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循迹原理 、使用电路、驱动芯片、传感器种类、调速方式、控制芯片、电源模块....
这次的避障小车相对于其他实训课整个设计周期比较长，但时间还是用的很紧凑，每周完成固定的任务，总的完成下来没超时。在这个小车设计过程中，我主要负责PPT的制作，材料器件的购买以及后勤，后勤主要包括每次上课我负责把小车各个器件模块拿到教室以及保管，然后还负责借各种临时需要的东西，比如超声波，螺丝刀，杜邦线，以及下载器等，属于随叫随到。在整个设计流程中，遇到的很多困难。比如说莫名其妙烧板子或者调试过程中转弯打滑问题等等。这些问题在我们组成员耐心分析中最终得到了解决，虽然说我们的避障小车还有许多问题，但该实现的功能都实现了，只是小车程序的运行不算很稳定，还需要进一步优化调试。总的来说，看着小车一点一点做出来真的很有成就感，从无到有，从一动不动到前进并且转弯再到避障。这一切的一切离不开我们小组的齐心协力，从中收获了合作与交流的能力，毕竟这次的避障小车是这三年来最大的一个设计项目了，收获颇多
循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的黑色预定路径；传感器数据即时传输回控制系统，系统将信号转换成单片机能够识别的数字信号。L298N作为驱动芯片构成双H桥以控制直流电机；软件系统采用C程序。小车运行过程中同时不间断地检测每个模块传感器的输入信号，循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，在小车跑出设定限制范围以外的时候，智能汽车可以独立调整汽车的方向和位置。避障模块在智能汽车运行的可以同时探测前方是否有障碍物以及小车实时距离障碍物的距离，当前方障碍物距离小于20厘米时，小车将避开障碍物，向后折返继续循迹运行。LCD1602液晶显示器能够显示智能汽车和前方障碍物之间的距离，智能小车的驱动部分采用L298驱动芯片。此设计的电路结构简单，可靠性高，易于实现。￥百度文库VIP限时优惠现在开通,立享6亿+VIP内容立即获取循迹避障小车国内外研究现状简述文柯天秤座循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。第 1 页以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的
循迹原理 、使用电路、驱动芯片、传感器种类、调速方式、控制芯片、电源模块....
国内外对巡线小车的研究现状目前,移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目,而智能循迹壁 障小车作为移动机器人的一个重要分支,非常值得我们... 国内外研究现状未来的发展是智能车,据从前给好的模式自动进行工作,达到自己想要的目的。它和遥控小车不一样,人去控制遥控小车前进和后退,...
智能避障小车研究现状？回答是:智能避障小车研究现状，正处于研发阶段。
相关专业历史，工作原理，常见的运用，常见问题排除。还有就是规划方向
国内外对巡线小车的研究现状目前,移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目,而智能循迹壁 障小车作为移动机器人的一个重要分支,非常值得我们... 国内外研究现状未来的发展是智能车,据从前给好的模式自动进行工作,达到自己想要的目的。它和遥控小车不一样,人去控制遥控小车前进和后退,...
Along with the development of science and technology, intelligent and automation technology is more and more popular, all kinds of hi-tech also widely used in intelligent robot toy car and manufacturing field, make intelligent robot more and more diverse. Intelligent car is a variety of high-paying technology integration body, it incorporates mechanical, electronic, sensors, computer hardware, software, artificial intelligence and many other subject knowledge, can involves many of today's current areas of technology. This car design mainly by the single chip