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浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
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工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文
无论是在学校还是在社会中，大家一定都接触过论文吧，通过论文写作可以提高我们综合运用所学知识的能力。写起论文来就毫无头绪？下面是我精心整理的工程测绘中无人机遥感技术的优势和运用论文，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。
摘要：
文章主要就无人机遥感测绘技术相关内容进行分析，其中着重探究工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用。无人遥感测绘技术的应用，不仅有利于提升测绘行业发展的科学性、创新性，同时也有利于提高工程测绘的水平和质量。
关键词：
工程测绘；无人机烟感测绘技术；数据分析；
引言：
近年来，无人机在很多领域都得到了广泛应用，并发挥着越来越重要的作用。在工程测量领域对无人机技术的应用，能够为复杂环境下地面测量提供便利，获取相应地区的图像、影像等数据资料，有效提升测量工作的严谨性和科学性。
1、无人机遥感测绘技术的优势
、提升数据的准确性
在工程测绘中全面应用无人机遥感技术，能够对数据准确性有效提升，保证收集数据的安全性，为工程建设提供依据。无人机遥感技术的复杂性相对较高，借助不同类型的技术，特别是对数码传感技术、卫星定位技术以及无人技术的应用，能够全面提升数据收集的质量及效率，大大降低测绘误差，从而保证对数据快速收集的同时，利用高科技全面提升数据的准确性。在对无人机技术不断应用的过程中，其设计也在不断改善，应用的成熟性越来越高。无人机有较小的体积、较高的灵活性，能够很好地推动工程测绘，尤其针对复杂地区，借助无人机遥控测绘技术，能够开展详细的勘察工作，借助软件的应用，能够对数据失误、丢失情况有效避免。
、提升效率
无人机遥感测绘技术的应用，能够减少人工操作程序，有效提高工作效率，在一定程度上降低误差，短时间内对数据快速处理，不仅能够保证效率，还能够保证质量。应用无人机外部作业过程中，能够突破恶劣天气影响，同时也有较长的续航时间，从而保障测绘进度。
、降低成本
测绘作业的复杂性相对较高，应用无人机遥控测绘技术能够有效减少其成本，在一定程度上转变传统测绘方式，提升测绘工作的准确性、科学性。借助地面信息收集工作，能够为其他工作的数据来源奠定基础。在传统测绘过程中，借助载人飞机或卫星对收集数据，会产生较高的成本，且存在安全问题，很容易被恶劣天气影响。应用无人机遥感测绘技术，能够有效地降低成本。
2、无人机遥感技术在工程测绘中的具体应用
、采集数据
在建设工程中，需要始终以数据为基础，因此需要保证数据的精度，但保证数据的精度就需要保证测绘的精度，从而保证建设项目的建筑质量。可见工程测绘收集数据工作十分重要，是工程决策的重要依据，在此基础上分析数据，有利于全面优化工程的谋划、设计。在不同工程测绘过程中，无人机遥感技术的应用也更加广泛，工作人员能够对不同类型数据有效收集，同时也能够借助相关技术，对数据进行分析汇总，对数据收集的精度、速度有效提升。在具体操作过程中，工作人员可以应用计算机输入指令，划分相应的测绘区域，对无人机航线有效设计，并在相应的环境下，引导无人机执行相应的命令，在无人机测绘飞行的过程中，能够明确相应的数据信息，从而结束工程测绘工作。现阶段，技术创新性不断提升，应用定位系统，能够保证定位的精准性，结合坐标系统，能够保证相应区域内的测绘作业能力。对无人机取得的资料，相关工作人员要优化监测、复核工作，对数据的精确性有效保证，并补充其他数据。
、采集图像
应用无人机遥感测绘技术开展工程测绘，除了收集数据，还要收集整理不同图像，对制图的要求有效满足。借助无人机技术，能够收集测绘范围内不同方面的信息，进一步形成影像拍摄。同时，在此基础上，还能够对三维建模有效应用，深加工上一阶段拍摄的画面，为制图工作奠定良好的基础。无人机测绘有较高的智能化，针对不符合需求的图像会进行自动处理，如应用重叠影像数码相机进行自动变焦，对图像参数快速调整有效实现，保证图像收集的清晰性。
、开展低空作业
应用无人机遥感测绘技术，能够对安全性有效保障，尤其一些对图像要求较高的工程测绘项目，无人机测绘能够对上述要求有效满足。在一些恶劣环境之中，应用无人机开展低空作业，因其有更强的灵活性，能够避免受外部条件影响，高效快捷地完成任务。无人机遥感测绘技术也在不断升级，能够很好地提高无人机快速应对能力，有效提升测绘质量。
3、无人机遥感测绘技术应用注意事项
、对相关设备定期检查
为了全面发挥无人机的优势，有效保证测绘结果，并对无人机使用效率有效提高，需要对设备监测的精准性不断优化，保证设备始终处于最佳状态。监测调试工作在应用无人机遥感测绘技术中十分重要，在正式应用设备前，相关工作人员要做好设备性能检测工作，对设备的性能优化，再开展飞行试验，针对不稳定的'设备，相关的工作人员要强化相应的调试工作，对设备性能的稳定性有效保证。此外，相关工作人员还要优化日常保养工作，对通讯设备、电源系统、地面电台等方面进行定期检查，对设备安全性有效保证。
、对像控电测量流程优化
对无人机技术应用，要优化相应的流程，保证无人机遥感测绘技术的应用效果有效提升。工作人员要注意强化拍摄像控点布设工作，对其安全性、高效性有效保证，并完善优化升级工作。具体从以下3个方面入手：
1）要注意监测在可控范围内，与拍摄范围的具体情况有效结合，进行相应地分析，对拍摄区域自由网效果明确，同时还要检查快速生成自由网快拼图的情况，明确是否存在偏差。
2）要对像控点测量方案布设流程优化。要以目标测量范围的具体情况为基础，如地势、地形，优化控制像控点相片质量，提升收集数据的严谨性，避免对影响、数据处理的随意性，还要注意保留原始数据，从而为后续调整制图奠定良好的基础，有效保证数据的真实性。
3）相关工作人员要加强数据存储工作。对于无人机拍摄而言，会出现大量数据，设备中会对相应的数据储存，需要对其中没有价值的信息有效去除，避免无用数据对新数据的影响，保证色彩效果和清晰度。
、对飞行、摄影质量有效控制
为了对无人机拍摄的水平、效率有效保证，相关工作人员需要在实际应用过程中，对无人机的飞行、摄影质量进行严格控制。在具体应用过程中，相关工作人员需要注意：
1）结合规定的时间，带无人机进场，并对无人机不同方面的信息明确，如无人机的降落、起飞方式等，同时还要对飞行速度有效控制，保证测绘影像的清晰性。
2）要注意对无人机飞行高度的设计、控制工作优化，对拍摄区域的设计航高于飞行航高之间的高度差明确，并控制在合理的范围之内。随后还要注意对无人机的飞行状态有效控制，避免其他信号影响无人机拍摄的准确性。此外，在无人机飞行过程中，相关工作人员还需要注意对无人机的上升、下降飞行速率有效控制，并制定相应的安全保护方案。
4、总结
综上所述，应用传统测绘技术，已经不能满足现阶段的市场需要，需将无人机遥感测绘技术应用其中。但为了保证工程测绘结果的科学性和准确性，相关工作人员需要结合实际情况，优化无人机遥感测绘技术，从而有效提升工程测绘的质量和效率。
参考文献
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[2]易应军.工程测绘中无人机遥感测绘技术的应用研究[J].建筑工程技术与设计,2020(8):4376.
[3]郑义,董晓亮.论无人机遥感测绘技术在工程测绘中的应用[J].建筑工程技术与设计,2019(36):4055.
