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意思是该参考文献来自国外。
参考文献是在学术研究过程中，对某一著作或论文的整体的参考或借鉴。征引过的文献在注释中已注明，不再出现于文后参考文献中。
按照字面的意思，参考文献是文章或著作等写作过程中参考过的文献。然而，按照GB/T 7714-2015《信息与文献 参考文献著录规则》”的定义，文后参考文献是指：“为撰写或编辑论文和著作而引用的有关文献信息资源。
参考文献的正确运用对学术论文的整体质量而言是至关重要的，但是，参考文献引用不当的问题还是层出不穷，严重影响了论文本身的质量，降低了基于此的各类评价指标的客观性和可信度。
扩展资料
参考文献的功能
参考文献是学术论文的重要组成部分，对于其本身有着不可替代的作用，相关论述已非常充分，在此不一一赘述了，只重申一下重点。
与作者而言，参考文献是论文科学选题的前提，是论证观点的有力支撑，是继承和传播前人研究成果的有效方式，保护和评价他人的劳动成果。
与学术期刊而言，参考文献可为编者审稿选稿提供参考借鉴，为自身的影响力扩散打造有利条件，可完成不同期刊之间的学术成果传递，节约宝贵有限的版面。
参考资料来源：百度百科-参考文献
参考资料来源：人民网-关于参考文献不当引用的表现及控制探析
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Sciencedirect 这个网站目前国际上具有权威性的论文网站，
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参考文献是在学术研究过程中,对某一著作或论文的整体的参考或借鉴.征引过的文献在注释中已注明,不再出现于文后参考文献中.外文参考文献就是指论文是引用的文献原文是国外的，并非中国的。原文就是指原作品,原件。即作者所写作品所用的语言。如莎士比亚的《罗密欧与朱丽叶》原文是英语。译文就是翻译过来的文字，如在中国也可以找到莎士比亚《罗密欧与朱丽叶》的中文版本。这个中文版本就称为译文
这是一部渭河平原50年变迁的雄奇史诗，一轴中国农村斑斓多彩，触目惊心的长幅画卷。主人公六娶六丧，神秘的序曲预示着不祥。一个家庭两代子孙，为争夺白鹿原的统治代代争斗不已，上演了一幕幕惊心动魄的话剧；巧取风水地，恶施美人计，孝子为匪，亲翁杀媳，兄弟相煎，情人反目……大革命，日寇入侵，三年内战，白鹿原翻云覆雨，王旗变幻，家仇国恨，交错缠结，冤冤相报代代不已……古老的土地在新生的阵痛中颤栗。 白嘉轩后来，引以豪壮的是一生里娶过七房女人。第六房女人胡氏死去以后，母亲白赵氏仍然坚持胡氏不过也是一张破旧了的糊窗纸，撕了就应该尽快重新糊上一张完好的。 他在去请阴阳先生的路上，无意间发现了传说中的白鹿。白嘉轩用先退后进的韬略，借助冷先生的撮合，谋到了是鹿家的那块风水宝地。随即给父亲迁坟。 第七个新婚之夜。嘉轩看着五女，他躺下来。那温馨的气息像攻瑰花香一样沁人心脾，心里的灰冷渐渐被逐出，又潮起一种难以抑制的焦渴。他豉起勇气伸手把她揽进怀裹，抚摸她的脖颈、丰腴的肩膀和最富诱惑的胸脯。她默默地接受了，没有惊慌也不反抗。她在他的怀里微微颤抖着身子，出气声变得急促起来。他受到鼓舞，就把手往腹部伸去，却触到了一只倒霉的心棒槌，猛的仙草一把一个扯掉了腰带上的六个小棒槌，「哗」地一下脱去紧身背心，两只奶子像两只白鸽一样扑出窝来，又抹掉短裤，赤裸棵躺在炕上说：”哪怕我明早起来就死了也心甘！” 白嘉轩从山里娶回来第七个女人吴仙草，同时带回来罂粟种子。罂粟种植的巨大收益比鸦片的香气更具诱惑。一座完整的四合院便以其惹人的雄姿稳稳地盘踞於白鹿村村巷里。这年春天，正当罂粟绽开头茬花蕾的季节，白鹿书院的朱先生吆着牛扶着犁，毁了白嘉轩的罂粟。朱先生所做所为，顷刻之间震动了白鹿原。十天不过，川原上下正在开花的罂粟全都犁毁。 结婚一年后，这个小厢房厦屋的士炕上传出一声婴儿尖锐的啼哭。仙草心安理得地享受了婆婆白赵氏无微不至的服侍。坐满了月子。第二个孩子出生以后取名骡驹，这个家庭里的关系才发生了根本性变化。由罂粟引种成功骤然而起的财源兴旺和两个儿子相继出生带来的人丁兴旺，彻底扫除了白家母子心头的阴影和晦气。她第八次坐月子，生了白灵！ 传说又一年二伏天降流火，大如铜盆小如豆粒的火团火球倾泻下来，房屋焚为灰烬；人和牛马猪羊犬全被烧焦，无法搭救无计逃遁自然无一幸免；祠堂里的神轴和椽子檩条又一齐化为灰烬，村庄的历史又一次成为空白。至於蝗虫成精，疫疠滋漫，已经成为小灾小祸而不值一谈了。活在今天的白鹿村的老者平静地说，这个村子的住户永远超不过二百，人口冒不过一千，如果超出便有灾祸降临。这个村庄后来出了一位很有思想的族长，他提议把原来的侯家村（有胡家村一说）改为白鹿村，同时决定换姓。侯家（或胡家）老兄弟两个要占尽白鹿的全部吉祥，商定族长老大那一条蔓的人统归白姓。老二这一系列的子子孙孙统归鹿姓；白鹿两性合祭一个祠堂的规矩，一直把同根同种的血缘维系到现在。改为白姓的老大和改为鹿姓的老二在修建祠堂的当初就立下规矩，族长由长门白性的子孙承袭下传。 白嘉轩怀里揣着一个修复祠堂的详细周密的计划走进了鹿子霖家的院子。翻修祠堂的工程已经拉开。嘉轩和鹿子霖分头负责。这年夏收之后，学堂开学了。五间正厅供奉着白鹿两姓列宗列宗显考显妣的神位，西边三间厦屋，作为学堂，白嘉轩和鹿子霖，商定一块去白鹿书院找朱先生，让他给推荐一位知识和品德都好的先生。朱先生推荐了白鹿原东边徐家园的徐秀才。白嘉轩的两个儿子也都起了学名，马驹叫白孝文，骡驹叫白孝武，他们自然坐在里边。鹿于霖的两个儿子鹿兆鹏和鹿兆海也从神禾村转回本村学堂。在白嘉轩的劝说下，鹿三让黑娃进了学堂。 鹿子霖一上任乡约，就建起了滋水县白鹿仓第一保障所。第一保障所创建成功，并举行了隆重的庆祝活动。鹿子霖首先约请了顶头上司总乡约田福贤，还邀请了第一保障所所辖管的十个村子里的官人——包括白嘉轩在内的各村的族长。 在闹“交农”事件的前后一年多时间里，《乡约》的条文松弛了，村里竟出现了赌窝，窝主就是庄场的白兴儿。白嘉轩把白兴儿等人叫到祠堂院子的槐树下着人用一条麻绳把那八双手捆绑在槐树上，然后又着人用干枣刺刷子抽打，八个人的粗的细的嗓门就一齐哭叫起来。那五个输家被解下来，趴在地上叩头：“嘉轩爷（叔哥）我再也不……”白嘉轩却冷着脸呵斥道：“起来起来！你们八个人这下记住了没？记住了？谁敢信啊！把锅抬过来 ---”几个人把一只大铁锅抬来了，锅里是刚刚架着硬柴烧滚的开水。白嘉轩说：“谁说记下了就把手塞进去，我才信。”几个输家咬咬牙就把手插进滚水里，当即被烫得跳着脚甩着手在院子里打转转。白兴儿和两个赢家也把手插进滚水锅里，直烫得叫爸叫爷叫妈不迭。白嘉轩说：“我说一句，你们再记不下再赌的话，下回就不是滚水而是煎油！” 这年新年前夕白嘉轩研了墨，裁了红纸，让孝文孝武白灵三人各写一副对联：“谁写的好就把谁的贴到大门上。”结果自然是白灵独出风头，春节，二姐和皮匠二姐夫带着两个女儿来拜年，那两个外甥女公开纵容灵灵到城里去上学。白灵说：“爸！我今年该进城念书了。”白嘉轩第一次对白灵冷下脸来说：“你的书已经念够了。城里不去，十天后，白灵突然失踪。