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2005年，一场“环保风暴”在中国内地刮起，30个总投资达1179亿多元的在建项目被国家环保总局叫停，其中包括同属正部级单位的三峡总公司的三个项目。理由是，这些项目未经环境影响评价，属于未批先建的违法工程。 环境恶化无路可退中国的环境问题并非始自今日。早在上世纪90年代，环境污染问题就已非常严重。如淮河流域。在上世纪90年代五类水质就占到了80％，整个淮河常年就如同一条巨大的污水沟。1995年，由环境污染造成的经济损失达到1875亿元。 据中科院测算，目前由环境污染和生态破坏造成的损失已占到GDP总值的15％，这意味着一边是9％的经济增长，一边是15％的损失率。环境问题，已不仅仅是中国可持续发展的问题，已成为吞噬经济成果的恶魔。 目埃�泄�幕哪��恋匾汛?67.4万多平方公里；全国18个省区的471个县、近4亿人口的耕地和家园正受到不同程度的荒漠化威胁，而且荒漠化还在以每年1万多平方公里的速度在增长。 七大江河水系中，完全没有使用价值的水质已超过40％。全国668座城市，有400多个处于缺水状态。其中有不少是由水质污染引起的。如浙江省宁波市，地处甬江、姚江、奉化江三江交汇口，却因水质污染，最缺水时需要靠运水车日夜不停地奔跑，将乡村河道里的水运进城里的各个企业。 中国平均1万元的工业增加值，需耗水330立方米，并产生230立方米污水；每创造1亿元GDP就要排放28.8万吨废水。还有大量的生活污水。其中80％以上未经处理，就直接排放进河道，要不了10年，中国就会出现无水可用的局面。 全国1/3的城市人口呼吸着严重污染的空气，有1/3的国土被酸雨侵蚀。经济发达的浙江省，酸雨覆盖率已达到100％。酸雨发生的频率，上海达11％，江苏大概为12％。华中地区以及部分南方城市，如宜宾、怀化、绍兴、遵义、宁波、温州等，酸雨频率超过了90％。 在中国，基本消除酸雨污染所允许的最大二氧化硫排放量为1200万~1400万吨。而2003年，全国二氧化硫排放量就达到2158.7万吨，比2002年增长12％，其中工业排放量增加了14.7％。按照目前的经济发展速度。以及污染控制方式和力度，到2020年，全国仅火电厂排放的二氧化硫就将达2100万吨以上，全部排放量将超过大气环境容量1倍以上，这对生态环境和民众健康将是一场严重灾难。 1月27日，瑞士达沃斯世界经济论坛上有人预言，如果再不加以整治，人类历史上突发性环境危机对经济、社会体系的最大摧毁，很可能会在不久的将来出现在中国。 治理污染陷于两难有一种说法，要在经济发展的同时控制好环境，在环保方面的投入须达到GDP的1.5％以上。但这是在环境保护本来就非常良好的情况下，在中国，根据上海的经验，要真正有效地控制环境，环保投入须占到GDP的3％以上。而在过去20年里，中国每年在环保方面的投入，在90年代上半期是0.5％，最近几年也只有1％多一点。环保是一种“奢侈性消费”，投入大，对GDP贡献小，因此，一些本应用于环保方面的专项资金，也被挪作他用。 目前中国在环境问题上进退两难:再不治理，未来无法保障；真要治理，则需大规模投入，眼前的经济又难以承受。 有人算过，云南滇池周边的企业在过去20年间，总共只创造了几十亿元产值，但要初步恢复滇池水质，至少得花几百亿元，这是全云南省一年的财政收入。淮河流域的小造纸厂，20年累计产值不过500亿元。但要治理其带来的污染，即使是干流达到起码的灌溉用水标准也需要投入3000亿元。要恢复到20世纪70年代的三类水质，不仅花费是个可怕的数字，时间也至少需要100年。 违法成本低执法成本高就微观角度说，在过去20年里，国内制造业在无法依靠技术进步降低能耗、降低成本的情况下，只能朝两个方面挖潜:一是工资，二是环保。最简单的事，例如水泥生产，要达到起码的环保要求，每吨水泥需增加8元成本，占水泥出厂价的5％。纺织业每年排放的废水超过10亿立方米，如要处理，则每吨需花费1.2~1.8元。提高生产成本5％。而绝大多数企业根本就没有这么高的利润率。因此只能在环保问题上打游击:或是不建任何废水处理设施:或是建立以后就当摆设，白天把污水放到处理池里，晚上没人时就排放到河里，这样就可以节省一大笔成本。在市场的无序化竞争中，这5％的成本。往往就决定了企业的盈与亏、生与死。 而中国在环保执法上的两高一低——守法成本高、执法成本高、违法成本低，也助长了这种倾向。通常的情况是，环保部门为取证一件违法偷排事件，需耗费50万元，而最终落到违法企业头上的罚款，则只有区区5万元，包括正在劲刮的所谓“环保风暴”。 一些投资数十亿元的特大电站项目，违反环境评价擅自开工建设，最后的罚款也不过20万元。区区20万元罚款，对于一个投资超亿元的项目来说，简直是九牛一毛。这样的处罚力度对违法行为谈何震慑力？因此《环保法》历来被人称为“豆腐法”。 一场环保风暴将涉及数十万家企业，由此带来的结果必然是:大批企业的破产倒闭，大量人员失业，企业成本大幅提高，国内物价指数迅速地突破两位数。因此，无论是宏观成本，还是微观成本，实际上都无法承受。 四个因素阻碍环境治理对环保部门在执法过程中遭遇的巨大阻力，国家环保总局副局长潘岳总结出了四个方面的原因: 首先，一些地方对科学发展观认识不到位，单纯追求经济增长速度。一些高能耗、重污染的小冶炼、小铁合金、小化工等被明令禁止的项目，在一些地方竟然呈现蔓延的趋势。 其次，部分地方政府在招商引资中，片面强调简化审批，限期办理相关手续。而不管项目是否会存在污染情况，只要来投资就批准，个别地方在建设项目环境影响审批中存在“首长意志”、“先上车，后买票”等违法现象。 再次，环评质量亟待提高。有些环评单位不坚持科学评价，不敢以客观的事实和科学的数据说话，评价结论含糊，模棱两可，将项目的环境可行性与否的结论推给审批部门，甚至极个别的环评单位弄虚作假，编造、伪造数据，或者隐瞒事实，严重影响环境影响评价制度的落实，使环境影响评价流于形式，丧失了第三方咨询机构起码的科学性和公正性。 最后，信息公开和公众参与工作开展不足。我国目前的环境影响评价制度是政府主导型，以有限的政府力量去监管数量庞大的建设项目，显然力不从心。 其实，环评法遇到的阻力更有背后的经济利益在驱使。 掀起真正的“环保风暴” 中国是一个在环境上回旋余地极小的大国，又是一个在全球资源、市场基本被瓜分完毕后崛起的一个后起国家。中国没有任何可能像某些先行国家那样，等到环境恶劣到极点后再来治理。 但中国又是一个发展中国家，别人走过的先发展经济、再治理污染的道路，中国不可避免的也会走一遭。 世界各国的历史已经表明，在经济增长与环境变化之间有一个共同的规律:一个国家在工业化进程中，会有一个环境污染随国内生产总值同步高速增长的时期，尤其是重化工业时代:但当GDP增长到一定程度，随着产业结构高级化，以及居民环境支付意愿的增强。污染水平在到达转折点后就会随着GDP的增长反而戛然向下，直至污染水平重新回到环境容量之下，此即所谓环境库兹涅茨曲线，当年日本的发展过程就是这一规律。 毫无疑问，中国没有可能跨越这样一个重化工业时代。因为中国的人口太多，国家太大，无法像芬兰那样，在本国制造业尚不发达的情况下，借助于全球化分工，直接进入高科技时代。 上世纪90年代末，笔者曾回过苏南老家，小时候那种清清河水，坐着船就可到达四乡八镇的情景已一去不复返了。而令笔者吃惊的是，造成这种局面的主要因素竟然是最普通的生活垃圾。在中国，即使不发展工业，由人口增长带来的污染物，也足以使环境恶化到令人无法容忍的地步，即便是治理这样的污染，也需要大笔投资，需要有经济基础。 中国在治理污染问题上，任重道远，需要依法办事，制止恶性环保事件的发生，延缓环境恶化的速度。
常规武器就是发射常规弹药的兵器，如枪炮类，生化武器指生物、化学武器，目前是国际法禁止使用的。核武器则是由原子弹、氢弹或中子弹组成的，俗称核弹三兄弟。是大规模杀伤性武器，更是绝对禁止使用的。
生化武器。1.时效：生化武器可能没有核武器时效成，核武器可对某一地区很长时间内造成辐射，但是短期来看，在没有找到有效的药品情况下，生化武器将会无限期有效果。2.副效: 不好说3.域性：核武器只是限于某一个地区，而生化武器则不会，比如在A地使用生化武器，例如细菌弹，传播的很广，感染生物，比如A地区有人被感染，那么这些人会把它传播到B地区，C地区等等无限制的传播，直到，有了明确的对治办法。4.破坏力：局部的破坏力生物武器没有核武器那么大，可是，在一段时间内，将会在比核武器破坏范围大得多的地区内造成大量的人员伤亡，水源污染，而核武器只是一部分。5.恢复性：核武器使用后，地区内恢复正常，要几过很长时间，基本上可以说是不可恢复。而生物武器，在使用后，如果对方有对治的方法，比如相应的药物，在短时间内即可恢复。6.在政治上使用生物武器会造成敌方混乱恐慌，这比用原子弹造成的伤亡可怕的多。而对于使用方，则会遭到谴责。7.资源上，核武器会大量的破坏，而生物武器不会。综上所说。生物武器某些地方不如核武器，但是对于长久来说，生物武器可以有效地杀伤敌对方有生力量，又可对敌对方资产由所保护，有力于占领后的在利用