随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》 摘要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。 关键词：智能移动机器人越障避障伸展收缩 1 引言 上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。 2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术 由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。 智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。 3 一种越障机器人 我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。 4 智能移动机器人的应用概况 随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。 陆地智能移动机器人 20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。 水下智能移动机器人 近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。 仿生智能移动机器人 近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。 5 智能移动机器人的发展方向及前景 影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括： (1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。 (2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。 (3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。 (4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。 6 结束语 总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。 参考文献： [1]谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010. [2]陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008. [3]徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2). [4]肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011. 机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》 摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。 关键词机器人;设计;方法 1.前言 纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。 2.控制系统的硬件设计 在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。 (1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。 (2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。 (3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。 (4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。 (5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。 3.软硬件模块开发流程和界面程序 (1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。 (2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。 (3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。 (4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。 (5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。 (6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。 4.机器人精度标定和视觉软件处理 精度标定 精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。 视觉处理软件 包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。 人机界面设计及实现 当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。 5.结束语 总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。 参考文献： [1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72. [2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126. [3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134. 机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》 [摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。 [关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理 0 前言 机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。 1 igm焊接机器人组成及工作原理 igm焊接机器人的组成 igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。 igm焊接机器人工作原理 igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。 2 igm焊接机器人故障诊断及分析 焊接机器人故障类型 焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。 igm焊接机器人常见故障处理 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。 回路阻抗的测试步骤： i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好; ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置; iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。 iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动; v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”; vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。 i检查接地电缆，测量回路电阻值为Ω，正常 值以<20Ω为佳。 ii检查焊丝直径(Ф)与送丝轮的公称直径相匹配。 iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。 iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。 v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。 vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。 突发故障的分析及处理 该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。 为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围， 对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。 找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。 3 结束语 维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。 参考文献 [1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003. [2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014. [3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011. 猜你喜欢： 1. 关于科技论文的范文 2. 关于计算机的科技论文3000字 3. 数学科技论文800字 4. 自动化科技论文题目与范文
