雪作业越过路面凸出物体性能很关键，这个性能决定了该除雪铲是否能够进行除雪作业。吉林大学照搬吉林白山企业生产的除雪铲结构、并申请的实用新型专利（），所阐述的主要结构和他人早在2010年申请的国家专利（）完全一样，该结构除雪铲在慢速除雪作业时可自动越过路面凸出物体，越过后不能自动复位，需要作业人员伺服复位，其“自动越障”的描述极易误导业内人士和使用者对性能的真实理解。本人设计的全自动越障复位除压实雪铲即将面向市场。三、除雪机械设备在结构设计中的基本要求1、除雪机械现状 我国冬季降雪的城市基本是降雪的同时车辆在道路上不间断行驶，这样城市道路上都是以压实雪为主，目前除了吉林捷盈生产的除雪铲外，没有性能稳定的除压实雪机械设备。因为铲刃和路面夹角的设计不合理、越障方面设计上的不足，导致各种除雪铲在作业时基本都对向下压力有限制，使除雪铲达不到除雪性能。整机除雪行走机械更是因为消耗件消耗太快、结构设计上有欠缺等因素导致性能不稳定。由于除雪机械的市场需求很大、又有一定的利润空间、一般的制造手段就可以实现等因素，就促使了有一定条件单位或个人有一个想法就生产并销售，使除雪机械设备市场鱼目混珠。2、除雪机械设备在结构设计中的基本要求 越障结构设计和铲刃与路面夹角的设计直接影响除雪机械的性能。根据多年试验和对各种积雪的研究，城市道路除雪以除雪铲为最佳选择，根据路况和雪情的不同铲刃与路面的夹角30°—50°（形成的锐角）、铲刃越障结构以后翻滚式为最佳设计。压实雪的硬度和一般硬化路面的硬度差别很大，根据铁锹人工除雪的力学分析，除雪铲刃必须具备三点受力，这样铲刃就像人工除雪一样把压实雪从路面上剥离，但铲刃的材料要求很高，通过实验其硬度应在HRC52—58且要具有一定的抗冲击性，除雪铲除雪作业速度适合在5Km/h-30Km/h。公路或高速公路除雪速度相对要求高、除净率比城市道路要相对低，因此铲刃与路面的夹角适合75°—80°（形成的锐角）、除雪作业速度适合在15Km/h-60Km/h。由于除雪设备的作业环境比较恶劣，在设计中要使设备整体能够承受各方面的承受力、材料的选择要使设备受力后具有一定的弹性变形。吉林捷盈生产的城市道路除雪铲和公路除雪铲是比较成功的设计，相关结构可以参考，但因知识产权原因不能仿制。3、除雪滚刷 除雪机械设备中滚刷是不可或缺的设备，滚刷最大的优点是除净率高但只限于清除相对较少的降雪量的自然积雪。目前由于滚刷在结构设计上存在欠缺，在作业时滚刷对地面的压力不等，导致于转数或高或低甚至停车，刷丝的磨损也很大或从根部断裂，这是因为路面的不平整和挂载车辆轮胎气压的变化所导致，因此滚刷在结构设计上要消除或补偿这些因素带来的不利作用。城市道路两侧是人行道，高架桥也很多，滚刷或其他除雪机械设备清除的积雪不能向两侧抛送或堆放，更不能重复作业，因此除雪机械设备要具有把清除的积雪直接抛送到运输车辆上的性能。透析汪秀山之《多功能振动清雪铲研究》与最新除雪机械技术王锡山本人于2000年着重研发除雪设备，是“振动”除雪铲的发明人。研究设计除雪机械设备首先要保证除冰雪机械设备的使用性和性能的实现，现就吉林大学汪秀山之《多功能振动清雪铲研究》进行透析，并对除雪机械设备在今后设计中必须具备的结构加以简要说明，本人尽量达到语言通俗易懂，已引导研发机械设备除雪领域的思维不入误区，促进产品的发展。吉林大学汪秀山之《多功能振动清雪铲研究》（简称：《论文》）的论文，来源于2011年春天吉林大学受白山市一家企业之托，为该企业改进振动除雪铲的生产工艺的基础之上，该《论文》和实际相差很远。《论文》在【摘要】中提到的“抛扬效果”、“振动”、“越障高度”等理论，与实际设计理论相差很大，具有很大的片面性，任何机械设备只有最新的设计没有最好的设计，本人本着对技术负责、对产品负责、对社会负责的态度就此加以透析，以便对研发除冰雪机械起到正确引导作用，充实研发中的理论和实际依据，更好的服务于人民群众和社会，同时本人也把最新研发设计的产品技术及性能加以介绍。 一、除冰雪机械设备性能现状 目前在国内外没有一台真正意义上能够除掉路面上积冰的机械设备，原因之一是除雪机械相对其他机械发展的比较晚，各国没有对路面形成的冰必须清除等特别要求。原因二是冰的形成是典型的物质三态，即从液态水遇冷之后在路面上形成了固态，所以冰和路面的亲和力非常强，冰和沥青的硬度又基本相符，要想把两者硬度相符的物体剥离且不损坏路面，是机械力难以实现的，本人正在对路面冰的有效去除进行研发并有突破性进展，不久产品将会面世。