生化武器是生物武器和化学武器的统称。人类在战场上使用这两种武器由来已久，从冷兵器时代就已经开始了。 当时，任何投毒行为，比如说在敌方的水源如水井或河流下毒，都可以被视为是化武攻击行动；而利用动物身上的传染病来使敌人患病，则是典型的生物战战例。 作为化学战先驱的投毒行为无须多说。根据史书记载，第一个生物战战例发生在1346年。当时，鞑靼人正在围攻黑海港口城市卡法城（Kaffa），不料却染上鼠疫，但是鞑靼人并没有因此退兵，而是利用笨重的弹射机将感染病菌的尸体投进敌人的阵营中，使守城的热那亚人也感染上了黑死病。一战时首次使用化武 如果说冷兵器时代的化武或生武攻击行为的原料都是取自自然界，那么到了20世纪以后，就是人造的了。 人类首次在战场上使用人造化学武器是在世界第一次大战期间。 1915年1月3日，德军在东部战场用炮弹发射苄基溴（benzyl bromide）。这是一种催泪毒气，也是战史上首次出现的人造化武。几个月后，德军在西部战场释放了168吨的氯气，很快扩散成方圆5英里的毒雾，给藏身战壕的法国和阿尔及利亚联军造成了极大的伤亡。英军不甘示弱，在同年9月25日对德军阵地发射了氯气弹，不料风向突然转移，反而伤害了自己。 一战统计数字显示，在1916-1917年战事最激烈的时期，交战双方总共有1万7700人死于毒气，而当时的毒气主要分成三大类型，即催泪毒气、窒息毒气和起疱毒气。 到了二战期间，随着科技的进一步发达，化武的种类就更多了。且不说交战双方在战场上兵戎相见时所使用的各种较一战更新更毒的毒气，以纳粹德国用来屠杀犹太人的利器为例，就是“价廉物美”的煤气——这何尝不是化学武器！二战时生武初露锋芒 除了化武以外，生武在二战时期也初露锋芒。 日本关东军“七三一部队”从1932年开始，就以中国东北城市哈尔滨为基地，以活生生的中国人为试验对象，在11个城市内展开了惨无人道的细菌战试验，所试验的生物武器包括炭疽杆菌、霍乱病菌、志贺氏菌痢疾、沙门氏菌、鼠疫菌等，至少杀害了一万人。 二战结束后不久，以美国为首的西方民主国家和以苏联为首的东方共产集团展开了持续多年的冷战。由于双方心怀敌意，东西两大集团在倾力研制常规武器和核子武器之外，还半公开半秘密地发展生化武器。到了1969年，美国已经成功研制能传播炭疽病、腊肠中毒、布鲁士菌病、兔热病、委内瑞拉马脑炎和Q型感冒等生物武器。 由于生化武器杀伤力强，储存不易，冷战双方都担心会引起安全问题。因此，尼逊总统在1969年美国成功研制大量生化武器后不久，宣布单方面停止研制计划，而苏联也在1972年和美国签订了裁减生化武器的公约，之后，美国与苏联开始了密切的合作，可是由于双方各自心怀鬼胎，裁减生化武器的外交努力一直困难重重。 直到苏联解体已经超过十年的今天，美国和俄罗斯还是没有全面销毁生化武器。请神容易送神难，美俄无法尽快销毁生化武器库存的一个关键因素是成本太高。 俄罗斯现在内忧外患，正值多事之秋，无法独立销毁，还得靠美国提供部分资金。即使是财雄势大的资本主义国家老大美国，根据五角大楼官员的说法，恐怕也无法根据公约规定，在2007年的期限前销毁库存的化学武器，因为销毁化武的费用比预期的高出90亿美元。
世界文化遗产论文 以世界文化遗产——武当山为研究对象，对其特色旅游资源的构成及特点进行了分析，利于今后本地旅游资 源的进一步开发利用和保护。 关键词 武当山 世界文化遗产 特色旅游资源道教 1 引言旅游资源是—个国家或地区旅游业赖以生存和发展的最基本条件，但旅游业要想获得更大发展，往往还取决于当地旅游资源的特色。 特色旅游资源是产生旅游吸引力的核心要素，也是旅游业获得发展的重要保证。 武当山位于湖北省十堰市，是我国著名的道教名山，国家级重点风景名胜区，1994年被列入世界文化遗产目录。 武当山历史悠久，文化源远流长，旅游资源丰富，武当山旅游资源开发是湖北省和十堰地区旅游业发展的重点，备受社会各界关注。 迄今为止，海内外学者已从多角度对武当山进行过研究：如王光德、杨立志(1993)对武当道教渊源及发展的研究；刘守华(1991，2001)、李征康(2001，2003)对武当民俗文化的研究；曹本治(1993)、蒲卓强(1993，2001)对武当道教音乐的研究；及其他一些学者对武当建筑、历史等方面进行的专题性研究。 从特色旅游资源角度进行的研究尚不多见，冀群风(2001)、廖兆光(2002)在对武当山旅游发展研究，李程(2002)对武当山人文旅游资源的分析中有所涉及。 特色旅游资源是指在自然界、人类社会中，凡垄断性、典型性、特异性、区域性等特征突出，能对旅游者产生吸引力，可以为旅游业开发利用的各种因素和事物。 本文依据上述特性，尝试对武当山特色旅游资源进行分析和归纳。 2 独树一帜的道教文化——武当山最重要的特色旅游资源 2．1武当山道教——中国道教史上浓墨重彩的一页 道教是我国土生土长的宗教，“中国的根柢全在道教”(鲁迅，1918)，它在中国文明史中起着重要的作用。 武当山道教是中国道教的一个重要组成部分，其发展得到历代统治者的捧持和推崇，明朝时达到鼎盛：先后被皇帝封为“大岳”(明成祖)，“治世玄岳”(明世宗)，使其地位高于五岳，被尊为“四大名山皆拱揖，五方仙岳共朝宗”的“五岳之冠”，“雄镇打岳而祀超百代”。 武当山成为专为朝廷祈福禳灾的“皇室家庙”、“天下第一山”(北宋米芾)，在道教领域中取得了独尊的地位，成为全国最大的道场和全国的道教活动中心，影响深远，在中国道教史上写下了辉煌的篇章。 2.2武当山道教建筑——中国古代建筑史的奇迹 武当山道教建筑群，是中国现存规模最大、等级最高、保存最为完好的道教古建筑群，是武当山世界文化遗产的核心，特色突出； 规模宏伟，工程浩大。 明朝 *** “南修武当，北修故宫”大兴土木，先后动用了30万工匠，历时12年来修建武当宫观，建成9宫，9观，36庵堂、73岩庙的大规模的道教建筑群，成为皇室利用宗教思想统治的 重要场所。 经过后来的不断扩展，武当山共达到2万多间庙宇，总占地面积160万平方米，超过故宫一倍以上。 形成“五里一庵十里宫，丹墙翠瓦望玲珑”的宏伟场面。 选址独特，布局巧妙。 武当山建筑选址融合“阴阳典术”的道家思想、中国古代“风水术”及真武帝修仙的神话，并严格按照政权和神权相结合的意图营建。 布局方面，武当山整个建筑群依山就势，处处结 合自然环境，巧妙利用峰峦岩涧和奇峭幽壑，建设时最大限度地保留了山体的原始风貌。 武当建筑群的中心位于天柱峰顶的金殿，处于全山各悬崖绝壁的八大宫为主体，众多的庵堂神祠自成体系分布在主体建筑的周围，庞大建筑群与群山和谐地融为一体，完美地体现了“天人合一”的道教理念。 总体规划严密，建筑技艺高超，工艺精湛。 规模宏大的武当建筑群采取了皇家建筑法式，统一设计布局，其总体规划十分严密，在建筑技艺和建筑美学上均达到了很高的成就，体现出我国古代科技的伟大成就。 这里有中国现存最大的铜铸鎏金大殿——“金殿”，被喻为“中国古代建筑和铸造工艺中的一颗明珠”，其焊接和铸造技术已达相当高的水平，此外如“九曲黄河墙”，“一柱十二梁”，“转身殿”等也都 体现出古代建筑技艺的高超，是我国宝贵的文化遗产。 武当道教建筑被喻为“补秦皇汉武之遗，历朝罕见，张金阙琳宫之胜，亦环宇所无”(见明代张开东《大岳赋并序》)。 1982年国务院公布武当山为全国重点风景名胜区，称武当山古建筑”工程浩大，工艺精湛，成功地体现了“仙山琼阁"的意境，犹如我国古建筑成就的展览”。 2.3名扬四海、自成一派的武当武术 武当武术是中国武术中最重要流派之一，由武当山著名的道士张三丰创建，素有“北崇少林，南尊武当”的说法。 武当武术自成一派，被称为“内家拳派”，它以养身练功、防身保健为宗旨，是以柔克刚， 以静制动，后发制人的“内家功”。 武当武术深受道教思想影响，提倡心性修养、武德修养，注重内涵与修身养性。 武当功夫是中华民族文化的一份宝贵的遗产，在国际上也颇有影响，如今武当拳、太极拳、太极剑已是闻名天下，深受民众的喜爱。 2.4仙乐神韵——武当道教音乐 武当道教音乐又称武当道乐，是中国道教音乐文化的重要组成部分。 道乐是道士们念经和进行法事活动时表演的，由于历史及所处地域等原因，武当道乐内涵极为丰富：虽属地方道乐，但却有着宫廷音乐的庄严典雅；一方面难袭了远古巫观乐舞传统及先秦的民俗祭神音乐，另一方面又吸纳了大量地方民间音乐元素；除本地外，周边地域的音乐也对其产生着影响，如“秦音楚声”、“秦腔豫调”、“楚韵汉凋”； 既有长期历史传承又在发展中不断创新的道乐，最终形成南北交融，以道为主，同时兼有佛乐和儒乐旋律的道教音乐，被称为武当仙乐神韵，武当韵，悦耳动听，它是武当山宗教文化遗产中极富特色的一部分。 3优美的自然风光——武当山不容忽视的特色旅游资源 武当山虽以“文化遗产”被列入世界遗产目录，但与其人文资源相比，武当山的自然景观也毫不逊色。 自古以来武当山优美的自然风光就一直吸引着无数的道教修练者、帝王将相、文人墨客和隐士们。 明代地理学家徐霞客盛赞武当山“山峦清秀、风景幽奇”，认为“玄岳出五岳上”，这里还有着“顶镇乾坤举世无双胜境，峰凌霄汉天下第一仙山”的美喻。 最著名的自然景观为“七十二峰朝大顶，二十四涧水长流”，海拨高1612米的主峰天柱峰，如擎天一柱，拔地冲霄，周围有七十二峰拱立，二十四涧环流，形成天柱峰如一座巨大的神龟，座落在群山之颠，其余诸峰均俯身颔首朝向主峰的“万山来朝”奇观。 联合国赴武当山专家考察组官员们也盛赞武当山美丽的自然风貌，武当山自然景观有“72峰、36岩、24涧、11洞、3潭、9泉、10石、9台”等之称，均各具特色，风光优美。 丰富的历史文化遗存——武当山珍贵的特色旅游资源 武当山地区历史悠久，蕴藏着丰富的史前文物。 从目前巳出土恐龙蛋化石、海洋上脊椎动物化石、古猿颅骨化石、猿人牙齿化石看，这里曾是人类祖先的栖息地之一，中国文明的重要发源地。 武当山地区曾是楚国早年国都所在地，秦汉以来历朝历代均有建制及发展，悠久的历史为本地遗留下了大量珍贵的文化遗存，道教文物最为丰富，有我国道教文物宝库之誉。 5丰富的药用植物资源——武当山极具开发价值的特色旅游资源 武当山植物资源十分丰富，特别是中药材，是我国现存野生药材最集中的区域之一，初步确定武当山现有野生药材617种。 早在魏晋南北朝即有隐士在此采药修炼，唐宋以后更是络绎不绝。 明代著名医学家李时珍，长期在武当采药，据统计《本草纲目》中有400余种药材取自武当山。 俗话说“十道九医”，道教素有重视医药学研究的传统，结合其博大精深的道教养生文化，与现代旅游开发的健康理念正相一致，药用植物资源无疑是武当山极具开发价值的特色旅游资源。 6多彩的民俗文化——武当山极具开发潜力的特色旅游资源 武当山地区深厚的历史文化底蕴，为本地留下了丰富的民俗文化资源，其中以道教气息浓郁的民俗文化为特征：如武当信仰民俗、大法会、罗天大醮、进香、斋膳禁忌等习俗；如三月三、九月九等与道教信仰密切相关的游艺节日民俗。 这里还留存着许多历代高道、帝王将相、社会名人等与武当山的传说故事，如著名的“铁杵磨针”、“太子读书”等，以及大量描绘武当山的诗词、歌、赋、游记、小说等文学资源。 此外，由于历史的原因，如历代朝廷的扶持及明代大修武当等事件，均直接导致部分宫廷民俗文化与来自全国不同源流的民俗文化同聚于武当，与本地民俗文化碰撞、相融，加之此地处于秦楚交界的“朝秦 暮楚”之地，黄河文化与长江文化的交汇处，历史文化渊流巳呈多元化，所以武当民俗文化还表现出来源广泛、南北相融、多姿多彩的显著特点。 7 结论 特色是旅游业的生命，特色旅游资源是旅游业得以发展的基础，是旅游开发的重要依据。 世界文化遗产地武当山的特色旅游资源内涵丰富，特异性突出，除却传统的道教文化资源外，本地的自然风光、民俗文化等旅游资源特色也十分鲜明，极具开发价值。 对武当山特色旅游资源的认识，对今后本地旅游资源的进一步合理开发利用和旅游业的发展具有重要的现实意义：只有充分认识武当山旅游资源的特色及内涵，才能更好地在进—步的旅游开发中挖掘特色，发挥特色，使其更好地为旅游业服务，也才能在旅游资源保护中做到针对性强、有实效的保护。
机器人是由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械，下面是我整理的机器人技术论文，希望你能从中得到感悟!