机器人控制技术论文篇二 智能控制在机器人技术中的应用 摘要：机器人的智能从无到有、从低级到高级，随着科学技术的进步而不断深人发展。计算机技术、 网络技术 、人工智能、新材料和MEMS技术的发展，智能化、网络化、微型化发展趋势凸显出来。本文主要探讨智能控制在机器人技术中的应用。 关键词：智能控制 机器人 技术 1、引言 工业机器人是一个复杂的非线性、强耦合、多变量的动态系统，运行时常具有不确定性，而用现有的机器人动力学模型的先验知识常常难以建立其精确的数学模型，即使建立某种模型，也很复杂、计算量大，不能满足机器人实时控制的要求。智能控制的出现为解决机器人控制中存在的一些问题提供了新的途径。由于智能控制具有整体优化，不依赖对象模型，自学习和自适应等特性，用它解决机器人等复杂控制问题，可以取得良好效果。 2、智能机器人的概述 提起智能机器人，很容易让人联想到人工智能。人工智能有生物学模拟学派、心理学派和行为主义学派三种不同的学派。在20世纪50年代中期，行为主义学派一直占统治地位。行为主义学派的学者们认为人类的大部分知识是不能用数学方法精确描述的，提出了用符号在计算机上表达知识的符号推理系统，即专家系统。专家系统用规则或语义网来表示知识规则。但人类的某些知识并不能用显式规则来描述，因此，专家系统曾一度陷人困境。近年来神经网络技术取得一定突破，使生物模拟学派活跃起来。智能机器人是人工智能研究的载体，但两者之间存在很大的差异。例如，对于智能装配机器人而言，要求它通过视觉系统获取图纸上的装配信息，通过分析，发现并找到所需工件，按正确的装配顺序把工件一一装配上。因此，智能机器人需要具备知识的表达与获取技术，要为装配做出规划。同时，在发现和寻找工件时需要利用模式识别技术，找到图样上的工件。装配是一个复杂的工艺，它可能要采用力与位置的混合控制技术，还可能为机器人的本体装上柔性手腕，才能完成任务，这又是机构学问题。智能机器人涉及的面广，技术要求高，是高新技术的综合体。那么，到底什么是智能机器人呢?到目前为止，国际上对智能机器人仍没有统一的定义。一般认为，智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。所谓感知，即指发现、认识和描述外部环境和自身状态的能力。如装配作业，它要能找到和识别所要的工件，需要利用视觉传感器来感知工件。同时，为了接近工件，智能机器人需要在非结构化的环境中，认识瘴碍物并实现避障移动。这些都依赖于智能机器人的感觉系统，即各种各样的传感器。所谓思维，是指机器人自身具有解决问题的能力。比如，装配机器人可以根据设计要求，为一个复杂机器找到零件的装配办法及顺序，指挥执行机构，即动作部分去装配完成这个机器，动作是指机器人具有可以完成作业的机构和驱动装置。因此，智能机器人是一个复杂的软件、硬件的综合体。虽然对智能机器人没有统一的定义，但通过对具体智能机器人的考察，还是有一个感性认识的。 3、智能机器人的体系结构 智能机器人的体系结构主要包括硬件系统和软件系统两 个方面。由于智能机器人的使用目的不同，硬件系统的构成也不尽相同。结构是以人为原型设计的。系统主要包括视觉系统、行走机构、机械手、控制系统和人机接口。如图1所示： 视觉系统 智能机器人利用人工视觉系统来模拟人的眼睛。视觉系统可分为图像获取、图像处理、图像理解3个部分。视觉传感器是将景物的光信号转换成电信号的器件。早期智能机器人使用光导摄像机作为机器人的视觉传感器。近年来，固态视觉传感器，如电荷耦合器件CCD、金属氧化物半导体CMOS器件。同电视摄像机相比，固体视觉传感器体积小、质量轻，因此得到广泛的应用。视觉传感器得到的电信号经过A/D转换成数字信号，即数字图像。单个视觉传感器只能获取平面图像，无法获取深度或距离信息。目前正在研究用双目立体视觉或距离传感.器来获取三维立体视觉信息。但至今还没有一种简单实用的装置。数字图像经过处理，提取特征，然后由图像理解部分识别外界的景物。 行走机构 智能机器人的行走机构有轮式、履带式或爬行式以及类人型的两足式。目前大多数智能机器人.采用轮式、履带式或爬行式行走机构，实现起来简单方便。1987年开始出现两足机器人，随后相继研制了四足、六足机器人。让机器人像人类一样行走，是科学家一直追求的梦想。 机械手 智能机器人可以借用工业机器人的机械手结构。但手的自由度需要增加，而且还要配备触觉、压觉、力觉和滑觉等传感器以便产生柔软、.灵活、可靠的动作，完成复杂作业。 控制系统 智能机器人多传感器信息的融合、运动规划、环境建模、智能推理等需要大量的内存和高速、实时处理能力。现在的冯?诺曼结构作为智能机器人的控制器仍然力不从心。随着光子计算机和并行处理结构的出现，智能机器人的处理能力会更高。机器人会出现更高的钾能。 人机接口 智能机器人的人机接口包括机器人会说、会听以及网络接日、话筒、扬声器、语音合成和识别系统，使机器人能够听懂人类的指令，能与人以自然语言进行交流。机器人还需要具有网络接n，人可以通过网络和通讯技术对机器.人进行控制和操作。 随着智能机器人研究的不断深入、越来越多的各种各样的传感器被使用，信息融合、规划，问题求解，运动学与动力学计算等单元技术不断提高，使智能机器人整体智能能力不断增强，同时也使其系统结构变得复杂。智能机器人是一个多CPU的复杂系统，它必然是分成若干模块或分层递阶结构。在这个结构中，功能如何分解、时间关系如何确定、空间资源如何分配等问题，都是直接影响整个系统智能能力的关键问题。同时为了保证智能系统的扩展，便于技术的更新，要求系统的结构具有一定开放性，从而保证智能能力不断增强，新的或更多传感器可以进入，各种算法可以组合使用口这便使体系结构本身变成了一个要研究解决的复杂问题。智能机器人的体系结构是定义一个智能机器人系统各部分之间相互关系和功能分配，确定一个智能机器人或多个智能机器人系统的信息流通关系和逻辑上的计算结构。对于一个具体的机器人而言，可以说就是这个机器人信息处理和控制系统的总体结构，它不包括这个机器人的机械结构内容。事实上，任何一个机器人都有自己的体系结构。目前，大多数工业机器人的控制系统为两层结构，上层负责运动学计算和人机交互，下层负责对各个关节进行伺服控制。 参考文献： [1]左敏，曾广平. 基于平行进化的机器人智能控制研究[J]. 计算机仿真，2011，08：15-16. [2]陈赜，司匡书. 全自主类人机器人的智能控制系统设计[J]. 伺服控制，2009，02：76-78. [3]康雅微. 移动机器人马达的智能控制[J]. 装备制造技术，：102-103. 看了“机器人控制技术论文”的人还看： 1. 搬运机器人技术论文 2. 机电控制技术论文 3. 关于机器人的科技论文 4. 工业机器人技术论文范文(2) 5. 机器人科技论文
运用SWTO分析，迎接加入WTO冲击━━ 试论变动与转型中的中国企业战略管理加入WTO，意味者中国企业不得不在国际范围内参与竞争，因而必须经历激烈的变动与转型。为了应对国际竞争的剧烈冲击，中国企业必须进行战略调整，加强战略管理，以在国际化竞争中掌握自己的命运，在变动与转型中发展壮大。本文根据我国企业现状，运用企业战略管理中SWOT分析方法，分析我国企业的优势、劣势，面临的机遇和挑战，并据此提出构建战略体系，加强战略控制的基本思路。 一、运用SWOT分析，认清发展条件 SWOT分析法，是一种综合考虑企业内部条件和外部环境的各种因素，进行系统评价，从而选择最佳经营战略的方法。这里，S是指企业内部的优势(Strengths),W是指企业内部的劣势(Weaknesses),O是指企业外部环境的机会(Opportunities),T是指企业外部环境的威胁(Threats)。（一）企业的优势和劣势（Strengths and Weaknesses）企业内部的优势和劣势是相对于竞争对手而言的，一般表现在企业的资金、技术设备、职工素质、产品、市场、管理技能等方面。判断企业内部的优势和劣势一般有两项标准：一是单项的优势和劣势。例如，企业资金雄厚，则在资金上占优势；市场占有率低，则在市场上占劣势。二是综合的优势和劣势。为了评估企业的综合优势和劣势，应选定一些重要因素，加以评价打分，然后根据其重要程度按加权确定。企业外部的机会是指环境中对企业有利的因素，如政府支持、高新技术的应用、良好的购买者和供应者关系等。企业外部的威胁是指环境中对企业不利的因素，如新竞争对手的出现、市场增长率当前竞争地位或影响企业未来竞争地位的主要障碍。就我国企业来讲，做SWOT分析的第一步是同国外竞争者相比较，企业具有哪些强处和弱点。强处是指能使企业进行有效竞争和良好经营的因素，它通常表现为企业的一种相对优势。例如企业是具有充足的资金来源、成本优势、完善的服务系统、先进的生产能力等。企业拥有的强处如果是竞争者难以模仿，而且对顾客重视的价值有超水准贡献，就构成了企业的核心能力。21世纪的国际化将越来越体现为企业核心能力的竞争。“入世”后，国内企业将不得不置身于激烈的国际化竞争，如果仅有一些强处，而没有自己的核心能力，将很难在竞争中取得优势。因此。国内企业在对自身能力进行分析时，应认真考虑自己是否具有核心能力，怎样建立自己的核心能力；国内企业还必须改变过去那种只注重有形资源而忽略无形资源的倾向，因为核心能力不是由企业所拥有的有形资源所决定的，而是取决于企业的无形资源，如技术、知识、企业文化等。企业对自身弱点的分析应尽可能做到深入、具体。弱点就是给企业经营带来不利的因素，这些因素的存在会使企业在市场竞争中处于劣势。目前国内企业与西方企业相比，具有很多弱点，如技术水平低、生产成本高、管理落后、研究与开发工作滞后，对市场的快速反应能力差等。例如我国机械企业产品的平均生命周期是 年，而美国同类产品的平均周期仅仅是3年，产品开发周期仅仅是3个月。又如，国际上一般认为研究与开发资金占销售收入1％的企业难以生存，占2％可以维持，占5％以上的才有竞争力。日本的日立公司占％，佳能公司占％，而我国企业平均仅占％。（二）企业面临的机遇和(Opportunities and Threats)SWOT法的第二步是认清企业面临的机遇和威胁。是影响企业战略的一个重要因素，其形式分为两种：一是行业机遇，即某一行业环境向所有企业提供的发展机遇；二是企业机遇，即每个企业由于自身的强处和点而能够把握到的机遇。我国加入WTO后，对某些行业例如以劳动密集型为主、出口导向的轻工行业将十分有利，这是由于企业可以享受其它国家和地区关税减让的好处，取消进口配额限制等。但是，企业最终能否将行业转化为自己的，则取决于企业能否利用自己的优势，并做好充分的准备。 加入WTO后，我国出口型的企业、以进口产品为原材料或投入品的企业、劳动密集型企业和资源型企业等都将面临难得的机遇。 1、WTO综合贸易争端解决机制可以防止大国采取单边限制措施，为解决贸易中的争端提供了一个良好的机制，我国的出口企业有了一个保护自己合法权益的场所。WTO的有关反倾销协议，可以成为我国工业遭受实质性损害时正当防卫的法律武器。 2、加入WTO是我国融入世界经济主流的最有效途径。我国将享受这一世界多边贸易体制和贸易自由化所带来的利益，并有利于企业扩大产品的出口。我国企业被推上国际舞台，置身于激烈的竞争环境中，有利于促进科技的进步和生产效率的提高。 3、WTO促进了贸易和投资的自由化，可使我国根据比较利益原则参与国际分工，这将能有效提高资源的优化配置和资源利用效率，企业能从国际范围选择其所需的原材料或投入品，降低其生产成本。 4、加入WTO，我国的国企、私企、外企都将获得同等的国民待遇，有利于公平竞争。 5、加入WTO，有利于引进外资和扩大跨国经营，有效利用外国直接投资中最大的一块——跨国兼并和收购。 6、加入WTO，无论对于国内的投资者还是国外的投资者，中国的幼稚工业都存在着巨大的投资机会。对于国内投资者来说，由于存在后发优势，我国的一些产业一开始就可以建立在较高的技术基础之上，在边干边学中，可以缩短赶超世界先进水平的时间。企业面临的威胁是指外部环境中对企业不利的因素。“入世”后我国企业必定遭遇大量涌入国内市场的外国竞争者的强有力的挑战，这些外国竞争者将凭其雄厚实力同我国企业争夺国内市场。我国企业在同外国竞争者较量时，应认真分析外国竞争者的具体情况，避其锋芒，抓住其弱点，发挥自己的优势同他们进行竞争，从而最大程度地降低或消除威胁。例如，我国联想集团在与世界级大公司进行竞争时，就充分利用自己在国内市场具有的地利、人和优势，确立了自己的市场地位。在电脑的主要技术性能被英特尔和微软所左右的情况下，联想在次要的技术性能上凭借其对中国用户特殊要求的掌握与他们相比各有所长。