白嘉轩找到城里皮匠姐夫家，白灵和两个表姐正挎着书包放学回来。白灵说：“爸！你要是逼我回去，我就死给你看！”说着就抓起皮匠铰皮子用的一把大铁剪子支到脖子上。白嘉轩一句话没说就回到原上来。 黑娃外出打工，却引回了举人家的小老婆——小娥回到白鹿村，被白鹿两家不容后，他们住进了村子东头一孔破塌的窑洞。 一队士兵开进白鹿原，驻进田福贤总乡约的白鹿仓里。杨排长用乌黑的枪管对白嘉轩说：“马上回村给我敲锣。你再敢说半个不字，老子就打断你的腿，叫你爬着给我敲。”说着就拉开枪栓，推上子弹：“你是不是想尝尝洋花生的味儿了？” 白嘉轩敲了锣。白鹿村的男女老幼都被吆喝到祠堂门外的大场上。杨排长讲了话，征粮的规矩是一亩一斗，不论水地旱地更不按“天时地利人和”六个等级摊派。黑娃受兆鹏鼓舞夜里烧了白鹿仓。 朱先生重新回到白鹿书院，组织起来一个九人县志编撰小组。白嘉轩在乌鸦兵逃离后的第五天鸡啼时分，就起身出门去看望在城里念书的宝贝女儿灵灵，却发现她和鹿兆海在一起。鹿兆海在补堵被围城的军队用枪炮轰塌的城墙豁口时。挨了枪子儿，白灵几乎天天都到临时抢救医院去看望他。鹿兆海即将出院的时候，学校的那位英文教员来看望他时正式通知他：“你被接纳为中共党员了。”白灵掏出尹那枚铜元递给鹿兆海。鹿兆海在手里抚摸了一会儿，又交给白灵说：“你保存着好。”俩人推让的当儿，英文先生转着好奇的眼睛：“定情物？”鹿兆海和白灵都红了脸，却极力否定说：“不是，它更有深意。”在此同时鹿兆鹏加入了共产党，黑娃受兆鹏的鼓动在白鹿原掀起了“风搅雪”，砸了祠堂，抓了田福贤。 白灵回家探亲，在与鹿兆鹏接触时给她留下这样一种印象，鹿兆鹏是一件已经成型的家具而鹿兆海还是一节刚刚砍伐的原木，鹿兆鹏已经是一把锋利的斧头而鹿兆海尚是一圪塔铁坯，他在各方面都称得起一位令人钦敬的大哥哥。 蒋介石策动了“四•一二”政变，国共分裂了。鹿兆海认为国民党才是他的选择，而白灵却改投共产党，两个人的感情出现了裂痕，鹿兆鹏和黑娃等人开始了亡命的生活。习旅长观看完黑娃的射击比赛就把他调进旅部警卫排，在队伍被打散后，黑娃慌不择路的当上了土匪“二拇指”，在打家劫舍中，他唆使手下打折了白嘉轩的挺直的腰杆，并且杀死了鹿太桓。田福贤下套捕捉黑娃，小娥为了救黑娃去求鹿子霖，鹿子霖乘机“爬灰”。却被白嘉轩搅了兴致，为了报复他唆使小娥勾引白孝文，年轻的一代在小娥的“教育”下真正成“人”了，白孝文在受刑后撕下了面具，终于在小娥面前显示了自己的强大和雄健。 一场异常的年馑临到白鹿原上。饥馑是由旱灾酿成。白嘉轩率村民，伐神取水。求雨雨不降，畏寒寒偏来！当这场年馑刚刚注定要来的先一年初冬，饿殍堆积，白孝文在分家之后，饥饿难忍之下卖掉了土地，毒隐的逼迫有卖掉了房屋，沦为乞丐。 原本要白孝文“现世”的鹿子霖，却无意中给了他新的生命，到滋水县保安大队仅仅一月，孝文身体复原了信心也恢复了，他第一次领晌之后，就去酬答指给他一条活路的恩人田福贤和鹿子霖，并打算把剩余的钱给小娥，但小娥却神秘的死了！黑娃一知道小娥被杀的消息，他脑子里第一个反应出来的就是鹿子霖那张眼窝很深鼻梁细长的脸。就在黑娃准备杀死白嘉轩时，鹿三抖出句话来——人，是我杀的。 朱先生重新开始因赈济灾荒而中断已久的县志编纂工作，一度冷寂的白鹿书院又呈现出宁静的文墨气氛。他四处奔走的劳顿和风尘早已消失，饥饿造成的恐怖阴影却依然滞留在心间，眼前时不时地映现出舍饭场粥锅前拼死拥挤的情景，尽管这样，他的心头还是涌起案头文字工作的渴望和生气。 白灵激进的行为使她很快成为党的骨干力量，就在此时她与鹿兆鹏发生了感情，当鹿兆海来哥的住宅接嫂子时却发现是已怀孕的白灵！白灵在兆海的掩护下逃到了南梁根据地，然而在肃清运动中，遭到了“清洗”被活埋了。 白鹿原又一次陷入毁灭性的灾难之中。一场空前的大瘟疫在原上所有或大或小的村庄里蔓延，一切村庄里的一切人，男人和女人，老人和孩子，穷人和富人，都在这场无法抵御的大灾难里颤抖。白鹿村被瘟神吞噬的第一个人却是鹿三的女人鹿惠氏，仙草倒显得很镇静。从午后拉出绿屎以后，她便断定了自己走向死亡的无可更改的结局。鹿三被小娥附了身，一身正气的族长，力排众议造了镇妖塔，瘟疫终于停歇了。 鹿子霖许久以来就陷入一种精神危机当中。鹿子霖瞥见被公开枪毙的郝县长的一瞬间，眼前出现了一个幻觉，那被麻捆缚的人不是郝县长，而是儿子鹿兆鹏。 白孝文终于从大姑父朱先生口里得到了父亲的允诺，准备认下他这个儿子，宽容他回原上。白孝文开始进入人生的佳境，升为一营营长，负责县城城墙圈内的安全防务，成为滋水县府的御林军指挥。他的名字很快在本县大街小巷市井宅第被人传说；被人注目和被人传说本身就是一种荣耀，显示出这个有一双严厉眼睛的人开始影响滋水的社会政治和生活秩序……，就在白嘉轩从族人热烈反响里得到荣耀和心理补偿时，却被来家搜捕白灵的兵，搅乱了心情。 朱先生的县志编纂工程已经接近尾期，经费的拮据使他一筹莫展，朱先生忍不住撂出一句粗话：“办正经事要俩钱比求割筋还难！”朱先生约一帮文人去从军，但意外的发现 鹿兆海在中条山阵亡讣告内容的虚假。 滋水县境内最大的一股土匪归服保安团的消息轰动了县城。鹿黑娃的大名鹿兆谦在全县第一次公开飞扬。黑娃被任命为营长，并且娶了妻子，开始向有思想的人转化，他回乡去探亲，重新被这个家族容纳了。而鹿三却在孤独中死去。黑娃接受鹿兆鹏的意见倒戈反将，却依旧死于肃反派的屠刀之下。朱先生在坟墓中的言语，却成了造反派们永远解不开的谜。 鹿子霖重新雇了长工，赎回坐监期间被女人卖掉的土地，家底开始垫实起来。可是在枪毙岳维山、田福贤和鹿黑娃时，他变成了痴呆。白嘉轩看着鹿子霖挖出一大片湿土，被割断的羊奶奶蔓子扔了一堆，忽然想起以卖地形式作掩饰巧取鹿子霖慢坡地做坟园的事来，儿子孝文是县长，也许正是这块风水宝地荫育的结果。 他俯下身去，双手拄着拐杖，盯着鹿子霖的眼睛说：“子霖，我对不住你。我一辈子就做下这一件见不人的事，我来生再世给你还债补心。”
白鹿原这个主题选的不错，是“茅盾文学奖”的得奖作品。白鹿原的字间中起码有对百年孤独的数十次借鉴，分别是哪几次，可以写上去分析。另外白鹿原方中处处弘扬儒家思想，狭隘的民族幻想症和社会价值观进一步迷失，这个可以重点写，写好了是很优秀的论文。就说这么多了，不明白的地方 来 问 我 吧。