世界各国对路面积雪的清除都根据国情的不同有着不同的除雪机械设备，并有实际除雪效果。就我国冬季路面的积雪有一定的特殊性，碾压过的压实雪占70%以上，碾压过的压实雪在路面上的附着力非常强且具有一定的亲和力，目前国内外没有性能稳定的除压实雪机械设备。我国的城市路面和公路路面均有不同的凸出物体，这就迫使各种除雪机械设备必须要有很好的避让性，在这方面的性能所有的除雪机械都不是很理想，就是有避让性能的除雪机械设备其除雪效果也达不到要求。吉林捷营研发生产的各种除雪机械设备经过市场验证，其除压实雪、冰雪混合物（雪没有完全形成冰）、自然积雪的效果非常好，当遇到路面凸出物体时能够自行越过，越过后伺服复位继续作业，这方面值得业内研究借鉴并值得重组扩大生产服务于社会。二、透析吉林大学汪秀山《多功能振动清雪铲研究》（简称：《论文》）的概念 《论文》在【摘要】中提到的“抛扬效果”、“振动”、“越障高度”等理论，与实际设计概念相差很大，具有很大的片面性。1、“振动”透析 除压实雪机械设备具有震动性能确实有一定效果但绝不是“振动”，震动与“振动”不是一个概念。清除压实雪的铲主要在于铲刃和路面夹角的设计和越障结构的设计。震动是指机械设备整体有源震动，除雪铲作业执行结构部分是铲刃，铲刃具有震动频率超过5000次/min以上的功能并且和路面形成一定角度，对除冰雪能起到很好的作用（本人经过多年的研发已经完成这种震动铲并很快问世，这种震动铲能把冰雪震碎加以清除）。“振动”是指机械设备有源往复运动的一种形式，“振动”对各种机械设备要有一定限制，“振动”的频率不能过高否则机械设备产生共振使设备无法作业。在除雪机械设备中，如果铲刃和路面形成的夹角适合除雪、“振动”连接部分结构的质量为300kg、“振动”往复8mm、频率600次/min、除雪机械整体不产生共振在相对平衡值的情况下，按着这组数据计算则铲刃单向“振动”线速度为4800mm/min，如果整体除雪机械设备作业速度设定50000 mm/min（3km/h），则铲刃没有实现往复“振动”，也就是“振动”在除雪作业中就没有实现 “冰雪振碎”的性能，所以【摘要】中提到的“通过振动铲破冰除雪试验得出：对于不同的冰雪密度，振动铲的除净率均能达到95%，满足现代清雪的要求”实属虚构和想象。2、“越障试验”描述片面 除雪铲除雪作业越过路面凸出物体性能很关键，这个性能决定了该除雪铲是否能够进行除雪作业。吉林大学照搬吉林白山企业生产的除雪铲结构、并申请的实用新型专利（）（汪秀山是参与人之一），所阐述的主要结构和他人早在2010年申请的国家专利（）完全一样，铲刃越障高度取决于其他相关结构件的尺寸，越障高度是以系列数据链的终端数据。随着铲刃不断在作业中的磨损，其越障高度也随之改变，除雪作业中任何时候都要随时有越障现象，所以《论文》中阐述“通过铲刃越障试验验证了清雪铲能够越过障碍物的最大高度为140mm”非常片面。能够使铲刃达到越障效果的机械结构很多种，本人设计的多种铲刃后翻滚式越障、全自动越障复位、无震动或振动除压实雪铲以及公路快速除雪越障除雪铲即将面向市场。3、《论文》中的论述透析 除雪铲把积雪剥离路面后会随着除雪铲主板的弧度、作业行走方向的夹角斜度向一侧滑动排放。滑动排放的速度和高度和铲刃的材料、铲刃与地面的夹角、行走方向的夹角、主板弧度的大小、雪的粘度值、雪粒（块）的大小、雪粒（块）的密度、作业速度快与慢、天气温度高低等有直接关系，此类机械是以作业目的、作业效果、作业成本为终极目标的非标准机械设计，因此该《论文》中对该形式结构除雪铲的数据不符合实际。《论文》中的“清雪铲抛扬效果良好”很片面。抛扬效果应由人行道、建筑物等不受影响而确定，更不能把积雪抛向市内公路高架桥两侧或堆积。三、除雪机械设备在结构设计中的基本要求1、除雪机械现状 我国冬季降雪的城市基本是降雪的同时车辆在道路上不间断行驶，这样城市道路上都是以压实雪为主，目前除了吉林捷营生产的无震动除雪铲外，没有性能稳定的除压实雪机械设备。因为铲刃和路面夹角的设计不合理、越障方面设计上的不足，导致各种除雪铲在作业时基本都对向下压力有限制，使除雪铲达不到除雪性能。整机除雪行走机械更是因为消耗件消耗太快、结构设计上有欠缺等因素导致性能不稳定。由于除雪机械的市场需求很大、又有一定的利润空间、一般的制造手段就可以实现等因素，就促使了有一定条件单位或个人有一个想法就生产并销售，使除雪机械设备市场鱼目混珠。2、除雪机械设备在结构设计中的基本要求 越障结构设计和铲刃与路面夹角的设计直接影响除雪机械的性能。