microcomputer control system module, manostat module, motor driver module, infrared inspection module and to the wireless digital module composition, system to C8051F340 microcontroller as the core, set to foreign control, use linear regulator chip to voltage stability of control for single chip microcomputer and other peripherals for the reliable power supply, using infrared to the module black and white signal detection, use L298N motor driver module to the dc speed-down motor stability control, use light coupling strength chips for electrical isolation of control, eliminate interference, the use of wireless digital module CC1101 for two car communication. The intelligent design two cars are from the start to car, overtaking alternately lead, lead a circle overtaking about 27 seconds. Key words: C8051F340 infrared to the dc speed-down wireless digital overtaking lead
用红外发射，可以一直发射，也可以间断发射红外线用红外接收管接收信号的高低电平，送到单片机，判断有无障碍，有障碍则执行躲避程序，如左转或右转。
论文摘要：本文介绍一款红外线遥控小车，以AT89S51单片机为核心控制器，用L289驱动直流电机工作，控制小车的运行。本款小车具有红外线遥控手动驾驶、自动驾驶、寻迹前进等功能。本系统采用模块化设计，软件用C语言编写。转贴于 51论 文网 一、设计任务和要求以AT98C51单片机为核心，制作一款红外遥控小车，小车具有自动驾驶，手动驾驶和循迹前进等功能。自动驾驶时，前进过程中可以避障。手动驾驶时，遥控控制小车前进、后退、左转、右转、加速等操作。寻迹前进时小车还可以按照预先设计好的轨迹前进。转贴于 51论 文网 二、系统组成及工作原理本系统由硬件和软件两部分组成。硬件部分主要完成红外编码信号的发射和接受、障碍物检测、轨迹检测、直流电机运行的发生等功能。软件主要完成信号的检测和处理、设备的驱动及控制等功能。AT89S51单片机查询红外信号并解码，查询各个检测部分输入的信号，并进行相应处理，包括电机的正反转，判断是否遇到障碍物，判断是否小车其那金中有出轨等。系统结构框图如图1所示。转贴于 51论 文网 图1 系统结构框图三、主要硬件电路1、遥控发射器电路该电路的主要控制器件为遥控器芯片HT6221，如图2所示。HT6221将红外码调制成38KHZ的脉冲信号通过红外发射二极管发出红外编码。图2中D1是红外发射二极管，D2是按键指示灯，当有按键按下时D2点亮。
智能机器人作为一个高新科技的综合体，直接反应了一个国家信息技术的发展水平，受到了社会各界的高度重视。智能机器人涉及了信息技术的几乎所用内容，可以让学生接触并看到信息技术的全景，并且智能机器人是信息技术的开放平台，学生可以充分发挥想象力去开发各种智能装置，从而培养学生对信息技术的开发能力，在开发过程中，培养各种能力，激发学生的兴趣。本文设计的以智能小车为载体的基于TMS320LF2407A教育机器人硬件平台，包括电源模块和电机驱动模块电路设计，并集成了红外和光敏传感器和无线数据传输模块，通过软件设计可实现寻迹、避障及寻迹避障相结合的功能，达到了理论课程学习与动手实践相结合的目的，巩固了知识并进一步提高了学习者的兴趣。1 设计思想与总体方案 教育机器人的设计思想本教育机器人以TMS320LF2407A微控制器为核心，由红外传感器和光电传感器等各种传感器采集的外部环境信息作为输入信号，通过DSP进行运算处理，利用PWM技术实时输出调整小车的速度和方向，实现小车寻迹、避障、寻迹加避障等自动控制的功能，另外在小车于寻迹过程中遇到障碍物，当寻迹加避障算法在寻迹的同时不能完成避障功能时，可由PC机与其相连的无线通信收发模块和DSP相连的另一无线收发模块实现无线短距离通信，控制小车脱离障碍区并进行正常寻迹。 