你的论文准备往什么方向写，选题老师审核通过了没，有没有列个大纲让老师看一下写作方向？写论文之前，一定要写个大纲，这样老师，好确定了框架，避免以后论文修改过程中出现大改的情况！！排版一定要遵循学校格式模板要求，否则参考文献、字体间距格式不对，要发回来重改，老师还会说你不认真希望可以帮到你，有什么不懂的可以问我，下面对论文写作提供一些参考建议仅供参考：关于论文开题报告及论文写作的一点建议作为经济学的学术论文有着严密的逻辑性,对于初次接触论文写作的同学来讲可能有些困难，本文就开题报告和毕业论文的写作提供一点建议，为同学们顺利完成毕业论文开题报告提供一个参考。（本文选题意义——^_^）一、开题报告写作学校要求开题报告中包含四个部分：选题意义、研究现状、论文提纲和写作进度。现对开题报告各部分的写作的一些要点做出说明。1、选题意义选题意义中要介绍两部分，一是论文研究的背景，用尽可能简单的方式将论文研究内容的现状与重要意义进行阐述，由此引出论文研究内容的重要性；二是论文研究的目的和意义，此部分概括本论文研究的内容，并说明本论文研究的意义。第二部分通常可以采用下面的模式来写：本论文研究了×××，对×××存在的相关问题进行了分析，并在科学分析的基础上提出了对策建议，为×××提供了可资借鉴的模式（借鉴、参考）。2、国内外研究现状研究现状部分介绍目前你论文研究的内容已经有哪些人进行了相关的研究，并取得了怎样的成果，通常这一部分也可以套用这样的模式：本论文研究的内容国内外学者已经进行了大量研究（或本论文研究内容内外开展的研究不多，主要集中在：）×××专家通过×××认为（提出了）××××；×××专家通过×××认为（提出了）××××；×××专家通过×××认为（提出了）××××。3、论文提纲论文提纲是开题报告的重点内容，在这里显示了你论文研究的初步思路。论文提纲要求具有严格的逻辑性，从头到尾要环环相扣。在开题报告的论文提纲中需要标记你论文的章节结构，就如同教科书目录的章、节、目一般，不需要写出更详细的内容，这个章节结构就显示出你论文的思路。（注意提纲中任何一级标题的字数不要超过20字）。提纲的写作没有固定的模式，本科论文要求比较低，不需要太多的理论和实证分析，所以一般按着提出问题（发现问题）、分析问题和解决问题的三段式写作思路进行就行了。提出问题（发现问题）是指通过对你研究内容的现状出发，寻找到不足的地方；分析问题就是你对你发现的不足之处进行分析和论述；解决问题就是在你分析的基础上提出可行的改进意见。4、论文写作进度本部分是对于论文写作时间安排的一个预期，估计在大致什么时间能够将论文完成到哪一阶段。这一部分没有什么复杂的，合理安排论文进度进行了，注意论文初稿占用时间要相对长一些，以后修改稿日期间隔可以短一些。附：“我国中小企业融资问题初探”开题报告我国中小企业融资问题初探一、选题意义2005年，我国GDP的56%、社会销售额的59%、税收的46%、出口额的62%和就业的75%均是由中小企业创造或提供的。然而，中小企业所获得的金融资源与其在国民经济和社会发展中的地位作用却是极不相称的。并且这种情况越来越严重。从直接融资渠道来看，中小企业不具备直接参与证券市场的条件；从间接融资渠道来看，中小企业破产风险大、经营不稳定等因素造成金融机构不愿放贷。2005年，我国中小企业从外界融取的债务资金占全部资金总额的％，较1998年的％下降了5％。然而，作为国民经济的总要组成部分，中小企业的发展关系到整个国民经济的健康发展（这里说明了中小企业的重要性，为下面说明选题意义提供铺垫）。本论文通过对我国中小企业融资现状的分析，提出解决我国中小企业融资困境的对策建议。对我国中小企业顺利融通资金、迅速实现企业发展具有指导意义，也为我国完善金融服务，促进社会主义市场经济的发展提供了借鉴。（本文选题的意义被说明，中小企业重要，但融资成问题）。二、研究现状注：这里面加有下划线部分是我的说明，你的开题报告中不需要有。中小企业在融资过程中碰到的最大问题是中小企业和金融市场之间、金融中介之间存在着信息收集、分析和传播方面的障碍。由于存在信息方面的障碍，中小企业在金融市场上融资有规模不经济问题，在债务市场上融资会面临着信贷配给问题。国外学术界对于信贷配给的生成机制有着各种理论解释，其中斯蒂格利茨和韦斯（Stiglitz & Weiss,1981）等人以信贷市场信息不对称为基础所建立的理论模型最具影响力。惠特（Whette,1983）信贷配给模型拓展了斯蒂格利茨等人关于借款人为风险厌恶的条件下信贷配给机制的理论。而贝斯特的论文进一步讨论了抵押品在信贷配给中的作用。现代经济相对企业融资结构的研究，是与莫迪利亚尼和米勒在1958年提出的M-M定理。20世纪80年代以来，非对称信息理论在企业融资结构的研究中得到广泛的应用，非对称信息理论认为，在金融市场的交易中，信息不对称将导致逆向选择和道德风险等机会主义行为，从而产生高昂的交易成本和仅靠竞争性价格无法使市场出清的市场失效。在各种以非对称信息为条件来研究企业融资结构的理论中，影响最大的是“融资顺序论”(Pecking order theory )。目前国内对中小企业融资的约束的研究，大多是从某个侧面探讨中小型企业的融资难问题。有关学者认为，中小企业资金短缺的成因可概括为：企业自身经营状况差、资金积累不足政府支持力度不够、金融体系不健全，资本市场发育不完善等。而对解决中小企业融资难，一直的观点是：对中小企业融资进行政策指导和协调，为中小企业提供优惠贷款，建立信用担保体系等。争论之处主要在于是否建立民营中小银行等金融机构。不足之处在于没有从历史与现实相结合的角度，把中小企业放在国家宏观经济的整体框架下，从构建完整的中小企业融资体系的视角，综合地、系统的研究中小企业融资问题。三、论文提纲一、我国中小企业的融资特点及现状这里对中小企业的融资情况进行介绍，从而能够发现问题所在（一）中小企业主要的融资渠道分析（二）我国中小企业融资的现状二、我国中小企业融资困境的主要成因分析这里对中小企业融资困难的原因进行分析，并为解决提供思路（一）企业内部因素（二）企业外部因素（三）基于经典经济理论的融资困境分析三、我国中小企业融资困境改善的对策建议通过前面分析的结果提出解决措施（一）加强中小企业自身建设——专门针对企业内部因素提出措施（二）建立配套措施——专门针对企业外部因素提出措施该论文的研究思路是首先从中小企业的融资现状出发，探索主要的融资渠道，从而发现问题，中小企业融资存在困难，进而进行分析，是什么原因造成了这种困境。通过对中小企业自身和融资环境考察发现问题处在两个方面：一是中小企业自身经营问题，如破产几率高、经营不稳定、信用等级差、管理不科学等；二是外部环境对中小企业不利，如金融机构的态度、信息不对称和中介机构的缺乏等。发现问题之后，如何解决呢，从经典经济理论出发，论文设计了一个解决问题的模式，之后在对策建议部分中，分别针对企业内部因素和企业外部因素两个方面提出改进的措施，而这些措施则来源于经典经济理论分析的结果。四、写作进度～ 论文初稿～ 论文二稿～ 论文定稿论文进度安排合理，初稿使用了三个月，第一次修改使用一个月，第二次修改使用半个月，随着论文逐渐成型修改起来越来越容易，时间变短。二、论文写作论文写作是开题报告的延续，要按照开题报告中拟定的写作思路和提纲开始进行深入的研究，并形成书面材料。在论文写作过程中，最重要的是保持论文的逻辑性，作为经济学论文，注重的是经济分析，因此整个论文内容必须保证前后一致，思维连贯、环环相扣。本部分针对三段式论文写作思路的要点进行说明，为论文写作提供一些可供借鉴的方法。1、提出（发现）问题部分这一部分的标题通常可以为：×××的现状及存在的问题（或×××的概念及在我国的实践）作为论文的第一部分，这里主要是介绍论文相关的背景并引出论文要讨论的问题。通常作为一件已经确定的事件、被普遍接受的概念和问题（如银行上市、证券监管、银行监管等）要在这一部分介绍一下目前发展的现状，并从现状中引出存在的问题，此时注重的是现状的描述，通过的描述引出存在的问题，这一部分对问题仅仅是引出，为下面分析问题做出铺垫，因此描绘要尽可能的少一些。