根据多年试验和对各种积雪的研究，城市道路除雪以除雪铲为最佳选择，根据路况和雪情的不同铲刃与路面的夹角30°—50°（形成的锐角）、铲刃越障结构以后翻滚式为最佳设计。压实雪的硬度和一般硬化路面的硬度差别很大，根据铁锹人工除雪的力学分析，除雪铲刃必须具备三点受力，这样铲刃就像人工除雪一样把压实雪从路面上剥离，但铲刃的材料要求很高，通过实验其硬度应在HRC52—58且要具有一定的抗冲击性，除雪铲除雪作业速度适合在5Km/h-30Km/h。公路或高速公路除雪速度相对要求高、除净率比城市道路要相对低，因此铲刃与路面的夹角适合75°—80°（形成的锐角）、除雪作业速度适合在15Km/h-60Km/h。又于除雪设备的作业环境比较恶劣，在设计中要使设备整体能够承受各方面的承受力、材料的选择要使设备受力后具有一定的弹性变形。吉林捷营生产的城市道路除雪铲和公路除雪铲是比较成功的设计，相关结构可以参考，但因知识产权原因不能仿制。3、除雪滚刷 除雪机械设备中滚刷是不可或缺的设备，滚刷最大的优点是除净率高但只限于清除相对较少的降雪量的自然积雪。目前由于滚刷在结构设计上存在欠缺，在作业时滚刷对地面的压力不等，导致于转数或高或低甚至停车，刷丝的磨损也很大或从根部断裂，这是因为路面的不平整和挂载车辆轮胎气压的变化所导致，因此滚刷在结构设计上要消除或补偿这些因素带来的不利作用。城市道路两侧是人行道，高架桥也很多，滚刷或其他除雪机械设备清除的积雪不能向两侧抛送或堆放，更不能重复作业，因此除雪机械设备要具有把清除的积雪直接抛送到运输车辆上的性能。四、本人最新设计的各种除雪机械性能 除雪机械设备的应用，使冬季清雪得到了快捷，但是由于除雪设备的使用环境特别恶劣，使用人群又得不到很好的业务技术培训，促使这个领域的产品要有很好的使用性能和性能的稳定。除雪机械设备的研制，是一个非常复杂难度很大的技术工程，经多年研究生产实验，各种路面除雪机械相继研制成功并问世并得到了市场好评，这些产品技术的问世标志着我国道路除雪机械领域跨越了一个新的发展时期，是一次质的飞跃，也标志着我国在除雪机械领域、路面清洁设备领域领先于国际水平。根据我国道路建设的多样化的格局和我国的雪情，设计研发了全新的各种除雪机械设备，这些系列除雪机械设备能清除各种道路的积雪、压实雪并减少了清雪程序，降低了单位面积清雪成本，节约了清雪费用及降低了作业人员的劳动强度。通过各种力学分析和对各种路面雪情的分析，使各种除雪机械结构设计合理化，确保了系列除雪机械设备的使用性能和性能的稳定性。1、抛雪滚刷 清雪滚刷是道路及时清雪的应急清雪设备，该滚刷自带动力，作业时挂载在各种运输车辆上，清雪对象是自然积雪，适合城市道路、公路、机场清雪作业，作业速度20km/h左右及以下，作业宽度—6m。该滚刷最大特点是路沿石以内的雪都能清除、清雪宽度大，不用人工或其他机械二次处理，节省大量人工和机械重复作业，适合各种工程车辆挂载，除净率90%以上，在清雪的同时能把清除的雪直接抛送进挂载的运输车辆，也可以向道路两侧抛送。当运输车辆的雪满载后，滚刷可挂在第二台运输车辆继续作业，更换挂载时间脱卦不超过一分钟、挂载不超过三分钟非常快捷。2、重型抛雪滚刷 清雪滚刷是道路及时清雪的应急清雪设备，该重型滚刷自带动力，作业时挂载在各种运输车辆上，清雪对象是各种自然积雪或轻度压实雪以及24小时以内的压实雪，适合城市各种道路作业，作业速度20km/h左右及以下，作业宽度2m—。该滚刷最大特点是能够清除轻度压实雪和清除路沿石以内的雪，不用人工或其他机械二次处理，适合各种工程车辆的拖挂，除净率90%以上，在清雪的同时能把清除的雪直接抛送进挂载的运输车辆，也可以向道路两侧抛送。当运输车辆的雪满载后，滚刷可挂在第二台运输车辆继续作业，更换挂载时间脱卦不超过一分钟、挂载不超过三分钟非常快捷节省大量人工和机械重复作业。3、公路除雪铲 公路除雪铲是道路及时清雪的应急清雪设备，能使公路的积雪快速清除，该型公路除雪铲自带动力，作业时挂载在各种运输车辆上，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪，适合城市各种道路、公路、高速公路作业，作业速度30km/h左右及以下，作业宽度2m—。该除雪铲最大特点是能够清除轻度压实雪以内的雪并实现快速清雪，在清雪的同时能把清除的雪直接抛送进挂载的运输车辆，也可以把雪向道路两侧抛送，适合各种工程车辆的挂载，越障性能好、除净率90%以上。