总体设计方案和框图机器人小车系统整体框图如图1所示，主要有TMS320LF2407A最小系统部分、电源模块、电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块构成，实现由车载的各种传感器将信息不断地传递给车载微控制器，并将编程设计算法下载至微控制器实现实时调整小车的运动状态，完成一定的功能要求。机器人2 系统硬件模块设计 TMS320LF2407A最小系统设计TMS320LF2407A是2000系列中目前应用最为广泛的产品，它在片上不仅具有一个适于进行数字信号处理的高效处理器，而且还集成了存储器和适应控制领域应用的丰富片上外设，从而构成了一个基本的片上计算机系统。除了具有改进的哈佛结构、多总线结构和流水线结构等优点外，它还采用高性能静态 CMOS技术，电压降为，减少了功耗，指令执行速度提高到40MIPS，几乎所有指令都可以在2 5ns的单周期内完成。TMS320LF2407A的基本结构包括中央处理器单元（CPU）、存储器、片内外设与专用硬件电路三个组成部分。本系统硬件平台充分利用TMS320LF2407A控制器的特点采用模块化设计，分为基本电路和扩展控制电路部分。基本电路包括电源电路、复位电路、时钟电路、A/D 输入通道和JTAG仿真电路等。扩展电路包括存储器及译码电路、串行通信SCI与RS-232接口电路、CAN接口电路、SPI功能模块等。系统硬件原理框图如图2所示。电路图此部分采用光电传感器对路面信息进行识别。采用RPR220型光电对管，RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，接收管是一个高灵敏度的硅平面光电三极管，用3个该红外对管构成“一”字形排列在小车车头的底部，路径轨迹由黑线指示，根据落在黑线区域的光电三极管接收到的反射光线强度与白色区域的不同，由检测到的黑线光电管的位置来判断小车的位置方向看其是否偏离黑线，当红外对管的发射二极管发出红外线，经反射物 （白线）反射到接收管，是接收管集电极与发射极之间的电阻变小，输入端电位变低，经比较器比较后输出低电平，当红外线照射到黑线上时，反射到接收管上的光亮减小，接收管的集电极与发射极间电阻增大使得输出高电平，将输出端信号送至2407A进行分析处理，反射式光电传感器原理如图3所示。3个传感器中如果位于中间的传感器（中传感器）检测到黑线，从传感器将发出“有线”信号，后轮两电机继续接通运转，结果驱动车体前进。如果除中传感器之外，左、右传感器中的任一个未检测到黑线，则该传感器输出“无线”信号，这时脱离引导线的传感器对侧的驱动电机停止运行，同侧电机继续运行，以此达到校正行进方向的目的。电路 红外避障模块设计在小车行进过程中遇到障碍物，无法正常通过时，采用红外线检测器检测障碍物，并设计算法控制小车绕开障碍物继续寻迹前进。在小车前端两侧分别安装1个红外发射二极管（如东芝TLN110）进行红外信号的发射，红外线光源发出的信号调制到38kHz，使用2407A的PWM输出产生精确的信号。红外接收器由安装在车头中央的专用红外接收模块（如CRVPl738）对红外信号进行接收。小车前进路线中障碍物的判断原则：a.左边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；b.右边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；c.若左边发射时，有信号接收则小车左边有障碍物；若右边发射时，有信号接收则小车右边有障碍物；若左边和右边发射时，都有信号接收则小车正前方有障碍物。在小车前进过程中有三种避障算法：沿左边行走，沿右边行走，左右相结合行走。本设计要实现在多种环境下都能避障，所以选择左右结合行走的算法。在小车左、右侧两侧等比例安装若干红外测距传感器（GP2D12），用于防止小车在避障过程中与障碍物发生碰撞，由于GP2-D12输出为的模拟信号，对应80~10cm距离，输出与距离成反比关系，且为非线性，可直接利用2407A集成的A/D转换功能，进行A/D转换得到相应参数，根据参数由 DSP进行相应处理，进行避障前进。在避障过程中，采用接近式控制策略，维持障碍物和传感器之间的距离为一固定常数，当两者距离偏小时，机器人向远离障碍物的方向旋转；当两者距离偏大时，向靠近障碍物的方向旋转。小车沿障碍物行进过程中，在车头底部光电传感器检测到黑线时，小车开始调整行进姿势，远离障碍物，继续寻迹。另外在小车无法成功绕过障碍物继续寻迹时，可以通过无线通信模块控制小车绕过障碍物使其继续寻迹。 无线通信模块设计在机器人无法成功避障的情况下，可通过DSP与上位机（PC机）之间的通信协作来完成避障任务。DSP与PC机之间的通信方式分为有线和无线两种，多数采用串行通信。在本设计中采用无线通信方式，可以克服有线通信造成的操作不便。