刍议智能机器人及其关键技术
【摘 要】文章介绍了机器人的定义，阐述了智能机器人研究领域的关键技术，最后展望了智能机器人今后的发展趋势。
【关键词】智能机器人;信息融合;智能控制
一、机器人的定义
自机器人问世以来，人们就很难对机器人下一个准确的定义，欧美国家认为机器人应该是“由计算机控制的通过编程具有可以变更的多功能的自动机械”;日本学者认为“机器人就是任何高级的自动机械”，我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。”目前国际上对机器人的概念已经渐趋一致，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会(RIA：Robot Institute of America)于1979 年给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机;或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”概括说来，机器人是靠自身动和控制能力来实现各种功能的一种机器。
二、智能机器人关键技术
随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大，人们对智能机器人的要求也越来越高。智能机器人所处的环境往往是未知的、难以预测的，在研究这类机器人的过程中，主要涉及到以下关键技术：
(1)多传感器信息融合。多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合，为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了一种技术解决途径。机器人所用的传感器有很多种，根据不同用途分为内部测量传感器和外部测量传感器两大类。内部测量传感器用来检测机器人组成部件的内部状态，包括：特定位置、角度传感器;任意位置、角度传感器;速度、角度传感器;加速度传感器;倾斜角传感器;方位角传感器等。外部传感器包括：视觉(测量、认识传感器)、触觉(接触、压觉、滑动觉传感器)、力觉(力、力矩传感器)、接近觉(接近觉、距离传感器)以及角度传感器(倾斜、方向、姿式传感器)。多传感器信息融合就是指综合来自多个传感器的感知数据，以产生更可靠、更准确或更全面的信息。经过融合的多传感器系统能够更加完善、精确地反映检测对象的特性，消除信息的不确定性，提高信息的可靠性。融合后的多传感器信息具有以下特性：冗余性、互补性、实时性和低成本性。目前多传感器信息融合方法主要有贝叶斯估计、卡尔曼滤波、神经网络、小波变换等。
(2)导航与定位。在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。导航的基本任务有3点：一是基于环境理解的全局定位：通过环境中景物的理解，识别人为路标或具体的实物，以完成对机器人的定位，为路径规划提供素材;二是目标识别和障碍物检测：实时对障碍物或特定目标进行检测和识别，提高控制系统的稳定性;三是安全保护：能对机器人工作环境中出现的障碍和移动物体作出分析并避免对机器人造成的损伤。机器人有多种导航方式，根据环境信息的完整程度、导航指示信号类型等因素的不同，可以分为基于地图的导航、基于创建地图的导航和无地图的导航3类。根据导航采用的硬件的不同，可将导航系统分为视觉导航和非视觉传感器组合导航。视觉导航是利用摄像头进行环境探测和辨识，以获取场景中绝大部分信息。目前视觉导航信息处理的内容主要包括：视觉信息的压缩和滤波、路面检测和障碍物检测、环境特定标志的识别、三维信息感知与处理。非视觉传感器导航是指采用多种传感器共同工作，如探针式、电容式、电感式、力学传感器、雷达传感器、光电传感器等，用来探测环境，对机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态等进行监控，感知机器人所处工作环境的静态和动态信息，使得机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化，有效地获取内外部信息。
(3)路径规划。路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则(如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等)，在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。路径规划方法大致可以分为传统方法和智能方法两种。传统路径规划方法主要有以下几种：自由空间法、图搜索法、栅格解耦法、人工势场法。大部分机器人路径规划中的全局规划都是基于上述几种方法进行的，但这些方法在路径搜索效率及路径优化方面有待于进一步改善。人工势场法是传统算法中较成熟且高效的规划方法，它通过环境势场模型进行路径规划，但是没有考察路径是否最优。智能路径规划方法是将遗传算法、模糊逻辑以及神经网络等人工智能方法应用到路径规划中，来提高机器人路径规划的避障精度，加快规划速度，满足实际应用的需要。其中应用较多的算法主要有模糊方法、神经网络、遗传算法、Q学习及混合算法等，这些方法在障碍物环境已知或未知情况下均已取得一定的研究成果。
(4)机器人视觉。视觉系统是自主机器人的重要组成部分，一般由摄像机、图像采集卡和计算机组成。机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示，核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识。而如何精确高效的处理视觉信息是视觉系统的关键问题。目前视觉信息处理逐步细化，包括视觉信息的压缩和滤波、环境和障碍物检测、特定环境标志的识别、三维信息感知与处理等。其中环境和障碍物检测是视觉信息处理中最重要、也是最困难的过程。机器人视觉是其智能化最重要的标志之一，对机器人智能及控制都具有非常重要的意义。目前国内外都在大力研究，并且已经有一些系统投入使用。
(5)智能控制。随着机器人技术的发展，对于无法精确解析建模的物理对象以及信息不足的病态过程，传统控制理论暴露出缺点，近年来许多学者提出了各种不同的机器人智能控制系统。机器人的智能控制方法有模糊控制、神经网络控制、智能控制技术的融合(模糊控制和变结构控制的融合;神经网络和变结构控制的融合;模糊控制和神经网络控制的融合;智能融合技术还包括基于遗传算法的模糊控制方法)等。近几年，机器人智能控制在理论和应用方面都有较大的进展。在模糊控制方面，J.J.Buckley等人论证了模糊系统的逼近特性，E.H.Mamdan首次将模糊理论用于一台实际机器人。模糊系统在机器人的建模控制、对柔性臂的控制、模糊补偿控制以及移动机器人路径规划等各个领域都得到了广泛的应用。在机器人神经网络控制方面，CMCA(Cere-bella Model Controller Articulation)应用较早的一种控制方法，其最大特点是实时性强，尤其适用于多自由度操作臂的控制。
(6)人机接口技术。智能机器人的研究目标并不是完全取代人，复杂的智能机器人系统仅仅依靠计算机来控制目前是有一定困难的，即使可以做到，也由于缺乏对环境的适应能力而并不实用。智能机器人系统还不能完全排斥人的作用，而是需要借助人机协调来实现系统控制。因此，设计良好的人机接口就成为智能机器人研究的重点问题之一。人机接口技术是研究如何使人方便自然地与计算机交流。为了实现这一目标，除了最基本的要求机器人控制器有1个友好的、灵活方便的人机界面之外，还要求计算机能够看懂文字、听懂语言、说话表达，甚至能够进行不同语言之间的翻译，而这些功能的实现又依赖于知识表示方法的研究。因此，研究人机接口技术既有巨大的应用价值，又有基础理论意义。目前，人机接口技术已经取得了显著成果，文字识别、语音合成与识别、图像识别与处理、机器翻译等技术已经开始实用化。另外，人机接口装置和交互技术、监控技术、远程操作技术、通讯技术等也是人机接口技术的重要组成部分，其中远程操作技术是一个重要的研究方向。
三、总结与展望
机器人是自动化领域的主题之一，人们几十年来对机器人的开发和研究，使机器人技术取得了巨大的进步。随着人工智能、智能控制和计算机技术的发展，机器人的应用领域必将不断扩大，性能不断提高，在未来的生产、生活、科研当中会发挥更重要的作用。
参 考 文 献
[1]孙华，陈俊风，吴林.多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J].传感器技术.2003，22(9)：1～4
[2]王灏，毛宗源.机器人的智能控制方法[M].北京：国防工业出版社，2002
[3]金周英.关于我国智能机器人发展的几点思考[J].机器人技术与应用.2001(4)：5～7
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现如今，随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动，能减轻人们的工作负担。下面是由我整理的工业机器人技术论文 范文 ，希望能对大家有所帮助！工业机器人技术论文范文篇一：《浅谈工业机器人在工业生产中的应用》 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。就工业机器人在工业生产中的应用进行探讨。 关键词：工业机器人 应用 工业 1 引言 工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接，喷漆，上、下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手、足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作;代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心、自动搬运小车以及自动检测系统可组成柔性制造系统和计算机集成制造系统，实现生产自动化。 2 工业机器人的主要运用 (1)恶劣工作环境及危险工作军事领域及核工业领域有些作业是有害于人体健康并危及生命，或不安全因素很大而不宜由人去做的作业，用工业机器人去做最合适。例如核工厂设备的检验和维修机器人，核工业上沸腾水式反应堆燃料自动交换机。 (2)特殊作业场合和极限作业火山探险、深海探密和空间探索等领域对于人类来说是力所不能及的，只有机器人才能进行作业。如航天飞机上用来回收卫星的操作臂;用于海底采矿和打捞的遥控海洋作业机器人。 (3)自动化生产领域早期的工业机器人在生产上主要用于机床上、下料，点焊和喷漆。用得最多的制造工业包括电机制造、汽车制造、塑料成形、通用机械制造和金属加工等工业。随着柔性自动化的出现，机器人在自动化生产领域扮演了更重要的角色。下面主要针对工业机器人在自动化生产领域的应用进行简单介绍。 2.1 焊接机器人 点焊机器人工业机器人首先应用于汽车的点焊作业，点焊机器人广泛应用于焊接车体薄板件。装焊一台汽车车体一般大约需要完成3000～4000个焊点，其中60%是由点焊机器人来完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的点焊机器人数量甚至高达150多台。 点焊机器人主要性能要求：安装面积小，工件空间大;快速完成小节距的多点定位;定位精度高(土0 .25 mm )，以确保焊接质量;持重大(490～980N ) ，以便携带内装变压器的焊钳;示教简单，节省工时。 2.2 弧焊机器人 弧焊机器人应用于焊接金属连续结合的焊缝工艺，绝大多数可以完成自动送丝、熔化电极和气体保护下进行焊接工作。弧焊机器人应用范围很广，除汽车行业外，在通用机械、金属结构等许多行业中都有应用。弧焊机器人应是包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机。如图1所示为弧焊机器人的基本组成。适合机器人应用的弧焊 方法 主要有惰性握体保护焊、混合所体保护焊、埋弧焊和等离子弧焊接。 1-机器人控制柜2-焊接电源3-气瓶4-气体流量计5-气路6-焊丝轮7-柔性导管8-弧焊机器人9-送丝机器人10-焊枪11-工件电缆12-焊接电缆13-控制电缆 图1 弧焊机器人系统的基本组成 弧焊机器人的主要性能要求：在弧焊作业中，要求焊枪跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊道。因此，运动过程中速度的稳定性和轨迹是两项重要指标，一般情况下，焊接速度约取5～50 mm/s ，轨迹精度约为.2 ～0.5 ) mm;由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。此外，还有一些其他性能要求，这些要求包括：设定焊接条件(电流、电压、速度等)、抖动功能、坡口填充功能、焊接异常检测功能(断弧、工件熔化)及焊接传感器(起始焊点检测，焊道跟踪)的接口功能。 2.3 喷漆机器人 喷漆机器人广泛应用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品的喷漆作业。