当运输车辆的雪满载后，除雪铲可挂在第二台运输车辆继续作业，更换挂载时间脱卦不超过一分钟、挂载不超过三分钟非常快捷。4、城市道路除雪铲 城市道路除雪铲是城市及时清雪的应急清雪设备，能使城市道路的各种积雪及时清除，该型道路除雪铲自带动力，作业时挂载在各种运输车辆上，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪、24小时之内的重度压实雪，适合城市各种道路作业，作业速度15km/h左右及以下，作业宽度2m—。该除雪铲最大特点是能够清除24小时之内的重度压实雪以内的各种积雪，适合各种工程车辆的挂载，越障性能好、除净率90%以上，在清雪的同时能把清除的雪直接抛送进挂载的运输车辆，也可以向道路两侧抛送。当运输车辆的雪满载后，滚刷可挂在第二台运输车辆继续作业，更换挂载时间脱卦不超过一分钟、挂载不超过三分钟非常快捷，节省大量人工和机械重复作业。5、压力角除雪铲 该型道路除雪铲作业时挂载在各种装载机上，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪和重度压实雪，适合城市各种道路作业，作业速度15km/h左右及以下，作业宽度2m—。该除雪铲最大特点是能够清除重度压实雪以内的各种积雪，越障性能好、除净率90%以上。6、刮式清雪铲 该型除雪铲适合公路、高速公路快速清除积雪，挂载在各种装载机上，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪，适合城市各种道路、公路、高速公路作业，作业速度30km/h以上，作业宽度2m—。该除雪铲最大特点是能够清除轻度压实雪以内的雪并实现快速清雪，越障性能好、除净率90%以上。7、中置大、中型抛雪滚刷清雪机 该系列滚刷清雪机底盘为自行设计专用底盘，符合国家行走机械标准，清雪对象是各种自然积雪或轻度压实雪，适合城市各种道路、公路、机场清雪作业，非作业时速为40km/h，作业速度20km/h左右及以下，作业宽度2m—7m。该滚刷最大特点是能够清除轻度压实雪和清除路沿石以内的雪、清雪宽度大速度快，不用人工或其他机械二次处理，除净率90%以上，清除的雪可抛送到路基以外，抛送距离可根据要求进行调节，实现了实际意义的机械化作业。8、中置轻型、重型除雪机 该系列除雪机底盘为自行设计专用底盘，符合国家行走机械标准，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪、重度压实雪，适合城市各种道路、公路作业，非作业时速为40km/h，作业速度20km/h左右及以下，作业宽度2m—。该除雪机最大特点是能够清除重度压实雪以内的雪，除净率90%以上，清除的雪可直接抛送到运输车辆上或抛送在路基两侧，实现了实际意义的机械化作业。9、前置公路除雪机 该系列除雪机底盘是采用汽车厂生产的二类底盘，符合国家相关标准，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪，适合各种公路、高速公路快速清雪作业，非作业时速为90km/h以上，作业速度30km/h以上，作业宽度2m—。该除雪机最大特点是能够快速清除公路、高速公路上的积雪，除净率90%以上，清除的雪可直接抛送到路基以外区域。10、双向驾驶道路联合除雪机 该系列除雪机为前后双向驾驶，不用更换作业单元总成操作方便，底盘为自行设计专用底盘，符合国家行走机械标准，清雪对象是各种自然积雪、轻度压实雪、重度压实雪，适合城市各种道路、公路、高速公路作业，非作业时速为40km/h以上，作业速度30km/h左右及以下，作业宽度2m—。该除雪机最大特点是前后双向驾驶易操作，转弯半径小，携带清雪滚刷、重型除雪铲以及抛雪机，根据路面雪情不同可选择作业单元进行作业，也可联合作业，能够清除重度压实雪以内的雪，除净率90%以上，清除的雪可直接抛送在道路路基以外，也可把雪装载在运输车辆上，实现了实际意义的机械化作业并一机多用。五、道路清洁车1、无刷无污染清扫车 全新设计无刷无污染夏季道路清扫车，在设计方面采用了独特而高端的结构设计，使道路污染物随着空气的流动被清除。由于结构方面创新，使路面重物体轻松的被收集到垃圾储存仓里。由于是无刷清扫清洁路面，所以给环卫部门减少了很多成本，也给国家节约了大量资金。2、滚刷无污染通用清扫车 该滚刷是采用全新设计无污染一年四季通用道路清扫车，在设计方面采用了独特而高端的结构设计，使道路各种污染物及积雪一次性被清除。