如果论文研究的问题是比较新颖的概念，或还没有出现的事物（如资产证券化等）要在这一部分介绍一下这些新事物的概念、特点、引入的意义，并通过同已有事物做出对比引出可能存在的问题。本部分的写作方法简单，不存在分析的内容，主要是将现有的情况做出介绍。可以通过一些方法对论文进行润色：如以表格的形式将相关的数据列举出来增加论文内容的可信度和将探讨问题的重要性。此外使用图形对新事物进行介绍，如通过操作顺序图说明资产证券化的过程等。2、分析问题部分这一部分的标题可以为：×××中存在的问题分析。这一部分是论文的主体，针对第一部分提出的问题在这一部分中要详细的分析，它起到承上启下的作用，一方面它衔接第一部分引出的问题并做出详细分析，另一方面它分析的结果将是第三部分提出解决问题的对策建议的根据，因此本部分可以说是论文最重要的部分。此外需要注意的是，这里分析的不是问题在那里，而是造成问题的原因是什么。例如“中小企业融资问题初探”中分析的不是中小企业融资困难本身，因为它已经是一个既定的事实，不用再分析时候真的存在融资困境，而是分析是什么原因造成中小企业融资困难，这些原因都是以后解决问题时的依据。在分析问题的过程中要注意到有理有据，所有的分析都是有理论根据或是有证据支持的，否则分析结果的可信度就值得怀疑。由于真正的原因大多被表面现象所掩盖，我们很难从复杂的事物中把真实原因找到，所以需要借助一些经济学的分析方法。这些分析方法在学习课程中已经都学习过了，这里对一些经常使用的方法进行简单介绍，帮助大家做好问题分析。（1）理论分析理论分析就是根据学过的一些经典的经济学理论对现存的问题进行分析。比如根据某种理论的内容论文研究的内容要想做到某种程度就必须具备什么样的条件，而目前的现状是还没有达到它的要求，这就需要对这些没有达到要求的部分进行改进（例如分析中小企业融资困境的外部环境中信息不对称的问题，就可以使用金融市场学中学过的效率市场假说，当达到有效市场的时候，信息就会充分流动，信息不对称问题就会消失。由此解决这一问题的途径就是提高市场效率，而效率市场理论提供了提高市场效率并最终达到有效市场的基本条件：市场上存有大量证券、可以卖空、交易过程中没有成本。而现在无法做到这一点，为增加市场效率，就应当从这些方面努力。这样，通过学习过的基本理论找到了解决问题的途径。）；也可以使用这些经济学理论作为根据，对现存问题进行分析（比如对证券投资风险的分析，可以采用马克维茨的均值——方差模型或者夏普的资本资产定价模型）。（2）对比分析对比分析是指通过相似的事物之间进行对比，寻找研究事物差距的一种分析方法。由于本科论文都是应用研究，研究的都是现实中存在的事物。这些事物在不同的国家和地区发展的进度是不同的，因此可以通过对比已经成型的事物来分析我们刚刚兴起中存在的问题。如研究亚洲货币一体化，虽然我们还没有完全实施，但已经有了欧元作为先例，因此可以通过对比欧元形成的过程及条件来研究亚洲货币形成过程中可能存在的问题。在分析时候可以一个这样的分析。欧元在实施中所处的环境 亚洲目前的环境条件1条件2 所有条件中不具备的就是我们问题所在，就应当从这些条件入手解决问题。（3）趋势分析趋势分析是通过研究数据变动的趋势发现问题的一种分析方法。有时研究的内容变动情况可以成为重要的分析证据，因此可以考虑做出趋势分析，看一下未来研究内容变动的趋势如何。通常做趋势分析可以使用简单的一元线性回归，也可以使用移动平均。例如分析我国居民储蓄高增长问题的分析中，通过银行历年来存贷款数据的变化就可以得到储蓄过高的一个重要不利影响，我国银行存款资金利用率太低，存款余额占贷款余额的比例不断增加。年份 储蓄存款余额 各项贷款余额 存/贷（%） 年份 储蓄存款余额 各项贷款余额 存/贷（%）1997 2002 2003 2004 2005 2006 （4）相关分析有时论文研究的内容不能直接进行分析， 或者直接分析有些困难，因此可以做相关分析，通过研究一个可以直接考察的内容来间接考察论文研究的内容。简单的相关分析包括做一元线性回归，或者是统计学中的相关系数。比如在做储蓄——投资转化的效率问题的研究，就可以通过相关分析看一下储蓄的增长和投资增长是否具有很大的关联性。（5）模型分析模型分析是指通过建立数学模型来寻找问题所在或解决问题的坐在。由于本科论文并不要求具有很大的原创性，因此在分析问题可以借鉴以前学过的一些模型对问题进行分析。例如在分析解决中小企业融资困境的问题上，可以参考MM理论中阐述了一个有关公司投资和融资的定理假设企业投资的收益率为，而在风险等级为k的情况下社会预期收益率为，因此只有当的时候，公司的投资才会发生1。又假设企业以通过发行债务的方式为新项目融通资金，投资项目开始前，X为预期收益，D为债务，企业得市场价值为。可以有企业的市场价值：普通股的市场价值为：以债务融资（I）进行投资后，企业市场价值变为，可以有：普通股的市场价值变为（1）公式（1）说明了两个问题：第一，只有在的情况下企业才会去筹集资金并进行投资，而此时满足，即企业的真实投资收益率大于社会预期收益率。第二，企业是否能够获得融资I，关键是的情况能否为投资者所知，即要不存在信息不对称。所以在解决问题的时候就要从两个方面着手，一是加强中小企业自身建设，使得成为一种真实情况；而是提高市场效率，使得为外界所知。这就需要考虑两个方面：一是通过宏观调控，按照效率市场假设的要求逐步提高市场效率；二是在低效率的市场上通过加强中介机构的作用起到促进信息对称的作用。如信用平级机构，贷款担保机构。3、解决问题部分这一部分的标题可以为：××××的对策建议解决问题是论文的最后一部分，它通过前面对存在问题的详细分析，在分析的基础上提出改进的措施建议。理论上，在第二部分中你论文分析的问题有几个，在提出解决的时候就应用你分析的结果提出几个改进的建议，他们是一一对应的。对策建议的提出是没有限定的，只要能够将提出的问题很好的解决，通过法律上、经济上还是政策上的方法都是可以的。在某些论文中，也可以这一部分作为论文的重点，前面的问题分析简单进行，这主要是针对一些比较常见的问题，造成问题的原因早已被众人所知，只是解决起来比较困难，比如我国银行的不良贷款问题。对于这一类问题再着重进行分析已经没有意义啦，所以论文重点就在于如何解决。当论文重点在解决问题部分时，前面说的各种分析方法在这里都可以使用。对于分析问题和解决问题那一部分作为重点没有固定模式，完全要看论文内容的需要自己决定。但一般都是以分析问题为重点，这也是比较容易写的一种方式。当问题原因早已明了的时候我们采用解决问题作为重点，但这样的写作难度比较大。特别需要说明的是论文中作者的观点主要就集中在这一部分，在经济学的论文中提出观点的正误并不是最重要的，重要的是合理，你所提出任观点都要能够有足够的证据来证明和解释三、论文资料在论文写作过程中，大家肯定要参考一些资料，有的可能还需要一些数据。这里给大家介绍一些比较容易获得的资料及数据来源。1、CNKI它包括：中国优秀期刊数据库、中国博硕士论文数据库等，在这里我们可以找到很多现成的文章资料。我们所研究的论文内容在这里都可以找到，这些论文及文章都可以作为参考内容。我校图书馆已经购买了该图书馆的使用权，登陆我校图书馆就可以查看，记住只能在学校内部上网使用（它限制IP），但可以下载。此外查看该网站的文章需要专门软件，要使用Cajviewer或Adobe reader。此外我校图书馆还购买了很多其它数字资源，都可以进行利用，这里不特别说明了。2、政府及金融机构门户网站由于我们的论文大都是金融学的内容，所有到一些政府及金融机构的门户网站都可以找到。比较常用的包括：国家统计局 中国人民银行中国证券业监督管理委员会 中国银行业监督管理委员会中国保险业监督管理委员会 中国证券业协会各个地方政府的门户网站并且在这些门户网站也会有他们内部的人员撰写的一些论文，这些论文可以供我们参考。通常这些论文的好处在于由于他们占有数据资料比较齐全，分析也集中在这些方面，对于我们占有数据较少的人来说，这些数据都是非常有用的。3、书店、学校图书馆没说的，相关的书籍文献是最重要的，不可缺少。祝大家顺利完成毕业论文写作！长春税务学院金融系 李晓冬