喷漆机器人在使用环境和动作要求上有如下特点： (1)工作环境空气中含有易爆的喷漆剂蒸气; (2)沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点; (3)多数被喷漆部件都搭载在传送带上，边移动边喷漆。如图2所示为关节式喷漆机器人。 2.4 搬运机器人 随着计算机集成制造技术、物流技术、自动仓储技术的发展，搬运机器人在现代制造业中的应用也越来越广泛。机器人可用于零件的加工过程中，物料、工辅量具的装卸和储运，可用来将零件从一个输送装置送到另一个输送装置，或从一台机床上将加工完的零件取下再安装到另一台机床上去。 2.5 装配机器人 装配在现代工业生产中占有十分重要的地位。有关资料统计表明，装配劳动量占产品生产劳动量的50%～60%，在有些场合，这一比例甚至更高。例如，在电子器件厂的芯片装配、电路板的生产中，装配劳动量占产品生产劳动量的70 %～80%。因此，用机器人来实现自动化装配作业是十分重要的。 2.6 机器人柔性装配系统 机器人正式进入装配作业领域是在“机器人普及元年”的1980年前后，引人装配作业的机器人在早期主要用来代替装配线上手工作业的工序，随后很快出现了以机器人为主体的装配线。装配机器人的应用极大地推动了装配生产自动化的进展。装配机器人建立的柔性自动装配系统能自动装配中小型、中等复杂程度的产品，如电机、水泵齿轮箱等，特别适应于中小批量生产的装配，可实现自动装卸、传送、检测、装配、监控、判断、决策等机能。 机器人柔性装配系统通常以机器人为中心，并有诸多周边设备，如零件供给装置、工件输送装置、夹具、涂抹器等与之配合，此外还常备有可换手等。但是如果零件的种类过多，整个系统将过于庞大，效率降低，这是不可取的。在机器人柔性装配系统中，机器人的数量可根据产量选定，而零件供给装置等周边设备则视零件和作业的种类而定。因此，和装配线比较，产量越少，机器人柔性装配系统的投资越大。 3 结束语 工业机器人是以机械、电子、电子计算机和自动控制等学科领域的技术为基础，融合而成的一种系统技术;也可说是一门知识、技术密集的，多学科交叉的综合化的高新技术。随着这些相关学科技术的进步和发展，工业机器人技术也一定会到迅速发展和提高。 工业机器人技术论文范文篇二：《探讨工业机器人的发展趋势》 摘 要 随着社会经济发展，机器人开始被广泛应用于各行各业中，替工人进行一些复杂、繁重的体力劳动。目前，机器人是一种制造业与自动化设备中的典型代表，这将会是人造机器的“终极”版。它的应用已经涉及信息化、自动化、智能化、传感器与知识化等多个学科和领域，这是目前，是我国乃至世界高新技术成果的最佳集成，因此，它的发展是与许多学科的发展有着密切的联系。以现在的发展趋势来看，工业机器人的应用范围越来越广泛，同时在技术操作中，他也变得越来越标准化、规范化，提高工业机器人的安全性。另一方面，工业机器人发展越来越微型化、智能化，在人类生活中应用越来越广泛。 关键词 工业机器人 智能化 应用领域 安全性 随着社会复杂的需求，工业机器人在应用领域中越来越广泛。一方面，工业机器人被广泛应用于工业生产中，代替工人危险、复杂、单调的长时间的作业，例如在机械加工、压力铸造、塑料制品成形及金属制品业等各种工序上，同时还应用于原子能工业等高危险的部门，这已经在发达国家中应用比较广泛。另一方面，工业机器人在其他的领域应用也比较多，随着科学技术的飞速发展，提高了工业机器人的使用性能和安全性能，其应用的范围越来越广泛，应用的范围已经突破了工业，尤其在医疗业中应用比较好。 一、工业机器人的发展历程 第一代机器人，一般指工业上大量使用的可编程机器人及遥控操作机。可编程机器人可根据操作人员所编程序完成一些简单重复性作业。遥控操作机制每一步动作都要靠操作人员发出。1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人―感知机器人的问世。这代机器人，带有外部传感器，可进行离线编程。能在传感系统支持下，具有不同程度感知环境并自行修正程序的功能。第三代机器人为自治机器人，正在各国研制和发展。它不但具有感知功能，还具有一定决策和规划能力。能根据人的命令或按照所处环境自行做出决策规划动作即按任务编程。 我国机器人研究工作起步较晚，从“七五”开始国家投入资金，对工业机器及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发和研制。1986 年国家高技术研究发展计划开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 上世纪70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着改革开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间，国家投入资金，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人。1986年国家高技术研究发展计划(863计划)开始实施，智能机器人主题跟踪世界机器人技术的前沿，经过几年的研究，取得了一大批科研成果，成功地研制出了一批特种机器人。 从90年代初期起，中国的国民经济进入实现两个根本转变时期，掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地，为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。 我国工业机器人经过“七五”攻关计划、“九五”攻关计划和863计划的支持已经取得了较大进展，工业机器人市场也已经成熟，应用上已经遍及各行各业。 我国未来工业机器人技术发展的重点有：第一，危险、恶劣环境作业机器人：主要有防暴、高压带电清扫、星球检测、油汽管道等机器人;第二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等;第三，仿生机器人：主要有移动机器人，网络遥控操作机器人等。其发展趋势是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。 二、工业机器人的发展趋势 机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的“终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成，因此它的发展与众多学科发展密切相关。当今工业机器人的发展趋势主要有：一是工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降。二是机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。三是工业机器人控制系统向基于 PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网络化;器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。四是机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。五是机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来这种新型装置已成为国际研究的 热点 之一，纷纷探索开拓其实际应用的领域。 总体趋势是，从狭义的机器人概念向广义的机器人技术概念转移，从工业机器人产业向解决方案业务的机器人技术产业发展。机器人技术的内涵已变为 灵活应用机器人技术的、具有实际动作功能的智能化系统。机器人结构越来越灵巧，控制系统愈来愈小，其智能也越来越高，并正朝着一体化方向发展。 三、我国工业机器人发展面临的挑战与前景 我国工业底子薄，工业机器人发展一直处于一个初步发展阶段，虽然我国从上个世纪70年代开始研发工业机器人，但是技术力量不足与西方国家的技术封锁，对此，在发展过程中，存在着比较多的问题。细分起来，有如下几点： 首先，我国基础零部件制造能力差。虽然我国在相关零部件方面有了一定的基础，但是无论从质量、产品系列全面，还是批量化供给方面都与国外存在较大的差距。特别是在高性能交流伺服电机和精密减速器方面的差距尤其明显，因此造成关键零部件的进口，影响了我国机器人的价格竞争力。 第二，我国的机器人还没有形成自己的品牌。虽然已经拥有一批企业从事机器人的开发，但是都没有形成较大的规模，缺乏市场的品牌认知度，在机器人市场方面一直面临国外机器人品牌的打压。国外机器人作为成熟的产业采用整机降价，吸引国内企业购买，而在后续的维护备件费用很高的策略，逐步占领中国市场。 第三，认识不到位，在鼓励工业机器人产品方面的政策少。工业机器人的制造及应用水平，代表了一个国家的制造业水平，我们必须从国家高度认识发展中国工业机器人产业的重要性，这是我国从制造大国向制造强国转变的重要手段和途径。□ 参考文献： [1]任俊.面向熔射快速制模的机器人辅助曲面自动抛光系统的研究.华中科技大学，2006年. [2]钟新华，蔡自兴，邹小兵.移动机器人运动控制系统设计及控制算法研究.华中科技大学学报(自然科学版)，2004年S1期. [3]张中英.基于遗传算法的机器人神经网络控制系统.太原理工大学，2005年. [4]李磊，叶涛，谭民，陈细军.移动机器人技术研究现状与未来.机器人，2002年05期. [5]杜玉红，李修仁.生产线组装单元气动搬运机械手的设计.液压与气动，2006年05期. [6]徐晓峰.基于串行通信技术的机器人实时控制研究.南京林业大学，2005年. 工业机器人技术论文范文篇三：《试论工业机器人机电一体化》 1机电一体化技术的应用现状 1.1工业机器人。 工业机器人的出现在一定程度上可替代人的劳动，对于高辐射、高噪声污染、高浓度有害气体的工作场合来说，工业机器人是一个理想的选择。工业机器人的发展经历了三个阶段，第一代工业机器人智能化程度较低，只能通过预设的程序进行简单的重复动作，无法应对多变的工作环境和工作岗位。随着科技的发展，在第一代机器人的基础上通过各种传感器的应用使其可通过对环境信息的获取、分析、处理并反馈给动作单元，从而进行一些适应性的工作，这种机器人虽然智能化程度较低，但已经在一些特定的领域得以成功应用。在机电一体化技术相对成熟的今天，第三代机器人的智能化水平已经得到了较大的提升，其可以通过强大的传感原件收集信息数据，并根据实际情况作出类似于人脑的判断，因此可以在多种环境下进行独立作业，但成本较高，在一定程度上限制了实际应用。 1.2分布式控制系统。 分布式控制系统是相对于集中式控制系统而言的，是通过一台中央计算机对负责现场测控的多台计算机进行控制和指挥，由于其强大的功能和安全性，使其成为当前大型机电一体化系统的主流技术。根据实际情况分布式控制系统的层级可分为两级、三级或更多级，通过中央计算机完成对现场生产过程的实时监控、管理和操作控制等，同时，随着测控技术的不断发展与创新，分布式控制系统还可以对生产过程实现实时调度、在线最优化、生产计划统计管理等功能，成为一种集测、控、管于一体的综合系统，具有功能丰富、可靠性高、操作方便、低故障率、便于维护和可扩展等优点，因此使系统的可靠性大幅提高。 2机电一体化技术的发展趋势 2.1人工智能化。 人工智能就是使工业机器人或数控机床模拟人脑的智力，使其在生产过程中具备一定的推理判断、 逻辑思维 和自主决策的能力，可大幅提升工业生产过程的自动化程度，甚至实现真正的无人值守，对于降低人力成本，提高加工精度和工作效率具有十分重要的意义。目前，人工智能已经不只是停留在概念上，因此可预见机电一体化技术将向着人工智能化的方向发展。虽然以当前的科学技术水平不可能使机器人或数控机床完全具备人类的思维模式和智力特点，但在工业生产中，使这些机电一体化设备具备部分人类的职能是完全可以通过先进的技术达到的。 2.2网络化。 网络技术 的发展给机电一体化设备远程监视和远程控制提供了便利条件，因此，将网络技术与机电一体化技术结合起来将是机电一体化技术发展的重点。在生产过程中，操作人员需要在车间内来回走动，对设备的状态进行掌握，并对机床的操作面板进行操作，通过在机电一体化设备与控制终端之间建立通信协议，并通过光纤等介质实现信息数据的传递，即可实现远程监视和操作，降低工人的劳动量，并且各种控制系统功能的实现，理论上来说都是建立在网络技术基础上的。 2.3环保化。 在人类社会发展的最近几十年里，虽然经济得到了迅猛的发展，人们生活水平得到了显著的提高，然而以牺牲资源和环境为代价的发展模式使得人类赖以生存的环境遭到严重的污染，因此，在可持续发展战略提出的今天，发展任何技术都应当以对环境友好作为前提，否则就是没有前途的，故环保化是机电一体化技术发展的必然趋势。在机电一体化应用过程中，通过对资源的高效利用，并在制造过程中做到达标排放甚至零排放，产品在使用过程中对生态环境不造成影响，即便报废后也可对其进行有效回收利用，这就是机电一体化技术环保化的具体表现形式，符合可持续发展的要求。 2.4模块化。 由于机电一体化装置的制造商较多，为降低系统升级改造的成本，并为维修提供便利，模块化将是一个非常有前途的研究方向。通过对功能单元进行模块化改造，可在需要增加或改变功能时直接将对应的功能模块进行组装或更换，即便出现故障，只需将损害的模块进行更换即可，工作效率极高，通用性的增强为企业节约了大量的成本。 2.5自带能源化。 机电一体化对电力的要求较高，如果没有充足的电能供应就会影响生产效率，甚至由于停电造成数据的丢失等，因此通过设备自带动力能源系统可始终保持充足的电力供应，使系统运行更流畅。 3结语 综上所述，机电一体化技术的应用可使产品的生产效率和精度大幅提高，在当前工业生产中具有较大的技术优势，相信随着科技的发展，机电一体化技术水平也会不断提高，为工业生产做出更大贡献。 猜你喜欢： 1. 初三机器人科学论文2000字 2. 工业智能技术论文 3. 传感器技术论文范文 4. 机器人科技论文3000字 5. 初三智能机器人科技论文2000字 6. 人工智能机器人的相关论文