由于结构方面创新，使路面重物体及积雪轻松的被收集到储存仓里或道路两侧，实现一机多用给环卫部门减少了成本，也给国家节约了大量资金。3、回收污水道路路面清洗车 目前路面清洗车在清洗路面时不能实际回收污水，路面的污染物最终还存在路面上。该技术生产的路面清洗车，采用合理的特殊结构根据流体力学原理，能够把清洗路面的污水回收到污水箱里，使污染路面的污染物能够彻底从路面上清除，达到实际清洗路面的目的。 环卫机械技术是一个广阔的技术领域，本人愿意探讨这方面的技术交流以便共同提高技术水平，制造出符合市场需求、价格低、性能稳定的产品，可通过邮箱和本人联系探讨。
已经做好的：汽车连杆加工工艺及夹具设计 种子丸化机的设计与研究残膜回收装置的设计 甜菜收获机的设计 倒立摆建模及仿真分析 垃圾车翻倒机构的设计及其仿真葡萄埋藤机的设计 国际通行棉包堆垛机的设计番茄种子除芒机的设计 棉花机械特性试验装置设计前支棉杆装配在线检测及其工艺装备的设计 玉米秸秆青贮型收获机的设计自走式番茄收获机割台机构的设计 简式龙门钻铣床的结构设计采棉机采摘装置关键零件 ——摘锭的分析 仿生海豚的推进机构与运动研究 城市道路破冰清雪机的设计 夹持式棉花精量点播器多功能保健床的设计 仿生两栖机器蛇的结构设计及优化微型棉花衣分试轧机的设计 哈密瓜糖度无损检测方法研究4ZT-8型摘棉桃机——摘桃装置及输送系统三维造型设计 辣椒干燥试验装置设计自动转向玩具小车的机构与运动研究 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究籽棉抓斗机构设计 洋葱收获机的设计单轮吊椅的改进设计 多模态仿生两栖机器鱼的推进机构与运动研究拖把甩干装置的机构设计 玉米秸秆还田机库尔勒香梨自动分级机 控制系统设计 线椒取种机的设计胶棒式软摘锭采棉机采摘头试验台设计 球形果采摘机器人设计及其三维仿真基于PMAC控制卡的开放式数控系统 仿生两栖机器蛇的结构设计与优化食品盒模具的三维设计及仿真加工 高压磨料水射流切割装置机械部分设计苗床育苗播种机的研究与设计 马铃薯种植机具的设计孔式穴播器核心部件取种器的模具设计 小型扫地车设计除雪机的系统设计 连杆加工工艺及夹具设计“珍爱生命”防震担架的研究与设计 挖坑机的设计葡萄籽皮分离机 倒立摆机械系统设计多控制面仿生机器鱼机构设计及优化 箱体工艺规程及卡具设计库尔勒香梨自动视觉检测分级装置设计 番茄翻秧机设计型孔式膜上精量排种器设计 切割试验台的结构设计大容量籽棉自卸拖车造型设计 倾斜圆盘玉米排种器的设计全位置焊接辅助器的设计 马铃薯种植机的设计数控线切割机床电参数采集系统设计 健身洗衣机机构设计四行集排型孔式精量排种器的设计玉米收获机割台的机构设计基于Pro/E的液力传动变速箱设计与仿真分析
作 者：张天成 李奇林 裴天朔 Zhang Tiancheng;Li Qilin;Pei Tianshuo作者机构：江苏理工学院机械工程学院 出 版 物：《机电工程技术》 (Mechanical & Electrical Engineering Technology)年 卷 期：2022年第51卷第9期页 面：127-131+177中图分类：S225[农业科学-农业工程] TP18[工业技术-自动化技术、计算机技术] TP241[工业技术-自动化技术、计算机技术] 学科分类：08[工学] 0828[工学-农业工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 0802[工学-机械工程] 080202[工学-机械电子工程] 基金：江苏理工学院研究生科研与实践创新计划项目（编号：XSJCX20＿45） 主题：采摘机器人 运动规划 改进人工势场法 RRT*算法 仿真 摘 要：在农业采摘机器人作业过程中，机械臂能否避开作业环境中的障碍物完成采摘对于保证农户收入有着至关重要的作用。研究对象为串番茄采摘环境中的机械臂避障路径规划算法，提出一种基于机械臂避障路径规划的将人工势场法进行改进，然后与RRT*算法结合的路径规划算法。该算法改进了人工势场法的斥力势场函数，并根据人工势场法易陷入极值的局限性，结合RRT*算法引导采摘机械臂去逃离极值状态。最后为验证算法在串番茄采摘环境下的鲁棒性和相对于改进前人工势场法的优越性，在MATLAB软件中模拟串番茄采摘环境进行机械臂避障路径规划的仿真实验，实验结果证明该算法在不同串番茄采摘环境下具备鲁棒性，且相比于人工势场法，能够以自适应的方法引导采摘机械臂成功逃离极值，完成避障路径规划，验证了其优越性。