游戏中的NPC。 须弥书记官是原神中的一个npc，须弥书记官艾尔海森自出场以来就给人带来一种神秘莫测的感觉。 《原神》是由上海米哈游网络科技股份有限公司制作发行的一款开放世界冒险游戏，于2017年1月底立项。
国产手游神作《原神》的制作人是上海交大研究生蔡浩宇，在“2022新财富500富人榜”中，排名73，是富豪榜新星。
县委书记大，任何地方党委书记都是最大，包括国家。虽然两个级别相同，但是党和政永远是党在首位，政永远要听从于党。这是中国共产党的执政特色。军队团职转业后职位不得高于处级。所以按你的说法，也可以说是对的，但不完全对。因为军衔制度是一套相对独立的制度，和公务员等级制度有很大不同，没有可比性。普通公务员是不能转为军职的。
这个游戏的制作人是蔡浩宇，他之前是上海交大毕业的，只靠原神这一款游戏，就有了很高的身价。
4、 仓储物流人员主要职责仓储物流人员主要职责类别：仓储管理 大小：80 KB 日期：2008-02-165、 2007年仓储物流部年度工作总结2007年仓储物流部年度工作总结类别：工作总结 大小：5 KB 日期：2008-02-1611、 中国物流配送研究报告第一部分 相关概念与行业特征分析第一章 物流配送相关概念及行业特征第二部分 物流业发展现状分析第二章 世界物流业发展状况 第三章 我国物流业发展的宏观状况第四章 物流市场需求分析第五章 物流...类别：物流管理 大小：397 KB 日期：2007-12-2512、 第三方物流发展趋势第三方物流发展趋势不断变革中的顾客价值和前景行业发展的趋势和启示服务提供商的情况和战略物流的发展趋势类别：物流管理 大小：486 KB 日期：2007-12-2014、 仓储物流无线局域网方案建议书目 录1 前 言 NETGEAR公司简介 NETGEAR公司在国内主要企业级无线局域网案例 52 仓储物流无线局域网网络结构 仓储物流信息化的特点...类别：企业MIS 大小： MB 日期：2007-11-252、 物流发展中存在的问题及其对策研究[摘要] 我国从改革开放后引入物流的概念，经过20多年的经济建设和发展，我国物流发展迅速，取得了很大的成就。但由于我国物流发展比较迟，物流的总体运作效率不高，物流基础设施建设不完善，物流技术及信息化、...类别：毕业论文 大小：50 KB 日期：2007-09-3023、 化妆品销售物流项目可行性报告项目名称及主办单位 名称: 化妆品销售物流项目 主办单位:XX化妆品有限公司拟建合资企业计划 企业名称:待定 企业总部地点:待定 总投资额:RMB...类别：可研报告 大小：24 KB 日期：2007-09-1524、 电子商务对物流及其管理的影响摘 要新世纪，因特网的应用所爆发出的能量以几何级的速度影响到了人类社会的各个方面，全球的经济将以全新的模式飞速发展，以电子商务为核心的经营理念使整个社会的经济结构、经营模式发生了前所未有的变化。电子商...类别：毕业论文 大小：98 KB 日期：2007-08-2326、 发展我国物流产业的政府行为分析摘要：物流已成为企业的竞争优势点和新的增长点。在我国加入WTO后，国内物流业面临着国外先进物流企业的巨大竞争压力，我国物流业要想能应对国外的竞争压力以及健康有序地发展，离不开政府的参与支持。本文将从我...类别：毕业论文 大小：131 KB 日期：2007-08-1527、 物流中心仓库管理软件设计书目 录范围 4A系统目标 4B主要软件需求 4C设计约束、限制 4数据设计 6A：数据结构 6单据描述 6数据结构 6B：数据存放约束 8体系结构设计 9A：数据和控制流 9基础数据设置 9仓库、库...类别：详细设计 大小：695 KB 日期：2007-08-1428、 某物流公司战略优化方案目 录基本框架及说明第一篇 环境分析一、 行业背景分析二、 SWOT及组合分析第二篇 提高企业盈利能力一、成本管理1．1运输管理1．2仓储管理1．3配送管理1．4财务控制二、增值服务2．1信息系统2...类别：物流管理 大小：698 KB 日期：2007-07-2929、 现代物流手段和物流技术第一章 物流概述 第一节 物流的含义与性质 第二节 商流与物流的关系 第三节 物流的职能与作用 第二章 物流系统化 第一节 物流系统化的概念和意义 第二节 物流系统化管理 第三节 物流...类别：物流管理 大小：165 KB 日期：2007-07-2633、 物流管理系统用户登陆与数据录入管理【摘要】本论文以基于WEB的物流管理系统下的5个子模块的开发为背景进行书写的。这五个子模块为：1、用户登录；2、估算用装卸作业录入；3、请求运输费用录入；4、请求运输费用－上传；5、特别城市设定录入。...类别：毕业论文 大小：203 KB 日期：2007-07-1442、 物流类企业互联方案物流类企业互联方案类别：网站建设 大小：63 KB 日期：2007-03-2444、 物流设施设备分类体系初探前言电子商务时代的来临，使物流具备了一系列新特点：一、 信息化 电子商务时代，物流信息化是电子商务的必然要求。物流信息化表现为物流信息的商品化、物流信息收集的数据库化和代码化、物流信息处理的电子化和计...类别：毕业设计 大小：44 KB 日期：2007-02-2645、 物流信息系统业务流程用户自定义平台第一章 绪论 课题背景 课题研究内容 论文的组织结构 5第二章 动态企业建模思想 企业建模的原因 动态企业建模概念 动态企业建模体系结构框架 92....类别：毕业设计 大小：242 KB 日期：2007-01-2351、 电子商务与物流论述了电子商务的基本概念、形式和优点,深入分析了电子商务与物流的密切关系,并提出了加快电子商务物流建设的几点思考摘要1介绍了电子商务与物流系统的关系，指出物流系统是实现电子商务的保障，提出了我国发展电...类别：电子商务 大小：427 KB 日期：2006-11-1552、 物流管理系统一、业务管理............................................................ 71.订单受理.............................