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首先要明确一点，天使投资股权占比过高，将会导致创始团队和投资人双输的结果。这是双方都不愿意看到的。一般来讲，考虑到后期再融资的需要，种子轮投资占比10%到15%为宜，最多不要超过25% 。
题主提出投资环境不好的问题，其实就是投资人手里也缺钱或者有钱不敢投，这是投资人谨慎的一面。在风险控制方面，投资人一般比创始人更理性，不会轻易提出超过20%的股权要求，更不会有35%的非理性诉求。如果有，就是该当机立断说拜拜的时候了。
通常天使轮融资测算办法是，根据项目初期目标，维持公司运营一年到一年半的时间。这时就应该具备A轮或者pro-A轮投资的条件了。否则，项目很难维持，也很难拿到后面的投资了，因为投资的资金也是有回报周期的。
天使投资股权占比过高，会削弱创始团队的积极性，给后期融资留下很多隐患，其中很重要的一点，创始团队会失去对公司的控制权。即使在AB股的股权结构下，由于创始团队预期收益过低，会导致利益输送、体外循环的恶意操作，这反过来会损害投资人的利益，极端情况下会让项目夭折。这一点，天使投资人会看得很清楚。
这个比例不是一个理想状态，但是在经济困难的情况下也不是不可行。理想状态的天使投资控制在20%以内，一般天使投资人也很少会要这么高的股权占比。
团队还有65%的股权，在这个阶段从股权角度来说，对公司还是有控制权，所以也是一个权宜之计。
一般天使投资人想要占到这个高的一个股权比例，目的是在后续融资中，把自己股权快速变现一部分。因为不论团队还是后续投资人肯定会认为这个股权比例高了，所以会想办法回购一部分股权。
但是这种做法非常危险，万一后续投资人不愿意回购，就会失去潜在的投资机会。除非是天使投资人对你们项目和团队特别有信心，还有一个可能就是，天使投资人有把握帮你们找好下一轮的融资。
所以在你们缺乏资金的情况下，会要求多占股，但是也不至于说让团队失去控制权。能这么做的天使投资人一般都是玩资本的高手。当然也可能是一个新手，不知者无畏，想去赌一把。
面对这些一个占股比例的要求，如果你还可以找到其他投资人，就尽量换一个占股比例高的。
如果实在是资金吃紧，又找不到其他投资人，我建议还是接受这个条件，毕竟创业公司活下去才是最重要的。
如果可以在协议中约定优先回购的条款，就写上优先回购，且按照下一轮估值的多少折扣进行回购。天使投资人一般会愿意这么做，降低风险，也可能正合他意。
例如签署一个优先按下一轮估值的5折价格，回购天使投资人15%以内的股权。
在下一轮融资的时候，尽量也把这个情况说清楚。
如果天使投资的金额非常大，到了千万级别，那么也就无所谓了。因为这个级别基本等于A轮融资了，只是名字的叫法问题。在A轮融资的出让股权到35%是合理的。
所以把握好回购和公司控制权是天使投资需要注意的。
投资比例占多少都不重要，重要的是这个项目在比例达成共识一定要成功，其次要资本金的基数要大，就算是比例小但资本金多啊，如果资本金太小，比例再大，也就这么不起眼的一点点
通常情况下天使轮融资股权占比例在5-20%区间。天使投资占股35%是否可行，要从投资人所赋予的资源，融资需求、项目估值、资金规划等综合分析。若创业者无法在其他渠道获得资金，且投资人愿意给予项目较高估值，天使轮融到的钱足够支撑进入A轮有余，也未尝不可。
天使投资早期指有钱人在主业以外的风险投资，他们对一些有着巨大发展前景，但存在高风险的初创公司进行早期财务投资。现如今，国内已经出现了相对正规的早期天使投资机构。这种行为属于分散又自发的民间投资方式，这类人士通常被外界称之为“天使投资”。
超级天使投资人：徐小平
天使投资的类型：
支票天使——他们不具备企业经营管理经验，通常只能给予创业公司较小额度的财务投资。（如：本地土豪、富二代、亲友）
增值天使——他们有具备一定的企业经营管理经验，早期往往能够帮助创业者提供个人经验方面的建议，共同梳理商业模式。（如：非知名投资机构、投资人）
超级天使——他们绝大多数是已经十分成功的企业家，且在投资领域进行了专业性布局，不仅能给初创公司钱，还能成为智囊团，并且对行业资源后期融资上给到极大的帮助。（如：徐小平、沈南鹏、雷军、周鸿祎）
天使轮融资，一般指创业者获得的第一笔投资。天使投资人也就是给创业者第一笔启动资金的投资人。因创业失败率极高，故此“天使”在国外还有另外一层含义，即为“傻帽”投资。天使投资是一种高风险、高收益的权益投资。
创业团队若成功，天使投资人将会获得数额巨大的财务回报。创业者若失败，则意味着投资的资金打水漂。
天使投资人：蔡文胜
初创公司因商业模式仍处于 探索 期，抗风险能力较弱，其失败概率将会远远高出一般成熟型企业。天使投资人为了降低自身的投资风险，往往会依据自身的经验对前来寻求融资的创业公司进行“择优录取”。因此，创业者想要获得天使投资的难度自然增加。
那么，想要获得天使投资又该具备哪些条件呢？依据个人的投资经历及跟一些投资人的交流，天使轮的核心就是看人。知名天使投资人徐小平坚定认为，人比商业模式更重要。而在看人又可以细分为以下几点。
天使投资人透过以上的6大要素，判断创始人及创始团队是否有成长为独角兽（10亿美金市值）的潜力。天使投资，就是对团队人品，抗风险能力与未来收益的一场豪赌赌。
创业团队因缺乏早期的启动资金，往往首先想到的便是引进天使投资，给项目带来第一笔外部资金。由于对绝大多数创业者而言，之前未曾经历过天使融资，因此难免找不准门路，屡屡上当的事件时有发生。
找天使投资需要做哪些准备？
在准备阶段，商业计划初始版本，一定要有团队核心成员完成，切勿企图直接外包形式解决。
商业计划书撰写，本质是对商业模式反复推敲梳理的过程，也是创业者推理商业逻辑的最佳机会。
收集天使投资机构名单，可以通过专业查询工具“企查查”、“天眼查”、“启信宝”及行业发布的天使投资30强榜单了解。调查投资机构则可以透过被投企业，创投媒体、网络口碑查询进行验证。
如何联络天使投资机构？
在联络天使机构的过程中，创业者需要多渠道并行，且不要仅只接触一家天使机构。否则，创业者将会给自己的融资过程增加难度。在联络天使投资机构的过程中，谨防一些融资中介平台，在未经求证的情况下，切勿企图通过付费约见投资人进行项目路演，这种形式绝对不靠谱。
雷军投资原则：人、行业、模式，不熟不投
如何与天使投资谈判？
创业者在与天使投资谈判的过程中，也应该具备足够的自信，敢于对不合理的条款提出质疑，对融资估值、股权占比、资金支付上做出适度的协商，这也是体现一个创业者最基本的商业谈判能力。
综上所述：创业者在融资的过程中，不仅仅看股权的稀释，更应该看重除去资金以外，天使投资机构会给到创业者哪些资源，在智力、行业、及后续融资渠道上，做出综合判断。不忘初心，选择符合现实情况的风险投资机构，与天使投资人。
一般天使投资占比不超过25%更合适，多数是15%左右，但因为资金紧缺，导致天使投资有更大的占比也比比皆是。
不管天使投资占比多少，一般专业的天使投资者会要求有重大事项的一票否决权。为了防止天使投资者过度行使一票否决权，可以和天使投资者签订具体的投资协议，不干扰创业企业的正常经营决策。不过，天使投资者占股比例过大，可能会导致未来其他投资者进来的时候有所顾虑，担心自身权利得不到保障。
考虑以下几个问题：
1.只有志同道合的股东和创始合伙人团队才可能稳固并走的久远。
2.如果公司成立之初就用这种股权架构，要正确评估这些问题：第一，投资人股东多长时间投资多少钱解决哪些问题或者对接哪些资源？能够帮助创始团队达到哪些阶段性目标？第二，创始团队自身除了全部付出时间、精力、技术以外，还有哪些有价值无法评估的东西？而这些东西能使公司达到什么阶段性目标？第三，生存期需要多少年？需要多少钱多少资源？
3.如果是创始人团队把公司成立一段时间后再引入的天使投资人，重点考虑：行业现状下的估值的合理性？稀释这么多股份拿到的这么钱能使公司达到什么阶段性目标从而可以保证后续实现融资？投资人股东持股比例已经超过三分之一，是否对公司的重大决策造成实质性障碍？股东会的权利边界如何界定能够保障公司按照创始团队的初心去发展？
谭律师觉得可以考虑 。当然，要综合考虑项目的紧迫性、融资的难易程度、天使投资人的资源以及融资金额。项目很紧迫，像有些互联网项目，晚一个月启动很可能机会就没有了；或者融资特别难，现在确实投资偏紧；天使投资人在创业的领域是否知名、有人脉；还有给多少钱，比如一次性给足了早期阶段需要的钱。如果是肯定的答案，这个股权比例的方案完全可以接受，否则，就要再斟酌，比如可以减少融资来降低天使投资股权比例，或者寻找替代的投资人。
一、首先，就公司控制力来讲，65%和80差异不大。
有人说谭律师不懂公司法，持股超过三分之二可以决定重大事项，这没错；但是，但凡专业的投资人，无论占股都少，都会要求重大事项的一票否决权。所以，从公司控制力讲，超过二分之一即可，有没有超过三分之二不是特别重要，关键取决于公司治理方面，特别是特殊事项如何约定。
为了防止天使投资人影响后续融资自由度，可以就融资事项做特殊的安排，比如过半数表决权即可通过。
二、65%稀释到51%，只有24%的空间，是否会影响后续融资？
谭律师可以下结论的说：多虑了。有很多技术方法可以实现：
1、首先24%的空间，足够支持两轮融资；如果需要三轮以上的融资，那表明公司非常成熟、接近上市，此时，持股比例低于二分之一，但只要能保持相对大股东地位，特别是超过第二、第三名股东股权比例之和的情况下，不影响对公司的控制以及实际控制人的认定（假如在A股上市的话），上市公司股东持股比例低于二分之一是很常见的。当然，在融资过程中，天使投资人要跟随稀释，注意不能让天使投资人持股比例不变甚至增加，这个容易实现，大部分天使投资人，在第二、第三轮融资时，即会向其他投资人出售部分股权，将投资收益部分落袋为安。
2、如果必须保持对公司的绝对控制，例如表决权超过二分之一，或者表决权超过三分之二，在股权被稀释的情况下，可以通过同股不同权，也就是A、B股的设计来实现。例如，阿里巴巴引进雅虎10亿美金时，创始团队股权不足30%，但约定有超过50%的投票权，仍然控制着公司；京东经过多轮融资，刘强东持股比例低于40%，但是其有超过三分之二的表决权。更进一步，可以就经营性事项做特殊约定，只要创始团队想干就能干。
3、可以要求做股权激励，奖励高管团队，比如拿出10%的股权，该股权由一个有限合伙企业持有，创始团队作为该有限合伙企业的普通合伙人（也就是执行事务合伙人），受奖励团队作为有限合伙人，从而控制了改部分股权的投票权，间接加强了创始团队对公司的控制力。（该部分可能专业一些，普通读者可能看不懂。）
4、近来很多知名公司实行合伙人制度，可以看看蚂蚁金服的股权结构，更是可以花小钱办大事，进一步增强核心团队对公司的控制力。
总之，技术上没有难度，你只需要现在及将来融资时找一个靠谱的律师。
有一个细节你需要关注，即创始团队的问题，特别是股权稳定。
现在常见的有三种创始团队持股结构：1、直接持有公司股权，这种情况下，创始团队要保证协调一致行动，妥当的方法是内部签署一个一致行动的协议，防止出现某个人单独行动，从而改变公司权力结构；2、创始团队组建一个持股公司，由该持股公司持有创始团队在创业公司中的股权，该种结构内部相对稳定，但如果上市成功，创始团队个人要套现会麻烦一些；3、创始团队组建一个持股有限合伙企业，和公司类似，只是议事规则不同。
妥当的做法是，要考虑有创始团队成员退出时，其相应股权怎么处理。
总之，具体方案取决于更详细的情况。
感觉天使轮就拿35%这么多股份，有点太多了。现在才是刚刚开始，以后还有ABCD等各轮的融资稀释，越来越多的投资机构会进来，那么创始团队这65%的股份会稀释成什么样子？可想而知，失去控制权是非常可怕的事情，你自己的公司你自己说了不算，资本说了算。最后创始人完全被资本绑架，这样的先例还挺多的。极有可能是一个双输的结局。
建议好好去看下《公司法》，重点是看看持有67%、51%、34%的股份比例都能干啥。通常来说持有67%绝对控股，修改公司章程、合并分立、重大决策都是OK的，51%相对控制，一般来说公司上市后有公众股东的存在，稀释到51%还是算可以的，控股股东既释放了更多的股权回笼了资金，可以干点别的事儿或者改善生活质量，又没有失去对公司的控制；34%则是相对安全的一条线了。
假如这个65%的创始团队经过5轮左右稀释，然后上市再增发25%，估计连34%这个水平也勉强了。
做公司是为了自身求发展，求富裕，并不是为了给谁做嫁衣。天使团队和创始团队的很多情况下都会有矛盾，如果没有控制权，有可能被扫地出门，这也是为什么京东集团大强子这些老板要发优先股等同股不同权的原因所在。
控制权是创始团队的生命线，不可失去。