水果采摘需要更精准，也更安全的技术，随着机器人视觉、人工智能等技术的进步，一批技术研究员和初创公司，投入到了更自动化、更智能的采摘机器人的研发中。
本专题我共整理了9篇文章，来自北京农业智能装备技术研究中心、华中农业大学、中国农业大学、中国农村技术开发中心、上海市农业机械研究所、上海交通大学、上海市农业科学院、石河子大学、山东农业大学等单位。
文章包含农业机械与信息技术融合发展、果蔬采摘机器手设计、自动导航与测控技术的应用、天然橡胶割胶机器人、白芦笋采收机器人、畜禽舍防疫消毒机器人、轮式谷物联合收获机、中国智能农机装备标准体系、油电混合果园自动导航车控制器硬件的设计与应用等内容。供大家阅读、参考。
专题--农业机器人与智能装备
Topic--Agricultural Robot and Intelligent Equipment
[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.
CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.
摘要： 为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状，找到重点发展方向，借此大力推进中国农业机械智能化发展，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不平衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水平不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。
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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.
WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.
摘要： 鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了平均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。
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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立平. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.
WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.
摘要： 实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。
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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.
ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.
摘要： 自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动平台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为 mm，切割深度误差约为 mm。该研究可为 探索 天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。
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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.
LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.