类别：课题课程 大小：197 KB 日期：2006-10-1456、 物流仓储项目策划书一、公司简介---3二、公司服务内容31、仓储服务 --- 32、配送服务 ---43、信息服务 ---44、物流加工服务 ---45、代收款服务 -46、综合解决方案服务 ---47、国际物流服务 ...类别：项目管理 大小：78 KB 日期：2006-08-3057、 物流管理信息系统的软件实现…………………………………………………………………….4 ABSTRACT………………………………………………………………….5 第一章 绪 论…………………………………………………………...6 第...类别：毕业设计 大小：457 KB 日期：2006-08-2558、 高校后勤物流管理系统目录引 言 1第1章 绪论 系统设计目标 开发设计思想 系统设计原则 3第2章 系统分析 可行性分析 经济可行性 技术可行性 ...类别：学术论文 大小：385 KB 日期：2006-08-2359、 某企业erp系统物流系统需求分析报告目录1 引言 编写目的 项目背景 定义 参考资料 72 任务概述 总体目标 使用者特点 项目特殊说明 假设与约束 93 ...类别：需求分析 大小：312 KB 日期：2006-08-1260、 物流中心生产力评估指标100诀物流中心生产力评估指标100诀目录前言壹.生产力评估的意义与目的1生产力的意义2评估的意义3生产力评估的目的贰.生产力评估的运用原理1生产力评估的基本原理 2生产力评估的指标考量3选择生产力指标的原则...类别：企业诊断 大小：37 KB 日期：2006-08-1161、 无线仓库条码物流跟踪管理项目建议书无线仓库条码物流跟踪管理项目建议书1. 系统简介 42. 目前环境 43. 解决方案 . 系统目标 . 系统主结构 . 系统主流程图 . 系统工作流程图 . 数...类别：企业MIS 大小：329 KB 日期：2006-08-1162、 综合物流管理系统前 言 2第一章 综合物流管理系统的开发环境 设计软件 Delphi简介 面向对象编程的概念 Delphi的可视化编程环境 数据库系统 9...类别：毕业设计 大小：683 KB 日期：2006-08-0963、 物流管理系统可行性分析报告1.引言 编写目的背景参考资料 存在的问题.业务概况2.现行组织系统概况组织目标和战略3. 拟建立的信息系统 简要说明 对组织的意义与影响4. 经济可行...类别：可研报告 大小：9 KB 日期：2006-08-0964、 连锁超市物流管理系统1 需求分析 系统背景分析 超市商品流通业务流程图 数据流程图 数据字典 数据项描述 数据结构 数据流的描述 ...类别：概要设计 大小：668 KB 日期：2006-08-0865、 物流有限公司质量记录手册1目的对记录进行有效的控制和管理，以保证提供的服务符合规定的要求和质量管理体系有效运行的客观证据，为验证和制定纠正措施和预防措施提供依据。2适用范围本程序对记录的填写、传递、保管、归档、借阅、保存期...类别：质量管理 大小：16 KB 日期：2006-08-0866、 物流管理系统出库管理模块的设计与实现摘 要物流信息技术是现代信息技术在物流各个作业环节中的应用，是物流现代化极为重要的领域之一。物流管理系统是企业信息系统的基础，是企业信息化的基础，是物流系统中进行物流信息处理的管理子系统。物流管理系统...类别：毕业设计 大小：335 KB 日期：2006-08-0667、 开题报告——以KPI为核心的物流企业绩效管理体系设计开题报告——以KPI为核心的物流企业绩效管理体系设计类别：毕业设计 大小：32 KB 日期：2006-08-0468、 资物流商业计划书商业计划书第一部分 公司简介………………………………………………4第二部分 WYT全息智能化农资物流服务体系的基本含义……7第三部分 市场背景分析与发展机遇……………………………8第四部分 基本优势与...类别：商业计划 大小：35 KB 日期：2006-08-0369、 物流配送系统——需求分析在二十一世纪的今天，随着科学技术的发展，特别是在科技特别发达的当代，每个行业都与其他行业有着密不可分的关系。随着各大联锁超市的开设，缺什么只要电话通知，都可以送货上门。我们设计的系统正是针对个大型连锁...类别：需求分析 大小：14 KB 日期：2006-08-0370、 电子商务模式下的港口物流信息平台信息共享平台是连接与国际贸易有关的政府部门（如交通、海关、外经贸、检验检疫等）、社会服务机构（如银行、保险、运输、仓储、港口、机场等）和各类贸易、生产、运输企业的内部管理信息系统并集成它们的数据，开展...类别：电子商务 大小：347 KB 日期：2006-08-0371、 鞍山钢铁集团公司物流及仓储项目解决方案一、公司简介--3二、公司服务内容--31、仓储服务 - 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物流是现代国民经济的一个新兴产生的服务业，在全世界范围内发展迅速，势不可挡。下面是我为大家整理的物流毕业论文，供大家参考。
1国际物流课程改革相关教学方法的研究
教师引导式教学方法
教师在讲授国际物流相关理论知识时，应该改变原有的灌输式教学方法，教师应更多地引导学生进行提问和讨论。提问引导式教学方法和讨论引导式教学方法都应该基于预习的质量上。在课程改革中，教师应强调学生积极做好预习工作。在预习的基础上，学生可以通过讨论的方式，积极解决教师上课时设定的问题;教师通过提问的方式，学生就可以了解课程的重点和难点知识。通过引导式教学方法，不仅可以提高学生的学习效率还可以巩固学生的基础理论知识。
能力分层教学方法
在实际学习过程中，学生的学习能力、认知能力、理解能力都是层出不穷的。为了让每位学生都能够提高自己的学习效率，教师应该根据学生的能力进行分层教育。例如：教师可以将国际物流课程分为三个模组实施教学计划：一是基础教学模组，该模组适用于基础较差的学生;二是巩固教学模组，该模组适用于能力良好的学生;三是提高教学模组，该模组适用于能力较高的学生。在实行分层教学时，教师应该对每一位学生都保持积极的态度，不能因为学生能力有问题就加以冷落，这样不利于分层教学地实施。
专案实践教学方法
国际物流课程改革的重点在于实践。学生通过大量的实践不仅可以巩固现有理论知识，还可以提高实际物流作业中的经验。专案实践教学方法主要是通过实践专案对学生进行教育和启发，将学生置身于专案实践过程中，并让学生积极、独立完成专案中的各个任务。在完成相关专案之后，教师应该根据专案实践的情况对学生进行评价指导，帮助学生提高实际作战能力。专案实践教学有利于培养学生的解决问题的能力、团队交流能力、思考能力，让学生能够获得书本上没有的知识。
理论案例教学方法
教学改革中不能缺少实践教学，但理论知识的传授方法也应该进行改革。理论案例教学方法是一种启发性强并兼具实践性的教学方法。教师在教学过程中根据既定的教学目标，让学生通过案例巩固自己的理论知识，并在巩固理论知识的同时提高自己解决实际问题的能力。例如：教师在讲述进出口检疫、国际货物流通、进出口货物入境等相关知识时，应该先向学生展示准备好的教学案例，学生通过阅读、分析、讨论案例，最终得出解决问题的方法，以此提高学生的综合能力。