PTR2000是基于nRF401器件的无线数据传输模块，具有低频发射、灵敏度高的特点，使其在嵌入式短程无线产品中得到广泛的应用。要实现DSP与PC机之间的无线通信，需在DSP与小车车体分别安装一个 PTR2000器件，其系统硬件结构框图如图4所示。通过2407A的RXD和TXD引脚与PTR2000的DO和DI引脚直接相连，2407A的控制引脚与PTR2000模式控制引脚相连完成PTR2000于DSP之间的连接，通过采用MAX232器件在PTR2000和计算机串口进行RS-232和 TTL电平之间的转换后，完成PTR2000和PC机串口的连接。在DSP和PC机端软件配合设置PTR2000的状态（发射或接收），选择固定的通信频道，并让PTR2000一直处于正常工作状态，再通过设计软件系统实现无线通信的功能。结构框图电源模块可由16V交流电压充电器通过电源充电电路为6节车载镍镉电池（约）充电，为各模块提供工作电压。电源电路模块如图5所示。由于各模块所需工作电压不同，可先通过使用78（L）05稳压器得到5V直流电压，2407A所需电源由带集成延时复位功能的低压差稳压器TPS733Q实现，同时具有复位功能。如图5所示。电源电路模块 电机驱动模块设计本轮式机器人平台采用左、右直流电机驱动的方式，中间有一起支撑作用的万向轮。电机驱动模块可以实现两电机在任何方向旋转从而达到小车前进、倒退和转向的目的。电机发生转向与否是由提供给电机驱动电路的高、低电压信号次序决定的，它们来自前端的数字逻辑门定序电路。数字逻辑定序电路的输入信号由 2407A 产生的方向信号和PWM信号实现机器人的方向和速度的控制分为方向端和使能端，该电路同时可以避免产生电源短路对电子器件造成的损害。此小车电机驱动电路是H桥驱动电路，该电路通过控制电机电流流向达到控制转向的目的。当Q1和04导通时，电机电流从左流向右，电机正转；当Q2和Q3导通时，电机电流从右流向左，电机反转。如图7所示。电机驱动电路3 系统整体实现以TMS320LF2407A为核心的教育机器人硬件系统整体功能可在软件开发工具CCS和硬件开发工具XDS的支持下采用C语言和汇编语言混合编程进行程序仿真调试，再通过JTAG接口下载到DSP内实现，给DSP学习者带来了极大的方便。同时，得益于2407A外部资源的丰富性，系统中未使用部分有利于学习者做进一步的功能开发和应用。4 结语该整体硬件系统结构简单，具有很好的扩展性，而且通过软件编程控制机器人完成一定的功能，很好地锻炼了学生的逻辑思维能力和编程能力，有助于培养学生的实践能.
跟你解释下原理没有问题的哦，整个小车原理图暂时没有，你可以到上面找到智能小车的相关文章。
避障传感器通常是一个红外发射+红外接收组成，这个红外接收管对38KHZ比较敏感，红外发射管发射这个波段的红外线，当碰到障碍物后，红外波被反射回来，接收管接收到，就判断这个方向上有障碍物。所以安装位置也要注意。
机器人实时避障综合叙述
附图是一个比较复杂点红外避开障传感器图。这个就不用单片机产生38KHZ的波了。有什么不明白的可以给我发邮件哦，业余喜欢玩机器人小车，
循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的黑色预定路径；传感器数据即时传输回控制系统，系统将信号转换成单片机能够识别的数字信号。L298N作为驱动芯片构成双H桥以控制直流电机；软件系统采用C程序。小车运行过程中同时不间断地检测每个模块传感器的输入信号，循迹模块实时检测5路循迹模块在黑线跑道上的状态，在小车跑出设定限制范围以外的时候，智能汽车可以独立调整汽车的方向和位置。避障模块在智能汽车运行的可以同时探测前方是否有障碍物以及小车实时距离障碍物的距离，当前方障碍物距离小于20厘米时，小车将避开障碍物，向后折返继续循迹运行。LCD1602液晶显示器能够显示智能汽车和前方障碍物之间的距离，智能小车的驱动部分采用L298驱动芯片。此设计的电路结构简单，可靠性高，易于实现。￥百度文库VIP限时优惠现在开通,立享6亿+VIP内容立即获取循迹避障小车国内外研究现状简述文柯天秤座循迹避障小车国内外研究现状简述目前，移动机器人的开发和研究越来越令人瞩目，而智能循迹壁障小车作为移动机器人的一个重要分支，非常值得我们探索和讨论。智能循迹功能以智能导航系统为主要功能模块，帮助小车能够实现自主实现识别和判断正确路线的功能。智能循迹避障小车可以在没有人为管理的情况下实现智能寻迹导航功能以及避开阻碍障碍物功能，设定智能小车的预定模式，根据其预定的功能需求应用传感器技术、自动控制技术以及电机驱动技术等手段来完成小车的设计，并且探索开发新功能。该技术已经应用于仓库、无人驾驶车辆、服务机器人以及无人工厂等领域。第 1 页以STC89C52单片机为控制核心，以红外反射开关传感器为主要器件的循迹模块判断白色路面中间的
学长（姐），今年我做这个，不知您当年怎么完成的，能否赐教一下！
我曾经做过，视频你看下，
一般网站里面买的是不全的，直接交肯定不会通过