天使投资若是占了35%的话，这个企业也没有什么大的发展。因为天使投资本就投资的不多。将来若是风投，那么你企业将给风投多少比例？！是给风投45%还是50%啊？！这样的股比的配比不合理。天使投资的股比占5% 15%，到20%基本就一大关了。除非天使轮一次性给予你企业5000万元及以上的投资比，否则，你就是为你企业下一步去融风投的股比占额埋下了障碍。一般情况下天使轮融资都不会给予投入过多。几十万或几百万元，个别情况下有可能给予投入一千多万元。若是能够发展到融风投阶段，风投基本是投入几千万或几亿、十几亿，但是还是需要和股比相结合的。
无论环境好坏，天使投资占比最好不要超过20%，一般在10-20%之间，有利于在后续融资中创始团队不被过度稀释股权，以防创始团队失去控制权。
环境不好，估值不高，出让少一点股权，钱少拿一点，咬牙坚持熬一熬，冬天已经来了，春天还会远吗？
任何投资者都要在成本、收益和风险之间找到平衡点。由于创业的风险较大，商业银行一般不愿贷款给初出茅庐而无相关信用记录的大学生。大学生创业融资，必须另辟蹊径。 第一种方式是争取获得政策性贷款。2006年共青团中央、国家开发银行联合推出“中国青年创业小额贷款项目”，对40岁以下青年初次创业和二次创业的中小企业提供不超过3年的贷款；每人单笔额度一般在10万元以内，最多不超过100万元；中小企业单户一般在500万元以下，最多不超过3000万元。各地政府也出台了相关的政策，如2007年广东高校毕业生自主创业纳入了劳动保障部门的就业和再就业小额贷款扶持体系。政策性贷款一般是政府贴息的，贷款成本很低。大学生应充分利用这些优惠条件，为创业获得更多的启动资金。 第二种方式是争取获得亲友的借款。这是一种含有情感因素的特殊融资方式，包括向父母、亲戚、同学、朋友等借款。由于亲情或友情因素的存在，可以在无信用记录而又不需要抵押的情况下获得借款。 第三种方式是争取获得风险投资。收益与风险是一对孪生姊妹，风险大、收益一般也较高，因为敢于投资的人很少，一旦某胆大的投资者获得成功，将具有一定的垄断性、占有很大的市场份额，从而获得较高的利润。为了获得更高的潜在利润，风险投资者愿意承担更大的风险。创业大学生应尽力引入风险投资，以获得企业创办和发展所必要的资金。当然，大学生只有作出充分的准备，制作出完善、可行、具有诱惑力的商业计划书，才可能获得风险投资。初创企业在创立过程当中都要经历一个融资、投资、再融资的循环过程。一个新创的企业在成长的初期由于缺乏盈利的能力，要维持其正常发展，需要不间断地投入资金以维持其正常运转。然而，初创企业一般情况下都没有充足的资金来保持持续的投入，这就需要创业者从社会中容纳所需资金。所以， 创业者创业融资的成功与否，关键着新创企业的生存与发展。创业者如何摆脱创业前期的财政困难，实现新创企业成长期的过渡，以及创业融资效率的高低都将直接影响着新创企业的成功与否。创业企业在社会中容纳资金的方式是多种多样的，为维持所需要的创业成本，哪怕是最少的启动资金，创业者迅速地找到所需要的创业资金，都将成为创业成功的关键。以下从几方面来分析创业者如何在社会中融资，摆脱财务困境：目前创业者最主要、最流行的融资方式是通过银行贷款，主要有抵押贷款、信用贷款、贴现贷款、担保贷款等等。银行贷款一般都显得比较单一，且渠道繁琐、复杂，还要经过多级部门的审批，申请周期特别长，但是银行作为一个“金库”，而且银行正扩大贷款的支持力度，增加贷款的类型，放宽松贷款的条件，这也成为了创业者们首选的合适对象。首先，抵押贷款是创业融资的主要方式之一。抵押贷款，是贷款人通过向银行抵押房产等固定资产，而获得个人资金的一种行为。目前，银行为减少贷款的风险，一般都要求贷款人用实物进行抵押，从而发放贷款，这也是创业获得银行贷款的一种相对较容易的方式。其次，信用贷款也是创业融资的一种方式，也逐渐成为社会的一种发展趋势。银行根据贷款个人过去和现在的诚信情况，考虑是否对其发放贷款。由于我国现阶段的个人诚信档案还不是很完善，所以很难靠个人的诚信来获得银行的贷款，除非有某些特殊的情况，否则很难得到银行的放贷；但随着市场经济时代的到来，信用贷款也会成为一种重要的融资方式。再次，贴现贷款。银行按照贷款人要求的贷款数量，按利息计算而从中扣除一定数量的金额，然后将剩余的金额放贷给贷款人，到期之日，贷款人则把贷款全额（包含了利息）归还给银行，而银行就可以获得相应的差额（即利息）收入的一种融资行为。第四，扶持性贷款担保。国家为发展西部地区，而给创业者以政策上优厚的待遇，为创业者贷款的担保人，从而更容易地获得银行贷款。最后，就是担保贷款，这也是一种重要的融资方式。贷款人在获得两个或两个人以上的信用担保，从而获得银行贷款。创业者要注意，必须要找到合适的担保人，否则银行是不会亦已放贷的。银行贷款虽为一种较好的融资方式，但正是由于其单一、程序复杂，以及申请周期长，所以很多创业者都不能及时地从银行得到贷款，不能及时补给创业资金的紧缺。所以，创业者应该放开眼界，要多管齐下，寻找更广阔的融资方式，实现融资渠道的多样化发展。如果新创企业是创业者合伙入股的，这样新创企业就可以通过合资来获得初创企业的第一笔资金。此外，合伙之间还可以实现优势互补，充分整合人才资源，实现新创企业的快速、健康发展。但是，创业者们应该要注意，合伙之间，应该要分清融资份额，防止因以后的感情破裂或者其他矛盾的冲突，而有人撤资或纷争公司的资产份额。合伙人之间还要加强信息的交流，切忌过多的猜疑和压抑，尽量减少合伙人之间的感情冲突。如果是大学生创业的话，创业者要懂得充分利用国家对大学生创业基金的支持和给与的优厚待遇。由于现在的大学生在社会上一般都很难找工作，针对这种情况，为增加大学生就业的几率和增加大学生创业的积极性，国家特别对大学生创业给以政策上的支持和帮助，尽量降低其创业融资所需的门槛，让大学生更加容易地获得创业资金。向亲戚朋友借款，这也是新创业者重要的融资渠道。所需的融资成本比较低，而且也更快速地获得所需的创业资金，这也是很多初期创业者考虑的方法之一。民间资本，也不失为一笔较好的创业资金。民间资本，具有较好的发展前景，已经不局限于传统的制造业、服务业等，其用途已经开始沿多元化发展，而且民间资本的融资方式更简单，速度更快，门槛也更低，所以创业者要充分利用各种融资的机会，获得更多的创业资金。创业者在创业初期，在资金很紧缺的时候，可以考虑采取融资租赁的方式，这种方式中，创业者在新创企业期间对于资金紧缺的时候不必花费太多的资金在生产设备上，而把资金用在最适当的地方。创业者只需分期偿还租金，即可使用生产设备，省下了大部分的银行信用额度，这种以融资为直接目的的融资方式不妨创业者考虑一下。风险投资家，正是所谓的“钱袋子”，其一般追求高风险高回报的投资方式，并以参股的形式进入企业，但其一般都更青睐高科技、高风险、高回报行业。要获得风险投资家的投资，一般都是那些IT或者有着较好的发展前景的高科技行业。除此之外，风险投资家还会更关注创业者本人的做事风格和新创企业的盈利模式，以及如何才能获得产品利润和更好的回报。创业者选择风险投资家，一般都是选择对该行业较为熟悉的风险投资家，且2～3人较为合适。选择合适的风险投资家，可以给新创企业带来很大的附加值，风险投资家可以利用其经验、人脉关系给与新创企业的很大的信息支持和技术支持，以及较多的管理经验。创业者在寻找风险投资家的时候，天使投资人不愧为一个对创业者帮助很大的投资者。天使投资人在新创企业与风险投资之间起着很好的桥梁作用，而且由于在创业初期天使投资人要求的投资回报并不高，所以这对创业者获得更多的创业资金和更好地利用资金来说，是一个再好不过的选择了。然而，让一位天使投资人来投资你的企业并不是一件很简单、容易的事情，为获得天使投资资金，需要你通过不断的努力，通过各方面的人际获得天使投资人的引见，而且你需要有一份很好的创业计划书，在有限的时间内将其清晰地陈述清楚，说服天使投资人将风险投资资金投到你的企业运营中。创业者在融资过程为了减少融资成本，获得更多的创业资金，应当注意几个问题：首先，在这个竞争如此激烈的市场经济时代，创业者不要为了创业融资而一味地筹集创业资本，而将创业总成本的高低置之度外。即使是求资若渴，也不能不考虑创业的总成本，以及自己的资金需求状况，否则到最后还是“竹篮打水一场空”，什么收获都没有，反而债务累累，所以创业者在创业初期应当考虑自己的资金需求状况以及所要的融资总成本。只有资金的预期收益大于融资总成本时，创业者才应该到市场中去融资。其次，为减少创业总成本，以及筹集到所需创业资金，创业者可以适当“挪用”自己储蓄的房款，然后向银行贷款购买房子，因为住房的贷款率是最低的，但是创业者需要经过深思熟虑之后，才能出最后的决定，因为创业是有风险的，一旦自己的房款“打水漂”，那是很难拿回来的。再次，不同的银行，其贷款利率浮动的情况不同，创业者要懂得“货比三家”，通过比较，选取所需总费用最小的银行贷款，通过这样，创业者可以尽可能地减少自己的创业总成本。最后，创业者应该合理选择贷款期限，一般来说，期限短则贷款利率底，期限长则贷款利率高；同时创业者贷款时还要考虑贷款利率的走势，贷款利率向高的趋势走时，根据资金的急需情况来及早申请贷款；贷款利率的趋势走低的情况下，假如资金的需求不急，创业者可以延缓贷款期限，这样可以适当地减少利息的支出，减少融资成本。总之，创业者新创立企业的初期，在根据自己新创企业的实际情况下，要容纳到所需的创业资金，必须要有合适的融资渠道和方式，才能为新创企业容纳到更多的创业资金，让更多的资金投入到新创企业中去，为新创企业的快速、健康成长奠定基础。
一、风险投资的定义风险投资是指由职业金融家将风险资本投向新兴的迅速成长的有巨大竞争潜力的未上市公司（主要是高科技公司），在承担很大风险的基础上为融资人提供长期股权资本和增值服务，培育企业快速成长，数年后通过上市、并购或其它股权转让方式撤出投资并取得高额投资回报的一种投资方式。投资对象：新兴、快速成长、有巨大竞争潜力资本属性：权益资本（中长期投资）投资目的：追求高额回报（财务性投资）二、风险投资的基本特征1、是一种权益投资风险投资不是一种借贷资本，而是一种权益资本；其着眼点不在于投资对象当前的盈亏，而在于他们的发展前景和资产的增值，以便通过上市或出售达到蜕资并取得高额回报的目的。所以，产权关系清晰是风险资本介入的必要前提。2、是一种无担保、有高风险的投资风险投资主要用于支持刚刚起步或尚未起步的高技术企业或高技术产品，一方面没有固定资产或资金作为贷款的抵押和担保，因此无法从传统融资渠道获取资金，只能开辟新的渠道；另一方面，技术、管理、市场、政策等风险都非常大，即使在发达国家高技术企业的成功率也只有20％～30％，但由于成功的项目回报率很高，故仍能吸引一批投资人进行投机。3、是一种流动性较小的中长期投资风险投资往往是在风险企业初创时就投资入资金，一般需经3～8年才能通过蜕资取得收益，而且在此期间还要不断地对有成功希望的企业进行增资。由于其流动性较小，因此有人称之为“呆滞资金”。4、是一种高专业化和程序化的组合投资由于创业投资主要投向高新技术产业，加上投资风险较大，要求创业资本管理者具有很高的专业水准，在项目选择上要求高度专业化和程序化，精心组织、安排和挑选，尽可能地锁定投资风险。为了分散风险，风险投资通常投资于一个包含10个项目以上的项目群，利用成功项目所取得的高回报来弥补失败项目的损失并获得收益。5、是一种投资人积极参与的投资风险资金与高新技术两要素构成推动风险投资事业前行的两大车轮，二者缺一不可。风险投资家（公司）在向风险企业注入资金的同时，为降低投资风险，必然介入该企业的经营管理，提供咨询，参与重大问题的决策，必要时甚 至解雇公司经理，亲自接管公司，尽力帮助该企业取得成功。6、是一种追求超额回报的财务性投资风险投资是以追求超额利润回报为主要目的的一种投资行为，投资人并不以在某个行业获得强有力的竞争地位为最终目标，而是把它作为一种实现超额回报的手段，因此风险投资具有较强的财务性投资属性。三、风险投资的四大要素1 风险资本风险资本是指由专业投资人提供的投向快速成长并且具有很大升值潜力的新兴公司的一种资本。在通常情况下，由于被投资企业的财务状况不能满足投资人于短期内抽回资金的需要，因此无法从传统的融资渠道如银行贷款获得所需资金，这时风险资本便通过购买股权、提供贷款或既购买股权又提供贷款的方式进入这些企业。美国 中国年金 国外资金保险公司 产业公司（主要为上市公司）产业公司 风险投资公司（有较强的政府背景）个人和家庭 个人和家庭基金 非银行金融机构投资银行非银行金融机构国外资金2、风险投资人风险投资人是风险资本的运作者，它是风险投资流程的中心环节，其工作职能是：辨认、发现机会；筛选投资项目；决定投资；促进风险企业迅速成长、退出。资金经由风险投资公司的筛选，流向风险企业，取得收益后，再经风险投资公司回流至投资者。风险投资人大体可分为以下四类：第一类 称为风险资本家（adventure capitalists）。他们是向其它企业家投资的企业家，与其它风险投资人一样，他们通过投资来获得利润。但不同的是风险资本家所投出的资本全部归其自身所有，而不是受托管理的资本。第二类 是风险投资公司（Venture Capital Firm）。风险投资公司的种类有很多种，但是大部分公司通过风险投资基金来进行投资（风险投资公司除通过设立风险投资基金筹集风险资本外，同时也直接向投资人募集资本，公司本身也采用有限合伙制形式，投资人成为公司的有限合伙人，公司经理人员成为公司的一般合伙人），这些基金一般以有限合伙制为组织形式[虽然有限合伙制（LP）是主要组织形式，近年来美国税法也允许选用有限责任合伙制（LLPs）和有限责任公司（LLCs）形式作为风险投资公司另一种可选组织形式]。第三类 是产业附属投资公司（Corporate Venture Investors/direct Investors）。这类投资公司往往是一些非金融性实业公司下属的独立的风险投资机构，他们代表母公司的利益进行投资。和专业基金一样，这类投资人通常主要将资金投向一些特定的行业。第四类 叫天使投资人（Angels）。这类投资人通常投资于非常年轻的公司以帮助这些公司迅速启动。在风险投资领域，“天使”这个词指的是企业家的第一批投资人，这些投资人在公司产品和业务成型之前就把资金投入进来。天使投资人通常是创业企业家的朋友、亲戚或商业伙伴，由于他们对该企业家的能力和创意深信不疑，因而愿意在业务远未开展进来之前就向该企业家投入大笔资金。3、风险企业如果说风险投资家的职能是价值发现的话，风险企业的职能是价值创造。风险企业家是一个新技术、新发明、新思路的发明者或拥有者。他们在其发明、创新进行到一定程度时，由于缺乏后续资金而寻求风险投资家的帮助。除了缺乏资金外，他们往往缺乏管理的经验和技能。这也是需要风险投资家提供帮助的。4、资本市场资本市场是风险投资实现增值变现的必经之路，没有发达完善的资本市场，就不可能使风险投资获得超额回报，从而使风险投资人丧失了进行风险投资的源动力。