在严格执行ISO9000的质量操作规程之后，联想微机在质量上与他们相差无几，而在低成本和国内服务网络上联想集团具有优势。 目前，我国主要采取高关税和非关税壁垒等措施来保护民族产业，我国的关税虽然从1992年％的简单算术平均税率降至目前的17％，但与发达国家和发展中国家“乌拉圭回合”后的关税水平相比，仍然高出许多；就特定行业来看，关税更高，例如，普通汽车产品税率80％。除关税外，我国主要采用许可证制度、进口配额制度、补贴制度、出口退税制度等，鼓励出口，限制进口，限制国外服务贸易对我国的渗透。 由于我国大多企业技术落后，设备落后，管理落后，创新能力低，企业规模太小，市场意识不强，重复建设严重，服务质量不高等原因，在中国加入TWO后，关税的降低，非关税壁垒的逐步取消，将对尚处幼稚期的中国技术密集型、资本密集型企业产生冲击，如汽车、计算机、通信设备、机床、医药化工等行业。这些行业的产品虽然在国内仍有潜在需求，但在质量、价格、技术等方面与进口商品存在一定的差距，因而，进口商品一旦大量涌入，势必使这些行业处于不利的境地。允许资金实力雄厚的外国企业在中国介入金融、商业、服务业，也将加剧服务业的竞争，加大金融市场的风险。概括地说，这些行业的冲击主要来自以下几个方面： 1、价格冲击：由于关税将逐步降低至低于发展中国家的水平，资本密集型的民族产品将失去价格优势，例如汽车等。 2、质量、技术的冲击：这是比价格更为严重的冲击。我国目前的市场竞争主要集中于价格竞争，产品差异很小，科技含量低，在国外科技含量高、质地优良的产品的冲击下，许多产品将面临被逐出市场的危险。 3、优质服务的冲击：国外的企业携带先进的管理理念和优质的服务涌入中国市场，将对我国零售业、金融业、保险服务业等产生很大的冲击。4、由于进行知识产权保护，失去了免费模仿国外先进技术的机会，要使用国外的先进技术，必须支付高额的转让费。医区、计算机等行业创新能力低，其处境将非常艰难。二、调整企业战略，增强竞争能力通过上述分析可以看出，中国企业在入世后必须根据自身的状况调整发展战略，抓紧构建自己的战略体系，以养活经营行为上的盲目性，彻底改变急功近利、忽视企业长远发展的弊端。 1、构建企业总体战略 企业应当通过对外部环境的分析和企业能力的佰，从全局的高度对企业在一个较长时期内战略取向进行总体谋划。近年来西方企业非常注重将企业总体战略构建于对产业未来发展预见的基础之上，以建立未来的竞争优势。按照西方学者哈梅尔、普拉哈拉德的观点，为了获取未来竞争优势，企业高层领导在制定企业总体战略规划时，应认真考虑企业在未来士年左右将为顾客提供哪种新的好处，或需要什么样的核心能力来实现这些好处，以及如何改善同客户的关系等。企业总体战略就应指明，为了拥有未来，企业现在该做什么，即现在该建立什么样的核心能力，现在应该了解何种新客户群体，现在应探索何种新销售渠道，现在该开发何种产品才能在未来市场竞争成为产业先导。我国企业必须从未来产业发展方向的角度来设计自己的总体战略，从而把握机遇，获取竞争优势。 2、构建职能战略 企业总体战略为企业未来发展指明了方向。但是要实现总体战略目标，还必须在总体战略内制定战略经营单位（SBU）战略以及不同的职能战略。SBU（一般大型企业应划分SBU）战略是在公司下面各个SBU根据公司总体战略目标的要求而在其特定的经营领域中所采用的一般竞争战略，如成本领先战略、差异化战略和目标集中战略。职能战略是从企业功能的角度对总体战略和竞争战略的具体化，如市场与产品战略、技术创新战略、投资战略以及人力资源管理战略等。企业各种职能战略都是相互制约、相辅相成的，在制定各项职能战略时，应注意它们之间的协同作用。例如，我国企业同外国企业相比，缺少世界级的品牌，一些吕牌在国内比较知名，但在国际市场几乎无人知晓；还有一些企业的产品工艺落后，质量很差，无法在国外市场销售，十分不利于我国企业参与国际化竞争。要创造世界级品牌，就要制定有效的产品战略，加大在技术开发和创新上的资金投入；同时，还必须积极进行人力资源开发，对员工进行必要的培训，使他们掌握新的知识和技能。值得一提的是，在21世纪的国际化竞争中，人力资源管理战略在各职能战略中将占据十分突出的地位。这是由于给企业带来竞争优势的核心能力将主要来源于企业所拥的独特的知识和技能，而只有企业员工才能创造和运用这些知识和技能。因此，开发人力资源就成为21世纪企业的一项重要的战略任务。 三、加强战略控制，确保竞争优势 “入世”之后，我国企业面临着一个不断变化、充满许多不确定因素的环境，需要企业时刻监测环境，加强战略控制。 企业战略一经确定并付诸实施，可能会遇到既定战略与变化的环境之间的不一致，这种不一致会导致战略实行的过程与结果偏离原来的战略目标。因此，对战略实行控制，就是要提醒我国企业高层领导注意分析战略实施过程出现的问题或潜在问题，及时采取相应措施，以纠正偏差。在这方面通常的措施包括将反馈控制和前馈控制合为一体的复合控制手段就是比率分析，企业通过比率分析可以清楚地了解和评价战略实施过程。比率分析包括财务比率分析和经营比率分析，前者主要用于迅速而全面了解企业的资金来源的资金运用的情况；了解企业资金利用的效果及企业的支付能力和清偿债务的能力。经营比率则直接用来说明企业经营情况，主要市场占有率、相对市场占有率以及投入一产出比率等。如果环境发生了巨大的变化，原有战略本身出现了问题，企业就有必要对原有的战略进行修正或变革，以达到战略与环境的重新适应。 对战略实施控制主要有三个步骤： 1、监测关键的外浊因素，如新技术的出现，市场需要的变动，主要的竞争者和供应商等。 2、战略评价。即在对外部环境进行监测的基础上，对现有战略予以评价，判断企业是否适应环境的变化。 3、战略修正。如果战略制定时所依据的外部因素已发生重大变化，企业就要考虑对现有的战略进行修正或重大修正。 20世纪后半期，西方许多企业由于竞争环境的剧烈变化，都对原有的战略进行了重大修正或变革，如美国通过电气公司可在加强核心业务的同时，又向服务业发展；英特尔公司由存储器市场转向微处理器的研制和生产；惠普公司公司放弃不成功的业务而回归主业等，都是为了适应全球化竞争局势。我国企业应当研究西方企业的这种战略修正的成功经验，使企业与环境之间保持一种动态适应。 因此，对我国企业管理者来讲，必须认真审视自己的战略，及时根据环境的变化进行战略修正，以确保企业在未来的国际化竞争中取得成功。总之，运用企业战略管理中SWOT分析方法，正确分析企业的内外状况，构建战略体系，加强战略控制，是国际化竞争中企业的必胜之道
国有企业改制背景下无形资产管理对策
国有企业在改制过程中，应该要求有关部门完善无形资产方面的管理规定，制定相应的条款，规范其工作流程。以下是我为大家推荐的相关MBA论文范文，希望能帮到大家，更多精彩内容可浏览()。
摘要：随着改革开放的深化和社会主义市场经济的发展，国有独资企业、国有独资公司纷纷涌现，改变原有国有企业的体制和经营方式，顺应了国民经济发展的新形势。但与此同时也出现了诸多问题，如无形资产流失、无形资产管理力度不足等。鉴于此，本文介绍了国有企业无形资产的概念，指出了国有企业改制过程中在无形资产管理方面的问题，并提出几点建议，希望能为相关管理者提供参考。
关键词：国有企业改制;无形资产;企业管理
无形资产是指企业拥有的、控制的、没有实物形态的，可辨认非货币性资产，包括货币资金、应收帐款、金融资产等。要使无形资产适应国有企业改制的环境，就必须加强对无形资产的管理。鉴于此，本文提出了对策。
一、国有企业无形资产的概念
国有企业无形资产有广义和狭义之分。前者是指国有企业的商标权、专利权等，这些企业资产表现为技术或权利，其并没有物质实体。而后者则仅包括企业的专利权、商标权等，其定义范围更加狭窄。以下所提及的国有企业无形资产，是指广义上的国有企业无形资产，包括专利权，非专利技术，商标权，著作权，特许权，土地使用权等。
二、国有企业改制中无形资产管理的问题
(一)观念陈旧，忽视无形资产价值
天津无形资产研究中心调查发现，国有企业的无形资产，有90%都飘在账外，绝大多数无形资产没有得到有效管控，甚至“驰名商标”这类价值含量极高的无形资产也没有得到有效管理。还有的国有企业仍然被“只有有形资产才是企业的资产”这种陈旧的观念禁锢着，忽视无形资产的存在、评估，不以无形资产作收益源，继而导致无形资产大量减损，流失。更有很多国有企业的无形资产一栏是空白，不知道如何使用无形资产，如何体现无形资产的价值，这充分反映出一些国有企业对无形资产认识的不足，管理力度的薄弱。
(二)管理不科学，流失严重
受传统观念的束缚，一些国有企业忽视了对企业无形资产的管理，缺少完善的管理制度，只是孤立的认识，单项的利用无形资产，只是在表面上进行文化建设工作，却不能很好的进行技术开发、专利保护、商标保护等，使得员工没有无形资产保护意识，也就不能通过利用无形资产给企业带来收益。改制上市后企业资本结构失衡是企业无形资产管理缺失的重要表现。如湖北某改制上市公司的每股首发价为元，但实际发行后，每股净资产元，溢价率>100%，差价之所以产生，根源就在于企业长期经营产生了大量的无形资产。这使得其上市后的股价要高于净资产价值，使得企业资产结构失衡。
三、国有企业改制背景下的无形资产管理对策
(一)提高认识，做好价值评估
首先，国有企业在改制过程中，应该要求有关部门完善无形资产方面的管理规定，制定相应的条款，规范其工作流程。其次，加强对国有企业管理者的思想教育，使其意识到无形资产管理的重要性，使其身体立行，重视无形资产，从而更有效的带领员工进行无形资产的管理，保证无形资产的长期性发展。再者，建立规范的会计处理制度对无形资产进行管理，提高员工的积极性，保证无形资产的.质量。第四，建立规范的无形资产价值评估机制，从其标准性、科学性、客观性、统一性、公平性等各方面进行评估，并进行准确的会计核算，通过评估和核算使国有企业掌握无形资产的现存状况。最后，无形资产可以作为国有企业融资的依据，从而凝聚更多的资金，增加无形资产的附加值，为企业增加更多的合作机遇，如此能保证无形资产不流失。
(二)健全机构，创新无形资产管理方法
首先，在国有企业内部设立无形资产管理机构，对无形资产进行专业的管理。其次，建立无形资产管理指标体系，将无形资产管理工作落到实处，对无形资产管理机构的管理人员进行专业的培训，提高管理人员的专业水平和素养，还要保证管理人才素质的同时不断吸引优秀的专业管理人员，不断挖掘无形资产的潜力。再次，企业要培养管理人员的创新意识，对原有的死板的管理方式进行创新，运用科学的有效的专业的管理来保证无形资产的长远发展。第四，管理人员应鼓励员工创新无形资产，发挥创新力，注入专业性和科学性的因素，创造自己的品牌，提高品牌效力，保证无形资产的可持续发展。最后，要不断的进行市场调查，根据市场的变化，及时的优化无形资产管理制度和评估制度，及时的对无形资产进行全方位的评估审核，加强日常的会计核算和评估，在准确核算的同时要准确把握无形资产的范围，保证无形资产管理工作的与时俱进。
四、结语
无形资产是重要的资源，它作为国有企业资产的一部分，既可以提高国有企业的经济效益，又能提升国有企业的文化软实力，增强企业的竞争力。因此，在国有企业改制背景下，加强对无形资产的管理极为重要。只有对无形资产进行专业的、科学的、有效的管理，才能充分发挥无形资产的作用，以保证国有企业的可持续发展。
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[4]郑瑾.浅析国有燃气企业体制改革——西安市天然气总公司合资改制中的分析与思考[J].城市燃气，2010(04).