多媒体教学方法
国际物流课程会跟码头、口岸挂钩，但是某些学校并没有时间或者财力组织学生到这些地方进行参观。教师就可以利用多媒体教学手段向学生展示港口、口岸实际工作情况，国际物流园区的工作情况，以此增加学生整体性认识。通过多媒体教学，学生不仅可以了解物流的实际背景，还能培养学生的学习能力。同时，这种新颖的教学形式能够极大地激发学生的学习兴趣，从根本上提升学生的学习能力和解决问题的能力。
考试手段改革
考试手段的改革是国际物流课程改革内容中的一部分。传统考试形式无疑是选择、填空、解答、名词解释等等。这种考试主要考察学生对基础知识的理解情况，并不是针对学生的实际能力进行考察。久而久之，学生只会死记理论知识，解决问题的能力并没有长进，这不利于学生综合素质地提高。改革传统的考试形式，就是要在考试中加入分析题、计算题、制作表单题等等，这种型别的题目不仅可以考察学生理论知识，还可以考察学生解决问题的实际能力。让学生感觉到，考试不再是考试，物流问题离自己根本不遥远。
2结语
总而言之，国际物流课程地改革不是一蹴而就的，还需要经过长期的探索和研究。教师在教学改革中应该注重对学生实践能力地培养，避免学生出现“纸上谈兵”的现象。同时，教师还需要根据班级学生实际的情况进行教学方法地改革，这样有利于提高教学效率。
1增值税转型对物流产业税收影响的研究现状
增值税转型不但会影响到财政收入，还会对企业经营管理产生明显影响。卢锐、许宁2011认为增值税转型会导致企业推迟固定资产投资[2]。胥佚萱、林志伟2011通过实证分析发现，增值税转型会导致企业提高固定资产投资[3]。夏红雨2009认为增值税转型会导致企业财务杠杆效应降低[4]。骆阳、肖侠2010通过研究发现，对于高新技术企业和非高新技术企业来说，增值税转型对其实际的税负产生的影响不同[5]。李亚婕2011研究了增值税转型对企业税负的影响，发现增值税转型会降低增值税税额和营业税金及附加，增加所得税税额[6]。当前针对实行全面的增值税转型后对物流企业纳税波动影响的研究成果较少，多数研究选取2009年全国范围实行消费型增值税以前的资料，因此本文以四川省为例，通过模型分析增值税转型对物流行业纳税造成的影响，并用增值税转型后的资料，采用逆向计演算法推算转型前的物流行业应缴税款，建立增值税转型影响物流企业纳税的模型，并验证模型的有效性和准确性。
2增值税转型对地方物流产业税收收入波动影响分析建模
使用ROS MoveIt可以快速搭建机器人运动规划平台，具体步骤如下：
ROS也可称为是Route Operation System，意为"软体路由器".
相关文献：MartinaGriesser,RoswithaDenk,RenéTraum,HeinzWinter; 黄金币章铸造中棕色斑点的分析和处理(英文) [A];Proceedings of the 9～(th) Annual Meeting of the International Committee of Money and Banking Museums [C]; 2002年王东,王其文,张世英; 期货交叉套期保值行为研究 [A];Systems Engineering, Systems Science and Complexity Research--Proceeding of 11th Annual Conference of Systems Engineering Society of China [C]; 2000年仅供参考，请自借鉴希望对您有帮助
最近几年各种移动机器人开始涌现出来，不论是轮式的还是履带式的，如何让移动机器人移动都是最核心的工作。要让机器人实现环境感知、机械臂控制、导航规划等一系列功能，就需要操作系统的支持，而ROS就是最重要的软件平台之一，它在科研领域已经有广泛的应用。不过有关ROS的书籍并不多，国内可供的学习社区就更少了。本期硬创公开课就带大家了解一下如何利用ROS来设计移动机器人。分享嘉宾李金榜：EAI科技创始人兼CEO，毕业于北京理工大学，硕士学位。曾在网易、雪球、腾讯技术部有多年linux底层技术研发经验。2015年联合创立EAI科技，负责SLAM算法研发及相关定位导航软件产品开发。EAI科技，专注机器人移动，提供消费级高性能激光雷达、slam算法和机器人移动平台。移动机器人的三个部分所谓的智能移动，是指机器人能根据周围的环境变化，自主地规划路线、避障，到达目标地。机器人是模拟人的各种行为，想象一下，人走动需要哪些器官的配合？首先用眼睛观察周围环境，然后用脑去分析如何走才能到达目标地，接着用腿走过去，周而复始，直到到达目标地址为至。机器人如果要实现智能移动，也需要眼、脑和腿这三部分的紧密配合。腿“腿”是机器人移动的基础。机器人的“腿”不局限于类人或类动物的腿，也可以是轮子、履带等，能让机器人移动起来的部件，都可以笼统地称为“腿”。类人的腿式优点是：既可以在复杂路况（比如爬楼梯）下移动、也可以更形象地模仿人的动作（比如跳舞），缺点是：结构和控制单元比较复杂、造价高、移动慢等。所以大部分移动的机器人都是轮式机器人，其优势在于轮子设计简单、成本低、移动快。而轮式的也分为多种：两轮平衡车、三轮、四轮和多轮等等。目前最经济实用的是两个主动轮+一个万向轮。眼睛机器人的眼睛其实就是一个传感器。它的作用是观察周围的环境，适合做机器人眼睛的有激光雷达、视觉（深度相机、单双相机）、辅助（超声波测距、红外测距)等。“脑”机器人的大脑就负责接收“眼睛”传输的数据，实时计算出路线，指挥腿去移动。其实就是要把看到的东西转换为数据语言。针对如何描述数据，如何实现处理逻辑等一系列问题。ROS系统给我们提供一个很好的开发框架。ROS简介ROS是建立在linux之上的操作系统。它的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人而建立项目，主要可以提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受、发布、聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。有人问ROS能否装到虚拟机里，一般来说是可以的，但是我们建议装个双系统，用Ubuntu专门跑ROS。实际上，ROS可以分成两层，低层是上面描述的操作系统层，高层则是广大用户群贡献的实现不同功能的各种软件包，例如定位绘图，行动规划，感知，模拟等等。ROS（低层）使用BSD许可证，所有是开源软件，并能免费用于研究和商业用途，而高层的用户提供的包则使用很多种不同的许可证。用ROS实现机器人的移动对于二维空间，使用线速度+角速度可以实现轮式机器的随意移动。线速度：描述机器人前后移动的速度大小角速度：描述机器人转动的角速度大小所以控制机器人移动主要是要把线速度角速度转换为左右轮的速度大小，然后，通过轮子直径和轮间距，可以把线速度和角速度转化为左轮和右轮的速度大小。