参考下： 进入21世纪后，特别在我国加入WTO后，国内产品面临巨大挑战。各行业特别是传统产业都急切需要应用电子技术、自动控制技术进行改造和提升。例如纺织行业，温湿度是影响纺织品质量的重要因素，但纺织企业对温湿度的测控手段仍很粗糙，十分落后，绝大多数仍在使用干湿球湿度计，采用人工观测，人工调节阀门、风机的方法，其控制效果可想而知。制药行业里也基本如此。而在食品行业里，则基本上凭经验，很少有人使用湿度传感器。值得一提的是，随着农业向产业化发展，许多农民意识到必需摆脱落后的传统耕作、养殖方式，采用现代科学技术来应付进口农产品的挑战，并打进国外市场。各地建立了越来越多的新型温室大棚，种植反季节蔬菜，花卉；养殖业对环境的测控也日感迫切；调温冷库的大量兴建都给温湿度测控技术提供了广阔的市场。我国已引进荷兰、以色列等国家较先进的大型温室四十多座，自动化程度较高，成本也高。国内正在逐步消化吸收有关技术，一般先搞调温、调光照，控通风；第二步搞温湿度自动控制及CO2测控。此外，国家粮食储备工程的大量兴建，对温湿度测控技术提也提出了要求。 但目前，在湿度测试领域大部分湿敏元件性能还只能使用在通常温度环境下。在需要特殊环境下测湿的应用场合大部分国内包括许多国外湿度传感器都会“皱起眉头”！例如在上面提到纺织印染行业，食品行业，耐高温材料行业等，都需要在高温情况下测量湿度。一般情况下，印染行业在纱锭烘干中，温度能达到120摄氏度或更高温度；在食品行业中，食物的烘烤温度能达到80-200摄氏度左右；耐高温材料，如陶瓷过滤器的烘干等能达到200摄氏度以上。在这些情况下，普通的湿度传感器是很难测量的。 高分子电容式湿度传感器通常都是在绝缘的基片诸如玻璃、陶瓷、硅等材料上，用丝网漏印或真空镀膜工艺做出电极，再用浸渍或其它办法将感湿胶涂覆在电极上做成电容元件。湿敏元件在不同相对湿度的大气环境中，因感湿膜吸附水分子而使电容值呈现规律性变化，此即为湿度传感器的基本机理。影响高分子电容型元件的温度特性，除作为介质的高分子聚合物的介质常数ε及所吸附水分子的介电常数ε受温度影响产生变化外，还有元件的几何尺寸受热膨胀系数影响而产生变化等因素。根据德拜理论的观点，液体的介电常数ε是一个与温度和频率有关的无量纲常数。水分子的ε在T＝5℃时为78.36，在T＝20℃时为79.63。有机物ε与温度的关系因材料而异，且不完全遵从正比关系。在某些温区ε随T呈上升趋势，某些温区ε随T增加而下降。多数文献在对高分子湿敏电容元件感湿机理的分析中认为：高分子聚合物具有较小的介电常数，如聚酰亚胺在低湿时介电常数为3.0一3.8。而水分子介电常数是高分子ε的几十倍。因此高分子介质在吸湿后，由于水分子偶极距的存在，大大提高了吸水异质层的介电常数，这是多相介质的复合介电常数具有加和性决定的。由于ε的变 化，使湿敏电容元件的电容量C与相对湿度成正比。在设计和制作工艺中很难组到感湿特性全湿程线性。作为电容器，高分子介质膜的厚度d和平板电容的效面积S也和温度有关。温度变化所引起的介质几何尺寸的变化将影响C值。高分子聚合物的平均热线胀系数可达到 的量级。例如硝酸纤维素的平均热线胀系数为108x10-5/℃。随着温度上升，介质膜厚d增加，对C呈负贡献值；但感湿膜的膨胀又使介质对水的吸附量增加，即对C呈正值贡献。可见湿敏电容的温度特性受多种因素支配，在不同的湿度范围温漂不同；在不同的温区呈不同的温度系数；不同的感湿材料温度特性不同。总之，高分子湿度传感器的温度系数并非常数，而是个变量。所以通常传感器生产厂家能在-10-60摄氏度范围内是传感器线性化减小温度对湿敏元件的影响。 国外厂家比较优质的产品主要使用聚酰胺树脂，产品结构概要为在硼硅玻璃或蓝宝石衬底上真空蒸发制作金电极，再喷镀感湿介质材料（如前所述）形式平整的感湿膜，再在薄膜上蒸发上金电极.湿敏元件的电容值与相对湿度成正比关系，线性度约±2%。虽然，测湿性能还算可以但其耐温性、耐腐蚀性都不太理想，在工业领域使用，寿命、耐温性和稳定性、抗腐蚀能力都有待于进一步提高。 陶瓷湿敏传感器是近年来大力发展的一种新型传感器。优点在于能耐高温，湿度滞后，响应速度快，体积小，便于批量生产，但由于多孔型材质，对尘埃影响很大，日常维护频繁，时常需要电加热加以清洗易影响产品质量，易受湿度影响，在低湿高温环境下线性度差，特别是使用寿命短，长期可靠性差，是此类湿敏传感器迫切解决的问题。 当前在湿敏元件的开发和研究中，电阻式湿度传感器应当最适用于湿度控制领域，其代表产品氯化锂湿度传感器具有稳定性、耐温性和使用寿命长多项重要的优点，氯化锂湿敏传感器已有了五十年以上的生产和研究的历史，有着多种多样的产品型式和制作方法，都应用了氯化锂感湿液具备的各种优点尤其是稳定性最强。 氯化锂湿敏器件属于电解质感湿性材料，在众多的感湿材料之中，首先被人们所注意并应用于制造湿敏器件，氯化锂电解质感湿液依据当量电导随着溶液浓度的增加而下降。电解质溶解于水中降低水面上的水蒸气压的原理而实现感湿。 氯化锂湿敏器件的衬底结构分柱状和梳妆，以氯化锂聚乙烯醇涂覆为主要成份的感湿液和制作金质电极是氯化锂湿敏器件的三个组成部分。多年来产品制作不断改进提高，产品性能不断得到改善，氯化锂感湿传感器其特有的长期稳定性是其它感湿材料不可替代的，也是湿度传感器最重要的性能。在产品制作过程中，经过感湿混合液的配制和工艺上的严格控制是保持和发挥这一特性的关键。 在国内九纯健科技依托于国家计量科学研究院、中科院自动化研究所、化工研究院等大型科研单位从事温湿度传感器产品的研制、生产。选用氯化锂感湿材料作为主攻方向，生产氯化锂湿敏传感器及相关变送器，自动化仪表等产品，在吸取了国内外此项技术的成功经验的同时，努力克服传统产品存在的各项弱点，取得实质性进展。产品选用了Al2O3及SiO2陶瓷基片为衬底，基片面积大大缩小，采用特殊的工艺处理，耐湿性和粘覆性均大大提高。使用烧结工艺，在衬底集片上烧结5个9的工业纯金制成的梳妆电极，氯化锂感湿混合液使用新产品添加剂和固有成份混合经过特殊的老化和涂覆工艺后，湿敏基片的使用寿命和长期稳定性大大提高，特别是耐温性达到了-40℃-120℃，以多片湿敏元件组合的独特工艺，是传感器感湿范围为1%RH-98%RH，具备了15%RH范围以下的测量性能，漂移曲线和感湿曲线均实现了较好的线性化水平，使湿度补偿得以方便实施并较容易地保证了宽温区的测湿精度。采用循环降温装置封闭系统，先对对被测气体采样，然后降温检测并确保绝对湿度的恒定，使探头耐温范围提高到600℃左右，大大增强了高温下测湿的功能。成功解决了“高温湿度测量”这一湿度测量领域难题。现在，不采用任何装置直接测量150度以内环境中的湿度的分体式高温型温湿度传感器JCJ200W已成功应用在木材烘干，高低温试验箱等系统中。同时，JCJ200Y产品能耐温高达600度，也已成功应用在印染行业纱锭自动烘干系统、食品自动烘烤系统、特殊陶瓷材料的自动烘干系统、出口大型烘干机械等方面，并表现出良好的效果,为国内自动化控制域填补了高温湿度测量的空白，为我国工业化进程奠定了一定基础。传感器论文： 低温下压阻式压力传感器性能的实验研究 Experimental Study On Performance Of Pressure Transducer At Low Temperature .... 灌区水位测量记录设备及安装技术 摘要：水位测量施测简单直观，易于为广大用水户所接受而且便于自动观测，因而在灌区水量计量乃至在整个灌区信息化建设中都占有十分重要的地位。目前我国灌区中水位监测采用的传感器依据输出量的不同主要分为模拟传感.... 主成分分析在空调系统传感器故障检测与诊断中的应用研究 摘要 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按被检测的对象的性质可将它们的应用分为:直接应用和间接应用。前者是直接检测出受检测对象本身的磁场或磁特性，后者是检测受检对象上人为设置的磁场，用这个磁场来作被检测的信息的载体，通过它，将许多非电、非磁的物理量例如力、力矩、压力、应力、位置、位移、速度、加速度、角度、角速度、转数、转速以及工作状态发生变化的时间等，转变成电量来进行检测和控制。 一 霍尔器件的工作原理 在磁场作用下，通有电流的金属片上产生一横向电位差如图1所示： 这个电压和磁场及控制电流成正比： VH＝K╳｜H╳IC｜ 式中VH为霍尔电压，H为磁场，IC为控制电流，K为霍尔系数。 在半导体中霍尔效应比金属中显著，故一般霍尔器件是采用半导体材料制作的。 用霍尔器件，可以进行非接触式电流测量，众所周知，当电流通过一根长的直导线时，在导线周围产生磁场，磁场的大小与流过导线的电流成正比，这一磁场可以通过软磁材料来聚集，然后用霍尔器件进行检测，由于磁场与霍尔器件的输出有良好的线性关系，因此可利用霍尔器件测得的讯号大小，直接反应出电流的大小，即： I∞B∞VH 其中I为通过导线的电流，B为导线通电流后产生的磁场，VH为霍尔器件在磁场B中产生的霍尔电压、当选用适当比例系数时，可以表示为等式。霍尔传感器就是根据这种工作原理制成的。 二 霍尔传感器的应用 1 霍尔接近传感器和接近开关 在霍尔器件背后偏置一块永久磁体，并将它们和相应的处理电路装在一个壳体内，做成一个探头，将霍尔器件的输入引线和处理电路的输出引线用电缆连接起来，构成如图1所示的接近传感器。它们的功能框见图19。(a)为霍尔线性接近传感器，(b)为霍尔接近开关。 图1 霍尔接近传感器的外形图 a)霍尔线性接近传感器 (b)霍尔接近开关 图2 霍尔接近传感器的功能框图 霍尔线性接近传感器主要用于黑色金属的自控计数，黑色金属的厚度检测、距离检测、齿轮数齿、转速检测、测速调速、缺口传感、张力检测、棉条均匀检测、电磁量检测、角度检测等。 霍尔接近开关主要用于各种自动控制装置，完成所需的位置控制，加工尺寸控制、自动计数、各种计数、各种流程的自动衔接、液位控制、转速检测等等。3.2.7霍尔翼片开关 霍尔翼片开关就是利用遮断工作方式的一种产品，它的外形如图20所示，其内部结构及工作原理示于图21。 图3 霍尔翼片开关的外形图 2 霍尔齿轮传感器 如图4所示,新一代的霍尔齿轮转速传感器，广泛用于新一代的汽车智能发动机，作为点火定时用的速度传感器，用于ABS（汽车防抱死制动系统）作为车速传感器等。 在ABS中，速度传感器是十分重要的部件。ABS的工作原理示意图如图23所示。图中，1是车速齿轮传感器；2是压力调节器；3是控制器。在制动过程中，控制器3不断接收来自车速齿轮传感器1和车轮转速相对应的脉冲信号并进行处理，得到车辆的滑移率和减速信号，按其控制逻辑及时准确地向制动压力调节器2发出指令，调节器及时准确地作出响应，使制动气室执行充气、保持或放气指令，调节制动器的制动压力，以防止车轮抱死，达到抗侧滑、甩尾，提高制动安全及制动过程中的可驾驭性。在这个系统中，霍尔传感器作为车轮转速传感器，是制动过程中的实时速度采集器，是ABS中的关键部件之一。 在汽车的新一代智能发动机中，用霍尔齿轮传感器来检测曲轴位置和活塞在汽缸中的运动速度，以提供更准确的点火时间，其作用是别的速度传感器难以代替的，它具有如下许多新的优点。 （1）相位精度高，可满足0.4°曲轴角的要求，不需采用相位补偿。 （2）可满足0.05度曲轴角的熄火检测要求。 （3）输出为矩形波，幅度与车辆转速无关。在电子控制单元中作进一步的传感器信号调整时，会降低成本。 用齿轮传感器，除可检测转速外，还可测出角度、角速度、流量、流速、旋转方向等等。 图4 霍尔速度传感器的内部结构 1. 车轮速度传感器2.压力调节器3.电子控制器 2. 图4 ABS气制动系统的工作原理示意图 3 旋转传感器 按图5所示的各种方法设置磁体，将它们和霍尔开关电路组合起来可以构成各种旋转传感器。霍尔电路通电后，磁体每经过霍尔电路一次，便输出一个电压脉冲。 (a)径向磁极(b)轴向磁极(c)遮断式 图5 旋转传感器磁体设置 由此，可对转动物体实施转数、转速、角度、角速度等物理量的检测。在转轴上固定一个叶轮和磁体，用流体（气体、液体）去推动叶轮转动，便可构成流速、流量传感器。