知识经济具有许多不同于工业经济的特点，随着它的到来，如同一个国家经济的增长愈来愈依赖于科技的进步一样，企业的进步也愈来愈依赖于所拥有的无形资产，实物资产的作用已退居第二。无形资产的丰富程度和质量高低事关企业的存亡兴衰，因此无形资产的概念必须明确，计量范围必须扩大。只有更广泛、更客观、更准确地计量无形资产，才能满足企业的发展需要，才能有利于企业的投资者、债权人、企业及政府管理部门等的科学决策。探讨知识经济下无形资产会计工作具有重要的意义，笔者试从以下几个方面对其问题进行一些粗浅分析。一、无形资产的地位变化及其确认条件在知识经济条件下，无形资产贸易增长更为迅速，地位更加突出。与此同时，无形资产价值在企业中所占比重，正在不断上升，有的已占绝大部分。在20世纪70年代，西方发达国家中企业无形资产所占比重约为20%，90年代则上升到30％以上，依靠科技进步所提高的劳动生产率的比重，已从20世纪初的5％～20％增加到目前的70％～90％。 近几年国际贸易中，以技术贸易为代表的无形资产贸易迅速增长，年平均增长速度大大超过其它商品贸易的增长速度。各国技术贸易总额1964年为27亿美元，1974年为110亿美元，80年代中期为400亿美元，1993年则高达1500亿美元，这就是一个明显的例子。而在我国，如北京爱特信互联网技术公司（搜狐网页）无形资产含量就占80％以上。由此可见，在知识经济时代，无形资产的地位比以往任何时候都显得更为重要。无形资产既能为企业带来巨大的经济效益，又是对外投资的重要方式，也是增强企业技术经济实力的重要途径之一。但是，由于现有规范中缺乏对无形资产予以会计确认的具体标准，因此，各企业对无形资产的认定显得比较混乱。根据《企业会计准则》（财政部，1993）第三章第三十一条的规定：“无形资产是指企业长期使用而没有实物形态的资产，包括专利权、非专利技术、商标权、著作权、土地使用权、商誉等。”从表面上看，这一主要以列举方式定义的无形资产似乎一目了然，但目前公司的实际披露状况却似乎正好相反。一方面，在我国传统会计中，无形资产虽有所反映，却一般只有7~8项，许多无形资产价值十分巨大，例如服务品牌，企业品牌等，却未能纳入会计核算范围，足见传统会计无形资产确认范围之狭窄；而另一方面，据有关统计，上市公司列示的无形资产具体名目累计已达百种之多，而且，很多无形资产名称在一定程度上已造成了理解上的困难，如“乡村会员证”、“电话选号”、“DOT”等。因此，如何加强无形资产具体类别名称的规范，已成为无形资产规范所要解决的首要问题之一。鉴于上述所指出的问题，无形资产核算的范围应该得到明确限制，同时对无形资产具体构成项目的名称应作出简明而有效的统一规范。这里就产生一个无形资产确认条件的问题，即满足什么条件下的无形资产项目才能作为企业无形资产入账。国际会计准则委员会发布的“无形资产原则公告”（草案）认为，只有满足与该资产项目相联系的未来经济利益可能流入企业且已被证实有充足的资源，并能够可靠地计量该资产项目的成本。我国会计准则的规定与之相似。据此，一般地认为只有外购或接受投资取得的无形资产才可以被确认为无形资产，而自创专利商誉等无形资产的开发研究成本则不予确认。但在知识经济条件下则应当根据实际适当予以确认，这是因为根据会计信息质量特征的有关要求，如不确认这些无形资产，势必在一定程度上偏离权责发生制的要求，诸如商誉等作为反映企业具有较高盈利能力的信息，若不及时提供，势必不能满足经营者正确报告受托责任的要求，也不能满足与企业有利害关系的各方决策的需要。二、关于无形资产计量方面的问题技术进步所导致的企业生产函数中知识资本比重的不断增加，因此，为了提供客观、真实的无形资产价值，必须合理反映自创无形资产。自创无形资产计量，在理论上应包括在开发研究和持有期间的全部物化劳动和活劳动的费用支出，但在实际计量操作过程中形成了与有形资产不同的特征：首先，无形资产成本的弱配比性。知识性无形资产的取得需要经过较长的时间，存在着复杂的智力支付过程，其成果的取得往往带有随机性、偶然性和关联性。由其负担全部研究开发试验等费用不甚合理，但要分别归类分配也十分困难，导致其成果价值与其对应的成本缺乏配比性。其次，无形资产成本的缺项性。现行会计制度规定，取得无形资产所支付的各项费用只有予以资本化后，方能计入无形资产，而在一些知识性无形资产取得的前期开发、培训、试验等费用因无法资本化，难以进行成本计量，不能计入无形资产，导致不少无形资产被排除在外，这样反映的无形资产就显得支离破碎。再次，无形资产成本的象征性。由于上述的弱配比性、缺项性所决定了无形资产成本的外在形式只是具有象征意义。例如商标权，其成本仅含有其注册登记等相关费用，并非其全部费用。这样就使得无形资产价值缺位，企业蒙受重大损失。正因为如此，在知识经济条件下企业无形资产计量基础逐渐由会计学家的投入价值转变为经济学家的产出价值。正由于计量上存在的种种问题，导致有些被部分企业列为无形资产的项目在另外一些企业却被当作了待摊费用或递延资产，从而导致企业间无形资产信息缺乏可比性；有些企业把本该资本化的无形资产项目列为当期费用处理，从而致使企业的盈利能力得不到恰当表达，帐外无形资产趋多。这些因素都会影响到投资者对投资决策的正确评价。要正确计量无形资产，可以考虑设置“无形资产研究开发成本”账户，该账户性质和用途同“生产成本”账户。自创无形资产时，先将无形资产在研究与开发过程中发生的材料费用、直接参与开发人员的工资及福利费用、开发过程中发生的租金、借款费用等，直接计入“无形资产研究开发成本”账户，待无形资产研究开发成功，将已计入“无形资产研究开发成本”账户的费用和依法取得时发生的注册费、律师费等费用，作为无形资产的实际成本。若无形资产研究开发失败，将已计入“无形资产研究开发成本”账户的费用直接计入当期损益或进行追溯调整。三、关于无形资产信息的披露无形资产地位的急剧上升，使得无形资产信息对企业财务状况的描述起着重要性的作用。因此无形资产信息的披露应该充分、公开、真实与科学，真实地反映无形资产的原始价值、摊销价值和净值的增减变化形态以及新创造价值的情况。但是目前的会计准则和会计制度都只规定对无形资产摊销等采用直接冲减原始价值的处理方法，既不能完整反映无形资产原始价值的增减变化，也不能真正反映成本费用中的无形资产摊销份额。