这里有一个关键问题就是编码器的选择和pid的调速。编码器的选择：一般编码器和轮子是在一个轴上，目前来说，速度在以下的话，编码器选600键到1200键之间都ok。不过需要注意的是，编码器最好用双线的，A、B两线输出，A向和B向输出相差90度，这样可以防抖动。防抖动就是可以在之后里程计算时可以更准确。左轮和右轮的速度大小的控制，通过轮子编码器反馈，通过PID实时调整电机的PMW来实现。实时计算出小车的里程计(odom)，得到小车移动位置的变化。计算车的位置变化是通过编码器来计算的，如果轮子打滑等情况，那么计算的变化和实际的变化可能不同。要解决这个问题，其实是看那个问题更严重。要走5米只走了米重要，还是要走180度只走了179度重要。其实角度的不精确对小车的影响更大。一般来说，小车的直线距离精确度可以控制在厘米范围内，在角度方面可以控制精准度在1%~2%。因为角度是比较重要的参数，所以很多人就用陀螺仪来进行矫正。所以有时候大家问小车精度有多高？其实现在这样已经精度比较高了，难免打滑等问题，不可能做到百分之百的精准。小车在距离和角度方面做到现在这样对于自建地图导航已经是可以接受的，要提高更高的精度可能就要其他设备辅助，比如激光雷达来进行辅助，激光雷达可以进行二次检测进行纠正。激光雷达数据的存储格式，它首先会有一个大小范围，如果超出范围是无效的。还有就是有几个采样点，这样就可以激光雷达可以告诉你隔多少度有一个采样点。另外最后那个Intensities是告诉大家数据的准确率，因为激光雷达也是取最高点的数据，是有一定的准确率的。上面的ppt其实就是用激光雷达扫了一个墙的形状。激光雷达扫出一个静态形状其实没有意义，雷达建图的意义其实在于建立房间的地图。如何绘制地图？第一步是收集眼睛数据：针对激光雷达，ROS在sensor_msgs包中定义了专用了数据结构来存储激光消息的相关信息，成为LaserScan。它指定了激光的有效范围、扫描点采样的角度及每个角度的测量值。激光雷达360度实时扫描，能实时测出障碍物的距离、形状和实时变化。第二步就是把眼睛看到的数据转化为地图：ROS的gmapping把激光雷达的/scan数据转换为栅格map数据，其中黑色代表障碍物、白色代表空白区域，可以顺利通行、灰色：未知领域。随着机器人的移动，激光雷达可以在多个不同方位观测同一个位置是否有障碍物，如果存在障碍物的阈值超过设置值是，就标定此处是存在障碍物；否则标定不存在障碍物。把障碍物、空白区域和未知领域的尺寸用不同灰度表示出来，就是栅格地图。便于下一步定位和导航。有时候会出现很直的墙，机器人却无法直着行走，这时的问题可能就是机器人的轮子出现打滑等其他问题，而走歪了，这时绘制出的地图也可能是歪的。这种情况可以通过加一个陀螺仪来避免这个情况。因为激光雷达的特性，有时候遇到黑色或镜面会导致测距不准。目前的解决方法就是不用激光雷达，或者用激光雷达和超声波进行辅助处理。ROS的地图是分多层的，我可以在不同高度放多台激光雷达来一起叠加，共同绘制一张地图。地图绘制结束之后，就可以进行定位和导航等工作。如何定位和导航？定位：其实是概率性的定位，而不是100%的精度。根据激光雷达扫描周围障碍物的形状，与地图的形状做匹配，判断机器人所在位置的概率机器人的定位是否成功，与地图特征有很大关系，如果区域特征明显，那么机器人就很容易判断自己的位置。如果出现难以定位的问题，可能需要人给指定初始位置，或者加led来进行位置识别，或者其他的定位设备来协助定位。目前的视觉通过色彩或者光的技术越来越多。导航：全局路径规划+局部调整（动态避障）导航其实就是全局定位，首先根据现有地图进行规划，但是在运行过程中会进行局部的路线规划。但是总体还是根据全局路径来走。导航中工作量还很大，比如扫地机的路径规划和服务机器人的路径规划是不一样的，扫地机器人可能要全覆盖的有墙角的地图，而服务机器人主要围绕指定的路径或者最短路径来进行规划，这部分是ROS工作量最大的一块。路径规划根据不同应用场景变化比较大，但是ROS提供基础的路径规划的开发包，在这个基础上我们会做自己的路径规划。机器人描述和坐标系变换在导航时，哪些区域可以通过，取决于机器人形状等信息，ROS通过URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat)就是描述机器人硬件尺寸布局，比如轮子的位置、底盘大小、激光雷达安装位置，这些都会影响到坐标系的转换。坐标系遵循的前提是每个帧只能有一个父帧，再往上进行一些眼神或者关联。激光雷达的安装位置直接影响/scan输出数据。所以激光雷达和机器人的相对位置是需要做坐标变换，才能把激光雷达的数据转化为机器人视角的数据。ROS的坐标系，最终归结为三个标准框架，可以简化许多常见的机器人问题：1）全局准确，但局部不连续的帧（’map”）2）全局不准确，但局部光滑框架（’odom”）3）机器人自身框架（’base_link”）多种传感器(像激光雷达、深度摄像头和陀螺仪加速度计等)都可以计算base_link和odom的坐标关系，但由于“每个帧只能有一个父帧”，所以只能有一个节点(比如robot_pose_ekf融合多传感器)发布base_link和odom的坐标关系。Baselink自身的坐标系，因为不同元件装在机器人上不同位置，都要对应到baselink的坐标系中，因为所有的传感器都是要通过机器人的视角来“看”。有些朋友问我，激光雷达在建地图的时候，小车移动后地图就乱了，这是因为小车的底盘坐标系和激光雷达的坐标系没有标定准确。map和odom之间的关联因为小车移动需要一个局部联系，比如小车在向前走，不停的累加，这是里程计的作用，map起到全局的、不连续的作用，经过激光雷达和map对应。如果要学习ROS的话，坐标系的变化是重要的点。坐标系的变换还有一个点，就是每个帧都只有一个父帧，有时候两个坐标都和它有关联的话，就是A和B关联，B再和C关联，而不是B/C都和A关联。三个坐标帧的父子关系如下：map–>odom–>base_link其实，map和odom都应该和base_link关联，但为了遵守“每个帧只能有一个父帧”的原则，根据map和base_link以及odom->base_link的关系，计算出map与odom的坐标关系并发布。odom->base_link的坐标关系是由里程计节点计算并发布的。map->base_link的坐标关系是由定位节点计算出来，但并不发布，而是利用接收odom->base_link的坐标关系，计算出map->odom的坐标关系，然后发布。只有里程计的时候，没有激光雷达，也可以跑，但是要先根据预设地图进行简单避障。精彩问答Q：还有ROS的实时性有什么改进进展吗？A：实时改进要看的设计，其实的进展网上有公开。但是实际上他的进展离实际应用还有一定距离，至少今年下半年还达不到稳定，不过可以去研究下他的代码，他对内存管理，线程管理，在实时性上有了很大改善。Q：vSLAM对内存和CPU要求颇高。实际工程中，李老师使用的是什么硬件配置？可以做多大的地图呢？A：确实如此，目前来说我们还是使用激光雷达和传感器辅助来进行，这个和地图大小没有太大关系，主要是与地形障碍物复杂程度有关。