摘要： 依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验平台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为 mm，Y方向为 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离平均可节省，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。
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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立平. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.
FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.
摘要： 针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载平台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动平台可满足 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（）为 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。
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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.
DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.
摘要： 为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航平均割幅率为，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。
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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.
HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.
摘要： 针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水平等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。
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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真平台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.
WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.
摘要： 果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为 探索 合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加平稳。结果表明硬件在环仿真平台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。
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创智链2021-03-08 11:06关注不知道你是否遇到过说不出来名字的水果，或者是两两相似，确实不知道具体水果的品种的情况？随着人工智能技术的发展，智能图像识别应用场景也愈发广泛。当机器装上了人工智能的“眼睛”，机器就成为了“百事通”，识别成千上万的水果品种不在话下。那机器究竟是如何识别水果的呢？今天小编节选彭红星教授团队的科研论文——《基于改进SSD模型的自然环境下多类水果图像检测研究》，带大家简单了解图像识别领域中，正确识别水果有哪些方法？近年来，随着深度学习的迅速发展和崛起，尤其在视觉方向取得了巨大的成就，相比传统的识别算法，深度学习在对目标识别的特征描述上能力更强。因此，开发基于深度学习算法视觉识别功能的分拣、采摘机器人或者专业采摘工具具有重大意义。本文以苹果、荔枝、脐橙、皇帝柑四类水果为研究对象，运用基于改进的SSD深度学习模型检测技术对这4类水果进行检测识别研究。自然环境下的水果识别检测是利用计算机视觉技术获取水果目标位置信息，并将获得的位置信息传递给水果采摘机器人的机械手臂，从而能够精确地进行后续的水果采摘工作。因此，水果的目标检测是水果采摘自动化领域的重要组成部分，近些年来，很多传统水果检测识别算法相继提出。方法一、利用不同深度架构[13-14]的CNN不断刷新图像分类、识别的精确率。方法二、利用尺度多层感知器和卷积神经网络两种特征提取算法分割，但是只针对单类水果进行识别；方法三、利用参数优化和结构约简的LeNet模型对田间环境下的猕猴桃进行自主特征学习，但对于遮挡和重叠果实没有达到很好的效果；方法四、采用Faster R-CNN深度卷积神经网络分别构建甜椒和柑橘检测系统，但其目标检测框过大；方法五、基于CNN的SSD（Single Shot Detector）深度学习物体检测方法，实现兼顾速度的同时提高了检测的精度。而经过基于改进的SSD深度学习模型检测技术可提高各类水果的识别效率和准确率。此外基于标注框的检测技术，也可以很好地解决重叠水果的目标分割问题，从而为水果自动本发明属于水果图片分类领域，具体是指基于alexnet的卷积神经网络的水果图片分类算法。背景技术：2.近年来，随着电子科技的快速发展和互联网的快速普及，智能手机、数码相机等电子产品的使用门槛越来越低。图像作为一种高效信息的传播媒介，无论是在本地还是在各类社交平台，都无时无刻不在增长。因此，给各类图像扫描分析、赋予标签、分类归档就显得尤为重要了。3.同时，计算机科学和信息技术的持续发展，逐渐将人工智能引领进我们的生活，为我们生活带来了很多便利。而识别图像识别和分类正是人工智能领域中重要的组成部分，也是现阶段深度学习中比较热门的课题。4.水果在我们生活中常见、普遍而且品种众多、样式复杂，具有极强的多样性，研究水果分类识别算法，具有重要的意义。技术实现要素：5.本发明的目的是克服水果自动识别技术中现有不同分类器对不同水果种类的分类效果不均衡，提供一种基于深度学习算法实现水果分类识别的方法，从而提高水果图片识别的准确度。6.本发明采用的技术方案为：一种基于深度学习算法实现水果分类识别的方法，所述智能识别方法包括以下步骤：7.步骤一：构建一个合理的预测模型，建立样本数据集，分别为：训练集、验证集和测试集。8.步骤二：通过各搜索引擎和数据库搜索相关的水果图像样本，下载到本地。9.步骤三：参考卷积神经网络模型alexnet，进行一些精简和优化实现的，经过大量的训练和调试后，得出的最佳参数。10.步骤四：返回pycharm，使用tensorflow调用模型，对测试集进行分类测试。11.本发明有益效果：12.(1)本算法模型共架设了8个网路层次，使用了relu作为激励函数，relu激励函数可以在网络的更深层次中发挥作用