在知识经济条件下，无形资产信息应通过资产负债表、损益表以及各种有关的附表及附注等形式予以披露。1． 无形资产信息在资产负债表中的披露。现行的资产负债表，在资产方设置“无形资产”项目，以价值形式反映企业无形资产的总存量。但这只是其净值，从中看不出企业对无形资产的投资和在成本费用中所占的份额，其披露是残缺不全的，不充分的，不能满足知识经济时代企业管理及外界有关部门与人士对无形资产信息的要求，应该进行改进和采取必要的措施，使之能全面反映无形资产原始价值、累计摊销价值和净值。这可以通过增设“无形资产摊销”科目并改革现行资产负债表有关无形资产的编制方法来实现。在报表中以三种价值形态分别列出，其关系如下：无形资产原始价值－无形资产累计摊销=无形资产净值2． 无形资产信息在损益表中的披露。目前通过损益表来反映无形资产所创造的效益，并不是直接而是间接反映的，故而不能从我国目前流行的多步式损益表中直接取得无形资产损益情况，例如对无形资产转让损益，只能通过其转让收入、支出，分别汇集到其它业务收入、其它业务支出科目中，通过损益表的其它业务利润项目来反映。又如对于某些无形资产，如专有技术等，因为知识经济时代高新尖技术的大量采用，技术革新而导致的提前废止，在冲销其净值的同时增加营业外支出，在损益表中从营业外支出项目中加以反映。再如对应分摊的无形资产摊销额，则通过损益表中的管理费用项目反映等等。这种间接反映无形资产损益情况的做法，显然不适应知识经济时代对无形资产经营管理的要求。其改革的出路有两条，要么改革现有损益表，使之能直接反映无形资产损益的情况；要么通过设计无形资产收益计算表来进行直接披露。3． 无形资产信息在有关附表中的披露。为了详尽反映无形资产增减变化情况，可以设计编制“无形资产增减明细表”，主要项目应按类别反映企业所拥有的无形资产；按项目反映全部无形资产增减变化的动态，即年初余额、本年增加额、本年减少额、年末余额等。企业根据内部管理与外部需要，也可以编制“无形资产收益计算表” 、“开发研究成本明细表”等等，作为正式报表的附表，与报表同时报送。4． 无形资产信息在会计报表附注中的披露。尽管以上正式报表与其附表已经基本上能够比较详细地反映企业无形资产的各类信息，但不同企业无形资产的业务千差万别，且数量繁多、交易频繁、变化无常，在知识经济时代更是如此；加上正式报表及其附表等只能提供简单的定量信息，不少有关无形资产定性及其它信息无法给予详尽反映，因此必须在相关的会计报表中以附注的形式加以披露。如应该在会计报表附注中列示有关R&D的详细信息，至少也应该列明当年的管理费用中含有多少数额的R&D的详细信息。参考文献： 1．于玉林．21世纪会计之光．上海：科学技术文献出版社，2001． 2．吕劲松．无形资产会计．北京：中国审计出版社，2000． 3．蔡吉祥．无形资产. 深圳：海天出版社，1999．
只要到图书馆随便一查就有很多呀或者到知网查。 [1]薛芊,. 无形资产评估应注意的几个问题[J]. 现代会计,2000,(4). [2]贾鸿怡,. 谈专有技术无形资产评估应进一步研究的问题[J]. 现代会计,2000,(1). [3]周波,. 无形资产评估的规范[J]. 现代会计,2000,(3). [4]高建来,. 收益法在无形资产评估中应用问题探讨[J]. 现代会计,2009,(3). [5]张秀云,张绪成,修峰,. 浅论无形资产评估[J]. 经济研究导刊,2011,(34). [6]金奕敏,夏虹,. 期权定价理论在技术型无形资产评估中的应用研究[J]. 技术与市场,2011,(2). [7]李小娟,. 收益现值法在农业无形资产评估实践中的应用[J]. 经济研究导刊,2011,(4). [8]李志君,. 道路客运班线经营权作为无形资产的评估研究[J]. 交通企业管理,2011,(2). [9]李小娟,伦丽珍,. 农业无形资产评估方法及模型构建刍议[J]. 财会通讯,2011,(2). [10]刘伟伟,周朋朋,. 无形资产评估市场法的经济角度研究[J]. 中国证券期货,2011,(2). [11]姜洁,. 论收益法在无形资产评估中的应用[J]. 黑龙江对外经贸,2011,(3). [12]李静,. 试论图书馆无形资产评估制度的创建[J]. 图书馆杂志,2011,(5). [13]姜玉勇,. 巧用函数求取无形资产评估中的参数[J]. 中国资产评估,2011,(6). [14]杨梅,. 无形资产评估的若干问题思考[J]. 现代营销(学苑版),2011,(6). [15]辛玉娟,. 公允价值的应用对无形资产评估的影响[J]. 东方企业文化,2011,(2). [16]王玉明,. 无形资产评估之国际发展评析[J]. 中国-东盟博览,2011,(5). [17]沈麟,. 浅论企业客户类无形资产的评估与管理[J]. 科学咨询(科技·管理),2011,(9). [18]张丽英,. 对无形资产评估问题的思考[J]. 经济师,2011,(9). [19]唐艳,. 我国无形资产评估面临的困境及对策[J]. 财会研究,2011,(13). [20]崔劲,. 我国无形资产评估准则体系的发展与完善——《著作权资产评估指导意见》发布有感[J]. 中国资产评估,2011,(9). [21]刘毅,. 浅议我国无形资产的评估失真原因及对策[J]. 中国证券期货,2011,(9). [22]毕小燕,. 计浅议计量外的无形资产的评估[J]. 中国乡镇企业会计,2011,(11). [23]杨淋淋,高建来,. 无形资产评估中折现率确定方法探析[J]. 财会通讯,2010,(4). [24]李先瑞,. 文化创意企业无形资产评估问题探讨[J]. 国际商务财会,2010,(2). [25]黄华,. 图书馆无形资产评估论[J]. 情报理论与实践,2010,(4). [26]兰巧玲,. 论无形资产的评估[J]. 山西财经大学学报,2010,(S1). [27]刘伟,. 浅析无形资产评估[J]. 广西轻工业,2010,(5). [28]成文,. 无形资产评估风险及防范[J]. 消费导刊,2010,(7). [29]崔劲,. 抚今追昔 开拓创新——回顾无形资产评估准则的发展历程[J]. 中国资产评估,2010,(7). [30]张毅,. 文化创意企业无形资产评估问题探究[J]. 中外企业家,2010,(4).