在车轮转轴上装上磁体，在靠近磁体的位置上装上霍尔开关电路，可制成车速表，里程表等等，这些应用的实例如图25所示。 图6的壳体内装有一个带磁体的叶轮，磁体旁装有霍尔开关电路，被测流体从管道一端通入，推动叶轮带动与之相连的磁体转动，经过霍尔器件时，电路输出脉冲电压，由脉冲的数目，可以得到流体的流速。若知管道的内径，可由流速和管径求得流量。霍尔电路由电缆35来供电和输出。 图6 霍尔流量计 由图7可见，经过简单的信号转换，便可得到数字显示的车速。 利用锁定型霍尔电路，不仅可检测转速，还可辨别旋转方向，如图27所示。 曲线1对应结构图（a）,曲线2对应结构图(b)，曲线3对应结构图(c)。 图7 霍尔车速表的框图 图8 利用霍尔开关锁定器进行方向和转速测定 4 在大电流检测中的应用 在冶金、化工、超导体的应用以及高能物理（例如可控核聚变）试验装置中都有许多超大型电流用电设备。用多霍尔探头制成的电流传感器来进行大电流的测量和控制，既可满足测量准确的要求，又不引入插入损耗，还免除了像使用罗果勘斯基线圈法中需用的昂贵的测试装置。图9示出一种用于DⅢ－D托卡马克中的霍尔电流传感器装置。采用这种霍尔电流传感器，可检测高达到300kA的电流。 图9（a）为G－10安装结构，中心为电流汇流排，(b)为电缆型多霍尔探头，(c)为霍尔电压放大电路。 (a)G�10安装结构(b)电缆型多霍尔探头(c)霍尔电压放大电路 图9 多霍尔探头大电流传感器 图10霍尔钳形数字电流表线路示意图 图11霍尔功率计原理图 (a)霍尔控制电路 (b)霍尔磁场电路 图12霍尔三相功率变送器中的霍尔乘法器 图13霍尔电度表功能框图 图14霍尔隔离放大器的功能框图 5 霍尔位移传感器 若令霍尔元件的工作电流保持不变，而使其在一个均匀梯度磁场中移动，它输出的霍尔电压VH值只由它在该磁场中的位移量Z来决定。图15示出3种产生梯度磁场的磁系统及其与霍尔器件组成的位移传感器的输出特性曲线，将它们固定在被测系统上，可构成霍尔微位移传感器。从曲线可见，结构（b）在Z<2mm时，VH与Z有良好的线性关系，且分辨力可达1μm，结构（C）的灵敏度高，但工作距离较小。 图15 几种产生梯度磁场的磁系统和几种霍尔位移传感器的静态特性 用霍尔元件测量位移的优点很多：惯性小、频响快、工作可靠、寿命长。 以微位移检测为基础，可以构成压力、应力、应变、机械振动、加速度、重量、称重等霍尔传感器。 6 霍尔压力传感器 霍尔压力传感器由弹性元件，磁系统和霍尔元件等部分组成，如图16所示。在图16中，（a）的弹性元件为膜盒，(b)为弹簧片，(c)为波纹管。磁系统最好用能构成均匀梯度磁场的复合系统，如图29中的(a)、(b)，也可采用单一磁体，如（c）。加上压力后，使磁系统和霍尔元件间产生相对位移，改变作用到霍尔元件上的磁场，从而改变它的输出电压VH。由事先校准的p～f(VH)曲线即可得到被测压力p的值。 图16 几种霍尔压力传感器的构成原理 7 霍尔加速度传感器 图17示出霍尔加速度传感器的结构原理和静态特性曲线。在盒体的O点上固定均质弹簧片S,片S的中部U处装一惯性块M，片S的末端b处固定测量位移的霍尔元件H，H的上下方装上一对永磁体，它们同极性相对安装。盒体固定在被测对象上，当它们与被测对象一起作垂直向上的加速运动时，惯性块在惯性力的作用下使霍尔元件H产生一个相对盒体的位移，产生霍尔电压VH的变化。可从VH与加速度的关系曲线上求得加速度。 图17 霍尔加速度传感器的结构及其静态特性 三 小结 目前霍尔传感器已从分立元件发展到了集成电路的阶段，正越来越受到人们的重视，应用日益广泛。
温度传感器原理及应用论文参考文献
温度传感器原理及应用论文参考文献，温度传感器是温度测量仪表的核心部分，是指能感受温度并转换成可用输出信号的传感器，品种繁多，也是用处比较广的工具。以下分享温度传感器原理及应用论文参考文献。
一、温度传感器工作原理–恒温器
恒温器是一种接触式温度传感器，由两种不同金属（如铝、铜、镍或钨）组成的双金属条组成。
两种金属的线性膨胀系数的差异导致它们在受热时产生机械弯曲运动。
一、温度传感器工作原理–双金属恒温器
恒温器由两种热度不同的金属背靠背粘在一起组成。当天气寒冷时，触点闭合，电流通过恒温器。当它变热时，一种金属比另一种金属膨胀得更多，粘合的双金属条向上（或向下）弯曲，打开触点，防止电流流动。
有两种主要类型的双金属条，主要基于它们在受到温度变化时的运动。有在设定温度点对电触点产生瞬时“开/关”或“关/开”类型动作的“速动”类型，以及逐渐改变其位置的较慢“蠕变”类型随着温度的变化。
速动型恒温器通常用于我们家中，用于控制烤箱、熨斗、浸入式热水箱的温度设定点，也可以在墙上找到它们来控制家庭供暖系统。
爬行器类型通常由双金属线圈或螺旋组成，随着温度的变化缓慢展开或盘绕。一般来说，爬行型双金属条对温度变化比标准的按扣开/关类型更敏感，因为条更长更薄，非常适合用于温度计和表盘等。
二、温度传感器工作原理–热敏电阻
热敏电阻通常由陶瓷材料制成，例如镀在玻璃中的镍、锰或钴的氧化物，这使得它们很容易损坏。与速动类型相比，它们的主要优势在于它们对温度、准确性和可重复性的任何变化的响应速度。
大多数热敏电阻具有负温度系数（NTC），这意味着它们的电阻随着温度的升高而降低。但是，有一些热敏电阻具有正温度系数 (PTC)，并且它们的电阻随着温度的升高而增加。
热敏电阻的额定值取决于它们在室温下的电阻值（通常为 25 o C）、它们的时间常数（对温度变化作出反应的时间）以及它们相对于流过它们的电流的额定功率。与电阻一样，热敏电阻在室温下的电阻值从 10 兆欧到几欧姆不等，但出于传感目的，通常使用以千欧为单位的那些类型。
温度传感器类毕业论文文献有哪些？
1、[期刊论文]一种高稳定性双端出纤型光纤光栅温度传感器
期刊：《声学与电子工程》 | 2021 年第 002 期
摘要：针对双端出纤型光纤光栅温度传感器线性度较差、温度测量精度低的问题,文章首先对传感器内部结构进行了优化,使光纤光栅在整个温度测量区间内不受结构件热胀冷缩的应力影响,从而提升传感器的稳定性、实验验证,采用新工艺封装的.光纤光栅温度传感器在5～65°C的范围内温度精度达到0、1°C,且重复性良好,适用于自然环境下的温度传感、
关键词：光纤光栅；温度传感器；应力；测温精度
链接：、zhangqiaokeyan、com/academic-journal-cn_acoustics-electronics-engineering_thesis/0201290086379、html
2、[期刊论文]某型温度传感器防护套弯折疲劳试验的寿命研究
期刊：《环境技术》 | 2021 年第 001 期
摘要：由于动车组轴端温度传感器的大多数已达到三级修、四级修的修程,检修的数量和成本逐年增加,检修发现出现防护套破损的情况较多,需要大量更换,本文通过对温度传感器的防护套进行弯折疲劳试验,对数据结果进行统计分析,确认导致防护套弯折老化的主要原因、
关键词：防护套；破损；弯折疲劳
链接：、zhangqiaokeyan、com/academic-journal-cn_environmental-technology_thesis/0201288850019、html
3、[期刊论文]进气压力温度传感器锡晶须的分析
期刊：《机械制造》 | 2021 年第 004 期
摘要：对进气压力温度传感器的结构进行了介绍,对进气压力温度传感器产生锡晶须问题进行了分析,并在分析锡晶须生长机理的基础上提出了抑制方法、
关键词：传感器；锡晶须；分析
链接：、zhangqiaokeyan、com/academic-journal-cn_machinery_thesis/0201288850874、html
4、[期刊论文]一种具有±0、5℃精度的CMOS数字温度传感器
期刊：《电子设计工程》 | 2021 年第 001 期
摘要：该文设计了一种基于0、35μm CMOS工艺的采用双极型晶体管作为感温元件的数字温度传感器、该温度传感器主要由正温度系数电流产生电路、负温度系数电流产生电路、一阶连续时间Σ-Δ调制器、计数器和I2C总线接口等模块组成、为提高温度传感器的测量精度
该文深入分析了在不采用校准技术的情况下工艺漂移对温度传感器精度的影响,并在此基础上提出了简单的校准电路设计、根据电路仿真结果,在加入校准电路之后,温度传感器在-40～120℃温度范围内的精度可以达到±0、5℃、
关键词：数字温度传感器；CMOS工艺；双极型晶体管；校准
链接：、zhangqiaokeyan、com/academic-journal-cn_electronic-design-engineering_thesis/0201286451032、html
5、[期刊论文]柴油机冷却水温度传感器断裂故障分析
期刊：《内燃机与配件》 | 2021 年第 004 期
摘要：针对柴油机冷却水温度传感器断裂的问题,通过对该测点管路流腔进行CFD仿真计算,分析了流腔内部速度和压力场的变化情况,确定了传感器的断裂原因。计算结果表明:传感器位置处流速较大,导致传感器下部受振荡力,且发生了空蚀,使传感器失效。
本文针对此次传感器断裂故障提出了解决措施:对传感器的位置进行了优化布置;对传感器的结构形式进行了改进。通过改进,传感器随整机验证时间超过1500h,未再发生同类断裂故障,保证了柴油机的安全运行,为以后类似故障的分析和解决提供参考。
关键词：柴油机；温度传感器；流速；受力
链接：、zhangqiaokeyan、com/academic-journal-cn_internal-combustion-engine-parts_thesis/0201288594662、html
常见温度传感器
温度是与人类生活息息相关的物理量，在工业生产自动化流程中，温度测量点要占全部测量点的一半左右。它不仅和我们的生活环境密切相关，在科研及生产过程中，温度的变化对实验及生产的结果至关重要，所以温度传感器应用相当广泛。
温度传感器对温度敏感具有可重复性和规律性，是利用一些金属、半导体等材料与温度相关的特性制成的。现在来介绍一些温度传感器的工作原理。
铂容易提纯，其物理、化学性能在高温和氧化介质中非常稳定。铂电阻的输入－输出特性接近线性，且测量精度高，所以它能用作工业测温元件，还能作为温度计作基准器。
铂电阻在常用的热电阻中准确度最高，国际温标ITS-90中还规定，将具有特殊构造的铂电阻作为13.5033℃～961.780℃标准温度计来使用。铂电阻广泛用于-200℃～850℃范围内的温度测量，工业中通常在600℃以下。
PN结温度传感器是利用PN结的结电压随温度成近似线性变化这一特性实现对温度的检测、控制和补偿等功能。实验表明，在一定的电流模式下，PN结的正向电压与温度之间具有很好的线性关系。
根据PN结理论，对于理想二极管，只要正向电压UF大于几个kbT/e(kb为波尔兹曼常数，e为电子电荷)。其正向电流IF与正向电压UF和温度T之间的关系可表示为
由半导体理论可知，对于实际二极管，只要它们工作的PN结空间电荷区中的复合电流和表面漏电流可以忽略，而又未发生大注入效应的电压和温度范围内，其特性与上述理想二极管是相符合的[6]。实验表明，对于砷化镓、
锗和硅二极管，在一个相当宽的温度范围内，其正向电压与温度之间的关系与式(1-3)是一致的，如图1-1所示。
实验发现晶体管发射结上的正向电压随温度的上升而近似线性下降，这种特性与二极管十分相似，但晶体管表现出比二极管更好的线性和互换性。
二极管的温度特性只对扩散电流成立，但实际二极管的正向电流除扩散电流成分外，还包括空间电荷区中的复合电流和表面漏电流成分。这两种电流与温度的关系不同于扩散电流与温度的关系，因此，实际二极管的电压—温度特性是偏离理想情况的。
由于三极管在发射结正向偏置条件下，虽然发射结也包括上述三种电流成分，但是只有其中的扩散电流成分能够到达集电极形成集电极电流，而另外两种电流成分则作为基极电流漏掉，并不到达集电极。因此，晶体管的
所以表现出更好的电压－温ICUBE关系比管的IFUF关系更符合理想情况，
度线性关系。根据晶体管的有关理论可以证明，NPN晶体管的基极—发射极电压UBE与温度T和集电极电流Ic的函数关系式与二极管的UF与T和IF函数关系式(1-3)相同。因此，在集电极电流Ic恒定条件下，晶体管的基极—发射极电压UBE与温度T呈线性关系。但严格地说，这种线性关系是不完全的，因为关系式中存在非线性项。
集成温度传感器是将温敏晶体管及其辅助电路集成在同一芯片的集成化温度传感器。这种传感器的优点是直接给出正比于绝对温度的理想的线性输出[7]。目前，集成温度传感器已广泛用于-50℃～+150℃温度范围内的温度检测、控制和补偿等。集成温度传感器按输出形式可分为电压型和电流型两种。
进气温度传感器工作原理是什么？
进气温度传感器的工作原理是：进气温度传感器在工作状态下，内部安装了一个具有负温度电阻系数的热敏电阻，通过这个负温度热敏电阻感知温度变化，进而调节电阻的大小改变电路电压。
以下是关于进气温度传感器的详细介绍：
1、原理：进气温度传感器就是一个负温度系数的热敏电阻，当温度升高的时候电阻阻值会变小，当温度降低的时候电阻值会增大，汽车的电压会随着汽车电路中电阻的变化而变化，从而产生不一样的电压信号，可以完成汽车控制系统的自动操作。
2、作用：汽车的进气温度传感器就是检测汽车发动机的进气温度，将进气温度转变为电压信号输入为ecu作为喷油修正的信号使用。