1. 碱金属盐（如氢氧化钠、碳酸钠、碳酸钾等）：这些化合物能够提高溶液中的离子强度，有利于氯化钠的结晶。2. 聚羧酸类聚合物（如聚丙烯酸、聚乙烯酸等）：这些分子具有缔合到晶体表面的能力，可以控制晶体的生长方向，从而影响晶体的形态。3. 有机胺类化合物（如乙二胺、三乙矿等）：这些分子能够与离子结合形成稳定的络合物，减少离子之间的相互吸引力，从而促进氯化钠的结晶。4. 硅酸盐类化合物（如硅酸钠、硅酸钾等）：这些化合物能够促进氯化钠晶体的形成，并使晶体具有较好的稳定性和形态形貌。5. 磷酸盐类化合物（如磷酸二氢钠、磷酸三氢钠等）：这些分子可以与氯化钠结晶中的杂质离子结合，促进纯度的提高，同时还可以促进晶体的形态控制。
您好，无机盐工业期刊发稿是较快的。无机盐工业属于月刊，审稿周期在1-3个月左右，具体周期以杂志社公布为准。扩展：《无机盐工业》创刊于1960年，是由中海油天津化工研究设计院有限公司主管，中海油天津化工研究设计院有限公司、中海油炼油化工科学研究院（北京）有限公司、中国化工学会无机酸碱盐专业委员会主办的期刊。《无机盐工业》共出版文献9772篇、总被下载1580138次、总被引40845次，（2019版）复合影响因子为、（2019版）综合影响因子为。
293. 15～323. 15 K温度范围内,采用激光法测定了铵明矾在氯化钠溶液中的介稳区宽度和诱导期,分别研究了不同饱和温度、搅拌速率和降温速率对铵明矾介稳区的影响以及各温度下过饱和度对铵明矾诱导期的影响。结果显示,铵明矾在氯化钠溶液中的结晶介稳区均随着搅拌速率和饱和温度的增大而变窄,随着降温速率的升高而变宽;根据Sangwal的3D成核理论方程推算出铵明矾在氯化钠溶液中的成核活化能;此外实验测定铵明矾的诱导期随着过饱和度和饱和温度的增大而缩短,根据诱导期实验数据和经典成核理论,计算出293. 15～303. 15 K温度范围内铵明矾在氯化钠溶液中的界面张力。引用：3次 下载：291次下载PDF版下载EPUB版关键词铵明矾 溶解度 介稳区宽度 诱导期来源期刊现代化工2020年08期精选好书查看更多好书 >查拉图斯特拉如是说著名的哲学书籍之一，被誉为超人的圣经。逻辑思维与诡辩南开大学超人气逻辑思维训练课，教育部人文社科学重点研究基地重大项目，突破传统思维禁锢，转变思维模式，...如何建立好人缘本书教你畅游交际圈的心理学技巧，从心理学角度经营人际关系。反惯性思维六大途径改变你看待和体验这个世界的方式。在习以为常的思考中加一加，减一减，人生将别有洞天。技巧：如何用一年时间获得十年的经验终生受用的技能，相见恨晚的学习技巧，从入门、进阶到精通，让你一步步成为大神。人是一根会思考的芦苇：帕斯卡的哲思语录教育部语文新课标重点推荐作品。欧洲近代三大经典哲理散文之一。论文一键智能排版排版交给我们，时间留给研究立即查看 >相似文献浅析药用氯化钠生产过程中的质量控制化工管理2017年11期期刊药用氯化钠板结问题研究当代化工研究2017年04期期刊“一定溶质质量分数的氯化钠溶液的配制”知识归纳中学化学2021年11期期刊我们眼中的氯化钠中学化学教学参考2020年02期期刊氯化钠溶液的配制中学生数理化(初中版.中考版)2022年12期期刊氯化钠溶液的配制实验精讲初中生学习指导2021年03期期刊药用氯化钠研究进展科技创新与应用2012年21期期刊氯化钠对失血性休克患者血压的影响赣南医学院学报2008年01期期刊浅析药用氯化钠生产过程中的质量控制盐业与化工2016年04期期刊药用氯化钠生产工艺的改造及效果分析中国盐业2016年03期期刊3%氯化钠对脂多糖小鼠脑水肿的保护作用及非渗透机制研究中国博士学位论文全文数据库2014年博士论文纳米抗菌材料在生物体内的应用研究中国博士学位论文全文数据库2018年博士论文氯化钠诱导根系木质化对烟草镉吸收的影响中国博士学位论文全文数据库2020年博士论文中空氯化钠的制备与表征中国优秀硕士学位论文全文数据库2008年硕士论文硫酸钠—过氧化氢—氯化钠加合物的药学及体外杀菌活性研究中国优秀硕士学位论文全文数据库2012年硕士论文奥美拉唑钠与果糖氯化钠存在配伍禁忌2011年中国药学大会暨第11届中国药师周论文集2011年会议论文纳米SiO_2辅助制备单分散性超细氯化钠微粒方法研究中国化学会第26届学术年会无机与配位化学分会场论文集2008年会议论文一种生物材料吸附容量的测定第21届全国色谱学术报告会及仪器展览会会议论文集2017年会议论文注射用盐酸表柔比星在不同浓度氯化钠溶液中渗透压及溶血率考察第十一届全国青年药学工作者最新科研成果交流会论文集2012年会议论文氯化钠反复相变后的性能变化走中国创造之路——2011中国制冷学会学术年会论文集2011年会议论文“盐”与“氯化钠”之战的台前幕后期货日报2015年报纸饲料添加氯化钠的查处属于违法农民日报2014年报纸参考文献微波酸化法从高岭土制取铵明矾的研究无机盐工业2006年09期期刊激光散射法测定草酸结晶介稳区化工学报2000年02期期刊引证文献烧结烟气氨法脱硫副产物硫酸铵结晶主要影响因素及其优化研究昆明理工大学2021年硕士论文共引文献含钒灰渣酸浸液结晶铵明矾的工艺条件过程工程学报2009年05期期刊乙醇-水混合溶剂中5′-尿苷酸二钠的结晶介稳区化工学报2008年06期期刊SrCl_2-H_3BO_3-H_2O体系中H_3BO_3介稳区性质的研究北京化工大学学报(自然科学版)2008年01期期刊诱导期法对溶液初级成核的研究天津大学学报2003年05期期刊苄星青霉素初级成核研究化学工业与工程2003年03期期刊CO气相偶联制草酸模拟放大研究中国工程科学2001年02期期刊同被引文献硫铵蒸发结晶的工艺研究与优化华东理工大学2014年硕士论文硫酸铵蒸发结晶过程研究天津大学2007年硕士论文高岭土酸熔法制备硫酸铝和铵明矾的研究非金属矿2002年05期期刊
浅谈多旋翼无人机任务系统的优秀论文
前言： 随着无人机产品的不断增加，市场之间的竞争力，也逐渐的提升，对此本项目研究出了更适合于工业控制、自动化装备等领域产品的多旋翼无人机，产品不仅定位合理，同时与其他产品存在一定的差异，该任务系统，是指先进智能装备数据链的无人多旋翼任务，存在较高的能量利用效率、载荷运输性能，是其它无人机产品，在技术方面不能相比的;制定合理的市场规划，会给企业带来一定的经济效益。
1 多旋翼无人机定义概述
我们常称无人飞行载具，为无人飞机系统，主要是利用无线电智能遥控设备，以及自带的控制程序装置，对于不载人的飞机进行操控。其中广义的无人机，包括狭义无人机以及航模。
多旋翼飞行器，主要由动力系统、主体、控制系统组成，动力系统包括电机、动力、电子调速器、桨;主体部分包括机架、脚架、云台;控制系统包括由遥控接收器、遥控组成的手动控制;地面站，以及由主控、GPS、IMU、电子陀螺、LED显示屏组成的飞行控制器。其中四旋翼，是一种4输入6输出的欠驱动系统;通过PID、，鲁棒、模糊、非线性、自适应神经网络控制。近年来，对于系统的控制功能的研究趋势，为大荷载、自主飞行、智能传感器技术、自主控制技术、多机编队协同控制技术、微小型化等方向。其中一些关键技术为，数学模型的建立、能源供给系统、飞行控制算法、自主导航智能飞行。
2 控制系统改进发展阶段
多旋翼无人飞行器的控制系统，最初是由惯性导航系统，借助了微机电系统技术，形成了EMES惯性导航系统;经过对于EMES去噪声的研究，有效的降低了其传感器数据噪音的问题，最后经过等速度单片机、非线性系统结构的研究、应用，最终在2005年，制作出了性能相对稳定的多旋翼无人机自动控制飞行器。对其飞行器的评价，可从安全性、负载、灵活性、维护、扩展性、稳定性几方面要素进行分析。具有体积小、重量轻、噪音小、隐蔽性强、多空间平台使用、垂直起降，以及飞行高度不高、机动强、执行任务能力强的特点;在结构方面，不仅安全性高、易于拆卸维护、螺旋桨小、成本低、灵活控制的特点。
3 技术原理
系统组成
无人多旋翼任务系统，总体技术方案框图如图1所示;如图所示，无人多旋翼任务系统，由无人机、地面工作站构成。无人机，由多旋翼无人机、任务载荷组成;地面工作站，由数据链通信单元、工业控制电脑、飞行控制摇杆等组成。
系统技术原理
多旋翼无人机，通过对于螺旋桨微调的推力，实现稳定的飞行姿态控制、维持。经过上述，对于多旋翼无人机、常规直升机、固定翼飞机的对比，可以明显的看出，多旋翼无人机，在任务飞行方面，具有多能量的优势，从而更好的执行完成飞行任务，改善了飞行姿态维持，消耗大量能量的缺陷，从而更好的保证了其能量利用率，直接产生续航时间、载荷运输性能的提升;在结构方面，做了大量的简化，省去了传动机构，使其运行噪音、故障概率、维护成本大大的降低。
无人机，与地面工作站之间的通信，通过设备数据链实现连接，起到通信中介的作用，同好也是无人机、地面工作站之间，实现地空信息交换的重要桥梁环节。以往无人机，对于地空信息的转换连接，只是普通的点对点通信，收到信号传输距离的影响，性能发挥受到严重的影响，只能实现一些简单遥控数据信号的传输。
但是本项目，对于无人多旋翼任务系统的研究，是通过数据链协议MAVLink的研究后，将其合理的嵌入到控制核心、地面数据链的ARM平台中，有效的改善了以往低空信息传输环节存在的问题，将其遥测、遥信、遥控、遥调、遥视这五遥很好的进行了统一，保证了通信之间的无障碍，从根本上解决了无人机和地面工作站的数据通信问题。其中涉及到的.五遥;其中遥测，是指对于远方的电压、电流、功率、压力、温度等模拟量进行测量;其中遥信，是指对于远方的电气开关、设备，以及机械设备的工作、运行等状态进行监视;遥控，是指对于远方电气设备、电气机械化装置工作状态的控制、保护;遥调，是指对于远方所控设备的工作参数、标准流程等进行设定、调整;遥视，是指对于远方设备的安全运行状态的监视、记录。
传统的无人机，在飞行时需要通过人工对于遥控器的操作，对其飞行姿态进行的控制，体现出其自动程序的不完善，功能单调等缺陷。但是本项目对于无人机的研究，在地面工作站，通过飞行任务规划软件的配套，有效的改善了以往功能单一的缺点，直接增加了其功能性。其中飞行任务规划软件，具备GoogleMap高速API接口，实现对于无人机飞行航线，在三维地图上的简易规划，同时也能对其航线进行启动，使其实现自动巡航、执行飞行任务、返航等操作。
4 技术关键点及创新点
技术关键点：
地空信息的的数据通信。
先进智能装备数据链协议MAVLink的应用，能够对其所有数据进行有效的整合，并全部归纳在数据链路中，整合五遥操作，有效的降低了多种通信制式、通信模块存在等方面的问题，提高了通信效率，保证了通讯功能得以有效发挥。
解决飞行姿态操控问题
嵌入式操作系统，在ARM处理器平台上的应用，加上陀螺仪等传感器、卡尔曼滤波等先进算法，从而更好的保证了控制系统的功能增加，除此之外，不仅实现了无人操作飞行，在飞行操纵方面，也有效的降低了能耗，增加了能量利用率。
在工业控制领域应用的扩展
本项目以同一载具+多种载荷的建设、研究思路，针对于型号相同的多旋翼飞行器，设计一样的数据、电气、机械接口的任务载荷，实现快速更换载荷，使其飞行任务之间，能够良好、稳定的切换、衔接，保证该系统的实用性，同时也减少了任务执行的成本。
增强地面工作站功能
通过C/S架构、C#语言、.net平台、三维GoogleMap、SQL数据库，以及地面任务规划软件、分析数据分析软件，从而更好的增强地面工作站的功能，以及自动化、智能化的程度,更好的为用户操作，带来更多的便利。
项目的技术创新性
在无人机、地面站，在植入数据链MAVLink的同时，加强整体系统功能的改进，有效的实现了五遥的综合统一。
卡尔曼滤波、四元数算法，加上嵌入式ARM平台，对其飞行姿态实现有效控制。
同一载具+多种载荷思路的研究，实现了无人机，对任务执行模式的有效转换。
同时地面任务规划软件、分析数据分析软件的应用，提高了系统的控制功能，以及系统智能化程度。
5 总结
综上所述，通过对于无人多旋翼任务系统的分析，发现我国针对于此方面的研究，仍存在很多不完善的地方，该项目通过C/S架构、C#语言、先进智能装备数据链、分析数据分析软件等，照比以往的无人机飞行器，在系统功能改进方面，实现了遥测、遥信、遥控、遥调、遥视的统一;在任务执行模式方面，实现了灵活转换;在飞行姿态方面，实现了智能操控;是在已有多旋翼飞控技术的基础上，有效的规避了其以往的缺陷，同时自主飞行控制软件编程，这种飞控任务的提供，有效的实现了飞行中，自主导航智能飞行。
无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。下面是我为大家精心推荐的无人机应用技术论文，希望能够对您有所帮助。
无人机航测技术的应用分析
【摘 要】以生产项目为例，以无人机航测的技术流程为主线，介绍了无人机航测技术方面的应用分析。
【关键词】无人机、航测技术
【Abstract】Production project as an example, the unmanned aerial technology process, introduced the UAV aerial application analysis.
【Key woerds】UAV、aerial surveying technology
中图分类号：V279+.2文献标识码：A 文章编号：
0 引言
无人机航测遥感技术是继卫星遥感、飞机遥感之后发展起来的一项新型航空遥感技术，在应急测绘保障、国土资源监测、重大工程建设等方面得到广泛应用。它是一种机动灵活、可以实现快速响应的一种航测技术。但也存在影像重叠度不规则、像幅小、影像倾角大、旋偏角大，影像有明显畸变等问题，这些情况都对现有无人机航测技术提出了挑战。
本文从生产案例出发，以无人机航测技术为主线，对生产过程中无人机航测出现的一些问题进行了分析探讨。
1 生产实践
主要技术依据
《无人机航摄系统技术要求》(CH/Z3002-2010);
《低空数字航空摄影规范》(CH/Z3005-2010);
《低空数字航空摄影测量内业规范》(CH/Z 3003-2010);
《低空数字航空摄影外业规范》(CH/Z 3004-2010) ... ...
数据源及预处理
数据源
本测区选用无人机航空摄影获取的真彩色影像，航摄面积为10平方公里。航摄仪采用Canon EOS 5DMarkⅡ，焦距为：35mm，相幅大小为：5616×3744，像元分辨率为。影像地面分辨率为米。
遥感影像预处理
无人机航空摄影采用的相机为非量测型相机，因此，在进行空中三角测量恢复影像空中姿态时，需要对相机进行像片畸变差改正。(相机畸变改正在四维公司检校完成)
无人机航测总体作业流程
无人机航空摄影
本次无人机航摄分两个架次进行，由GPS领航数据计算相对飞行高度。飞行质量和影像良好，影像清晰度高、色彩均匀、饱和度良好，能够表达真实的地物信息，可以满足1:2000成图要求。
像片航向重叠度为75%，旁向重叠一般为35%-45%，旋偏角一般控制在12度以下。
像片控制测量
像控点精度要求
像控点对最近基础控制点的平面位置中误差不大于米，高程中误差不大于米。
像控点布点方案
项目布点方案确定为双模型布点，全部布设为平高点。
像控点测量
在像控测量之前，首先对测区内收集到的已知控制点进行联测，检核控制点情况;为满足后续像控测量，联测已知点的同时加密了2个控制点。联测采用GPS静态相对定位方式施测，采用边连式的布网形式。全网共联测已有已知点4个，新设控制点2个，观测时具体技术参数依据规范，像控点采用GPS实时动态定位(RTK)的方法进行测量，满足要求。
空中三角测量
本项目采用Virtuozo工作站进行空三加密，根据航飞及影像分布情况，将空三区域分为两个加密区域网采用自动与手动相结合的方式进行空三加密，即采用自动匹配进行像点量测，剔除粗差。人工调整直至连接点符合规范要求，检查点平面中误差为米，高程中误差为米，最终加密成果符合1:2000数据采集要求。
数据采集
在空三完成后，利用空三成果进行单模型定向时我们发现有模型无法定向的情况，第一架次无法建立的模型有29个，占总模型数的4%。第二架次有67个无法建立的模型占总模型数的9%。主要原因为无人机航摄姿态不稳定导致的飞行倾角、旋偏角过大，航线弯曲、像片比例不一致等现象都是导致单模型定向精度差的原因。考虑到1:2000地形图精度要求，我们提出了如下解决方案：在测图定向超限点的周围进行野外实测用来检核分析数据并进行必要的修正。
项目精度报告
根据1:2000精度要求对测绘产品检进行了精度的统计，统计了3幅地形图，其中高程精度中误差最大为米，最小为米，从统计的结果看，粗差率比较高，有的达到了5%，平面精度中误差为米。
2 结 论
(1)无人机航空摄影测量技术应用于地形图的生产存在不确定性，比如，区域网整体加密精度评定良好，但单模型定向精度存在超限情况，在测图过程中表现为测图定向点和立体模型套合差大、接边误差大等，可以通过外业实测进行补充测量、验证。
(2)利用无人机航测进行航空摄影测量时，应采用试验区的作业方法，即在确定布点方案前选取一定面积的试验区进行布点方案试验，分析精度指标后确定作业方案。
(3)目前，无人机航测技术主要应用于载人飞机航测技术的补充方面，如多块小面积、危险场所、远离机场或没有可供其起降场地的区域，在载人机不便或无法完成的情况下，由无人机来完成。
参考文献：
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[3] 连镇华。无人机航摄相片倾角对立体高程扭曲的影响分析[J] 地理空间信息2010，8(1)：20-22;
作者简介：徐锦前(1982-)，男，辽宁铁岭人，工程师，主要从事摄影测量和地理信息系统建库等测绘工作。
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